• 정보처리학회논문지B
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• 제18B권4호
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• pp.193-200
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• 2011

본 논문은인간-컴퓨터 인터페이스, 가상현실의 의학 응용, 환자의 원격 모니터링과 같은 실시간 응용 분야에 적합한 인체 운동의 시각적 해석 알고리즘 (visual analyzer algorithm)을 제안한다. 본 알고리즘을 사용할 때의 비용을 줄이기 위해서, 단수의 카메라를 사용하도록 설계한다. 그리고 제안한 알고리즘을 좀 더 편리하게 사용할 수 있도록 하기 위해서 광학적 표시자의 사용을 피한다. 제안하는 알고리즘이 실시간 사용에 편리하도록 하기 위해서, 폐쇄적 형태가 되도록 설계한다. 폐쇄적 형태의 알고리즘을 설계하기 위해서, 인체의 각 관절을 기존의 3차원 관절 모델 대신 어떤 형태의 근사화도 사용하지 않고도 2차원 관절 모델로 공식화하는 아이디어를 제안한다. 그리고 이 폐쇄적 형태의 알고리즘이 높은 정확도를 갖게 하기 위해서, 계산 알고리즘을 최적화 문제로 공식화한다. 이렇게 해서 설계된 알고리즘을 인체의 각 관절에 차례대로 적용한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.1123-1126
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• 1990

A new controller design algorithm based on the Hessenberg form for linear control systems has een proposed. The controller is composed of the dynamic compensator and the state feedback (dynamic state feedback). The algorithm gives a simple way to assign the eigenstructure (eigenvalues and eigenvectors) of the closed loop system and it also provides a method to assign the frequency shapes near the corner frequencies of the closed loop transfer function matrix. Because of this property, the algorithm is called the independent frequency shape control (IFSC) method.

• 한국전자파학회논문지
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• 제28권11호
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• pp.886-893
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• 2017

RCS 기술의 발달과 레이다 기술의 발달에 따라 바이스태틱, 멀티스태틱 레이다 시스템이 많이 사용되고 있다. 본 논문은 바이스태틱 MIMO 레이다 시스템의 수신신호 모델링 유도 과정을 보이고, ML 도래각 추정 알고리즘에 바이스태틱 신호를 적용했을 때의 성능 분석을 다룬다. ML 도래각 추정 알고리즘인 경우, 신호원의 개수에 따라 도래각 추정에 요구되는 탐색 차원 또한 증가하게 되어 많은 계산량을 요구한다. 해당 문제점을 해소하기 위해 본 논문은 해당 알고리즘의 추정오차를 closed-form 표현으로 유도함으로써 별도의 도래각 추정 없이 바이스태틱 환경의 수신신호에 대한 ML 알고리즘의 성능분석이 가능함을 보인다.

• 한국음향학회지
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• 제35권1호
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• pp.35-41
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• 2016

본 논문에서는 상관함수와 최소자승 기법에 기반하여 단일 음원의 위치가 원거리 혹은 근거리 모두 가능한 경우, 이에 상관없이 닫힌 형태로 위치를 추정하는 기법을 제안한다. 최근 균일 환영 배열에서 상호상관함수를 이용하여 원거리 단일 음원의 위치를 2차원으로 추정하는 기법이 제안되었으며, 이를 확장하여 근거리 단일 음원의 위치를 3차원으로 추정하는 기법이 제안되었다. 그러나 기존 기법은 음원의 위치가 원거리, 혹은 근거리로 제한된 상황만 다루고 있다. 반면 제안 기법은 먼저 원거리 음원으로 가정하여 거리 독립적으로 방위와 고각을 구하고 이후 거리 추정에서 원거리와 근거리 음원을 구분하여 혼합 환경에 적용가능하다. 시뮬레이션에서는 두 가지 경우 모두에 대해 실험하여 제안 기법의 타당성을 검증하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1269-1274
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• 2004

