• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 1996년도 춘계공동학술대회논문집; 공군사관학교, 청주; 26-27 Apr. 1996
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• pp.244-248
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• 1996

Nowadays, most shop floors using industrial robots have many problems such as constructing robot workcell, generating robot arm moving trajectory, etc.. In the case of programming robot-arms for a specific task, shop operator commonly use the teach pendant to record the target position and determine the moving trajectory. However, such a teaching process may result in an inefficient trajectory in the sense of moving distance and joint angle fluctuation. Moreover, shop operators who have little knowledge about robot programming process need a lot of learning time and cost. The purpose of this paper is to propose a user friendly robot programming method to program robot-arms easily and efficiently for shop operator so that the programming time is reduced and a short and stable trajectory is obtained.

• 산업공학
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• 제3권2호
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• pp.23-38
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• 1990

The use of robots for painting operations is a powerful alternative as a means for automation and quality improvement. A typical method being used for motion planning of the painting robot is to guide the robot along the desired path : the "lead-through" method. Although this method is simple and has been widely used, it has several drawbacks a) The robot cannot be used during the teaching period, b) A human is exposed to a hostile environment, c) The motions taught are, at best, human's skill level. To deal with the above problems, an integrated robot-trajectory planning scheme is presented. The new scheme takes CAD data describing the shape and geometry of the objects, and outputs an optimal trajectory in the sense of coating thickness and painting time. The purpose of this paper is to investigate theoretical backgrounds for such a scheme including geometric modeling, painting mechanics and robot trajectory planning, and develop algorithms for generating spray gun paths and minimum-time robot trajectories. Future study is to implement these algorithms on an workstation to develop an integrated software system ; ATPS(Automatic Trajectory Planning System) for spray painting robots.

• East Asian mathematical journal
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• 제26권2호
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• pp.179-190
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• 2010

We study the theoretical background on the relationship between the equality property and operations treated in different sub-areas in secondary school mathematics curriculum respectively studied. Furthermore, we discuss in detail the equality property in rational numbers field $\mathbb{Q}$ and the real numbers field $\mathbb{R}$. Through this study, professional knowledges of school teachers are enhanced so that these aforementioned knowledges are connected smoothly to teaching activities in classrooms.

• 대한수학교육학회지:학교수학
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• 제4권2호
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• pp.205-222
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• 2002

In school mathematics, the negative numbers have been instructed using the intuitive models such as the number line model, the counting model, and inductive-extrapolation on the additionand multiplication and using inverse operation on the subtraction and division. Theseinstructions on the negative numbers did not present their formal nature and caused the difficulty for students to understand their operations because of the incomplete function of the intuitive models. In this study, we tried to improve such problems of the instructions of the negative numbers on the basis of the didactical phenomenological analysis. First of all, we analysed the nature of the negative numbers and the cognitive obstructions through the examination about the historic process of them. Second, we examined hew the nature of the negative numbers were analysed and described in mathematics. Third, we explored the improving directions for them on the ground of the didactical phenomenological analysis. In school mathematics, the rules of operations using the intuitive models of the negative numbers have been Instructed rather than approaching toward the nature of them. The negative numbers have been developed from the necessity to find the general solution of equations. The study tries to approach the operations instructions of the negative numbers formative]y to overcome the problems of those that are using the intuitive models and to reflect the formative Furthermore of the negative numbers. Furthermore, we examine the way of the instruction of the negative numbers in real context so that the algebraic feature and the real context should be Interactive.

• 대한수학교육학회지:학교수학
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• 제11권4호
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• pp.685-706
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• 2009

이 연구는 분수의 곱셈 나눗셈에 관련한 교수-학습을 의미 있게 도울 수 있는 맥락화가 왜 필요하며, 어떻게 가능한지, 또한 효과적인 맥락화의 활용 방안은 무엇인지를 탐구하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 자연수에 대하여 분수의 곱셈 나눗셈 상황의 차이는 무엇인지를 살펴보고, 그 차이에 따라 분수의 곱셈에서는 승수인 연산자의 역할을 이해할 수 이는 맥락을 설정하여, 단위의 변화에 대한 인식을 하도록 하였다. 분수의 나눗셈에서 포함제는 그 몫이 이산량인 경우이면 남은 양이 생길 수 있고, 연속량인 경우에는 분수로 그 몫을 표현해야 하는 맥락으로 구분지었다. 그리고 등분제의 맥락은 자연수의 등분제의 맥락과 연결시켜 새롭게 제시하여, 자연수의 나눗셈에서 분수의 나눗셈으로 형식화되는 3단계의 효과적인 학습 방법을 제안하였다. 이로써 교사와 학생들의 분수의 곱셈과 나눗셈의 교수-학습 과정에 있어서 유의미한 알고리즘의 습득에 도움을 줄 수 있을 것으로 기대한다.

• 대한수학교육학회지:학교수학
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• 제5권2호
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• pp.167-189
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• 2003

본 연구는 최근에 초등학교 수학에서 관심의 대상이 되고 있는 암산 지도의 교수학적 배경과 여러 나라의 암산 지도 실제를 살펴봄으로써 우리나라 초등학교 수학에서의 암산 지도에 대한 시사점을 도출하는 데 그 목적이 있다. 이러한 목적을 위하여 지난 10여 년 동안 계속 논의되어 온 수학적 소양의 의미와 이와 관련 해서 더욱 중시되고 있는 암산의 의미와 중요성뿐만 아니라 미국의 EM, 영국의 NNP, 네덜란드의 TAL, 독일의 mathe 2000 프로젝트에서 제안하고 있는 내용들을 통해 암산 지도의 실제 및 학생들의 암산 전략과 암산 지도에 도움이 되는 교수학적 모델을 살펴보았다. 마지막으로 앞에서 살펴본 이론적 배경을 바탕으로 우리나라 제 7차 수학 교과서의 암산 지도 내용을 암산 전략과 교수학적 모델에 비추어 분석하고 암산 지도를 위한 시사점을 논하였다.

• 한국보육지원학회지
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• 제5권1호
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• pp.41-57
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• 2009

본 연구는 경기도 K시에 소재하고 있는 3년제 유아교육과 재학생들의 실습기관을 대상으로 서울 강서구, 인천광역시, 부천, 일산에 소재한 유치원과 어린이집 72군데에서 이루어진 유아교육과 재학생들의 실습현황과 교육환경을 알아보았다. 유아교육기관에서 이루어지는 실습생들의 실습지도 현황과 교사들의 근무시간, 급여. 유아교사와 기관장의 여성 편중화 현상 등에 대해 4주간의 교육실습 경험을 가진 예비교사들의 객관적 견해와 현황파악을 하여 자료를 제공함으로 실습지도 현황 파악에 목적을 두었다. 실태 분석 결과에 의하면 4주간의 현장실습은 유아교사를 지망하고 있는 유아교육과 재학생들이 현장을 이해하는데 상당히 도움이 되어 졸업 후 취업을 위해 긍정적으로 받아들여지고 있었으며 대부분의 실습생들은 유아교사로서 수업을 할 때 자신에게 가장 부담이 되고 부족함을 느꼈던 부분은 음악, 미술, 손유희 등의 실기부분이라고 답변했다. 또 남자교사의 필요성을 부분적으로 느끼고 있는 것으로 나타났다. 따라서 본 연구는 교육실습기관의 실습지도에 관한 구체적인 현황파악과 능력있는 유아교사 양성을 위해 대학교육과 현장의 유기적인 연계성을 갖기 위한 기초자료로서 제공 될 수 있을 것으로 기대된다.

• 대한수학교육학회지:학교수학
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• 제19권1호
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• pp.59-75
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• 2017

본 연구는 전국 초등학교 6학년 432명을 대상으로 분수 조작 능력과 분수 스킴 형성에 대해 조사하여 그 실태를 살펴보았고, 분수 조작과 스킴의 관계를 정량적으로 분석하였다. 학생들은 분할보다 반복 조작을 상대적으로 어려워하는 것으로 나타났으며, 반복보다 분할을 먼저 구성하는 학생들이 더 많았다. Steffe의 분수 위계에 따라 스킴이 높아질수록 형성률이 낮아지는 양상을 보였고, 특히, 분할 단위 분수 스킴(PUFS)은 형성되어 있지만, 단위분수를 반복하지 못해서 분할 분수 스킴(PFS)을 형성하지 못한 학생들이 많았다. 또한 분수 조작과 스킴은 서로 높은 연관성을 가지고 있는 것으로 나타났다. 본 논문은 이러한 연구 결과를 바탕으로 분수 교수 학습에 대한 시사점을 제공하고자 하였다.

• 대한수학교육학회지:학교수학
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• 제13권4호
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• pp.581-598
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• 2011

학교 교육과정의 초기 단계에서부터 대수를 가르쳐야 한다는 주장이 국제적인 공감을 얻으면서, 초등학교에서 적절한 대수 지도 방안을 찾는데 관심이 높아지고 있다. 그러나 초등학교에서 대수적 추론 능력을 향상시키기 위해 수학 수업이 어떻게 이루어져야 하는가에 관한 실제적인 연구는 여전히 부족한 상황이다. 본 연구는 초등학교에서의 효과적인 대수 교수-학습에 대한 구체적이고 실질적인 정보를 얻기 위해, 곱셈의 결합법칙 탐구를 강조한 4학년 수업 사례를 중심으로 탐구적 질적 사례 연구를 실시하였다. 체계적인 수업 분석을 통해 본 연구는, 구체적인 상황에서 수와 연산의 성질에 초점 맞추기, 충분한 사례 탐구를 통해 수와 연산의 성질 발견하기, 임의의 수 상황에서 연산의 성질 일반화하기의 세 단계에 따라 교사가 어떤 활동들을 구성할 수 있으며 학생들은 어느 정도의 대수적 추론을 발현할 수 있는지를 구체적인 사례를 통해 밝히고자 하였다.

• 농촌지도와개발
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• 제19권2호
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• pp.273-299
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• 2012

This study examined importance and performance of urban agriculture education program of the trainees who attended urban agriculture education, and suggested reformation of urban agriculture instructor course of Gyeonggi Provincial Agricultural Research & Extension Services by IPA models. The investigation was done on October 7, 2011. The subject was 40 trainees of urban agriculture instructor course of Gyeonggi Provincial Agricultural Research & Extension Services. The study suggested reformation of urban agriculture education program based on the findings as follow: Firstly, the instructors should teach trainees not theoretically but practically to let the trainees make use of learning at urban agriculture. Secondly, teaching material that is not theoretically but practical enough to apply it to actual urban agriculture should be supplied. Thirdly, urban agriculture education should be done not theoretically but practically considering its characteristics. Theoretical contents have been already included in teaching material, and practice oriented education should be done to let trainees put theory into practice on-the-spot. Practice oriented education should be supported in the planning future education. In addition future urban agriculture education program should consider importance as well as practice of educational contents, lecturers, operations and facilities.