This paper presents a new quantisation algorithm which has the closed-loop form and guarantees the boundness of accumulative error. This algorithm is particularly useful for mobile robot navigation that is usually implemented on embedded systems. If wheel commands of the mobile robot are given by velocity or positional increment at every control instant and quantised due to finite word length of controller's CPU, the quantisation error gets accumulated to causes large position error. Such an error accumulative characteristic is fatal for non wheeled mobile robots or autonomous vehicles with non-holonomic constraint. To solve this problem, we propose a non-error accumulative quantisation algorithm with closed-loop form. We also show it can be extend to a generalized form corresponding to the n-th order accumulation. The boundness of the accumulative quantisation error is investigated by a series of computer simulation. The proposed method is particularly effective to precise navigation control the autonomous mobile robots.

• Communications for Statistical Applications and Methods
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• 제19권5호
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• pp.673-683
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• 2012

Cabral et al. (2012) defined a mixture model of multivariate skew t-distributions(STMM), and proposed the use of an ECME algorithm (a variation of a standard EM algorithm) to fit the model. Their estimation by the ECME algorithm is closely related to the estimation of the degree of freedoms in the STMM. With the ECME, their purpose is to escape from the calculation of a conditional expectation that is not provided by a closed form; however, their estimates are quite unstable during the procedure of the ECME algorithm. In this paper, we provide a conditional expectation as a closed form so that it can be easily calculated; in addition, we propose to use the ECM algorithm in order to stably fit the STMM.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권7호
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• pp.683-687
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• 2007

In last decades, several linearization methods for the AOA measurements have been proposed, for example, Gauss-Newton method and Closed-Form solution. Gauss-Newton method can achieve high accuracy, but the convergence of the iterative process is not always ensured if the initial guess is not accurate enough. Closed-Form solution provides a non-iterative solution and it is less computational. It does not suffer from convergence problem, but estimation error is somewhat larger. This paper proposes a Self-Tuning Weighted Least Square AOA algorithm that is a modified version of the conventional Closed-Form solution. In order to estimate the error covariance matrix as a weight, a two-step estimation technique is used. Simulation results show that the proposed method has smaller positioning error compared to the existing methods.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2006년도 International Symposium on GPS/GNSS Vol.1
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• pp.485-489
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• 2006

In last decades, several linearization methods for the AOA measurements have been proposed, for example, Gauss-Newton method and closed-form solution. Gauss-Newton method can achieve high accuracy, but the convergence of the iterative process is not always ensured if the initial guess is not accurate enough. Closed-form solution provides a non-iterative solution and it is less computational. It does not suffer from convergence problem, but estimation error is somewhat larger. This paper proposes a self-tuning weighted least square AOA algorithm that is a modified version of the conventional closed-form solution. In order to estimate the error covariance matrix as a weight, two-step estimation technique is used. Simulation results show that the proposed method has smaller positioning error compared to the existing methods.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권12호
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• pp.1093-1098
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• 2000

This paper presents an efficient algorithm for including the kinematic calibration data into the motion controller to improve the positioning accuracy of the manipulators. Rather than spending several iterations for finding the inverse solution of the calibrated kinematics, our approach requires only the nominal inverse solution and the calibrated forward kinematics for providing a better position command promptly. Thus, real-time application is guaranteed whenever the manipulators nominal inverse solution can be expressed in a closed form. Experimental results show that the line tracking performances can be remarkably improved by employing our algorithm.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1994년도 Proceedings of the Korea Automatic Control Conference, 9th (KACC) ; Taejeon, Korea; 17-20 Oct. 1994
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• pp.173-176
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• 1994

In this paper a closed-form predictive control which takes the intervalwise receding horizon strategy is presented and its stability properties are investigated. A slate-space form output predictor is derived which is composed of the one-step ahead optimal output prediction, input and output data of the system. A set of feedback gains are obtained using the dynamic programming algorithm so that they minimize a multi-stage quadratic cost function and they are used periodically.