• 한국해안·해양공학회논문집
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• 제20권4호
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• pp.333-341
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• 2008

본 연구에서는 해안 디지털 비디오를 이용하여 쇄파지역에서의 파랑궤적을 원격으로 측정하는 기술을 제안한다. 쇄파에 의해 발생하는 거품은 비디오 이미지로부터 파랑속성을 측정하는데 큰 오차를 야기한다. 이러한 이유로, 본 연구는 이미지 상에서 파랑신호와는 다른 거품 노이즈를 제거하기 위한 고급 영상처리기술과 쇄파지역에서 파랑속성을 효과적으로 측정하는데 필요한 파랑궤적을 검출하는 방법에 초점을 두고 있다. 이를 위하여 본 연구는 100 m 이상 거리범위의 쇄파지역에서 3 Hz 주파수로 촬영한 해안 비디오 자료를 이용한다. 비디오 원 영상으로부터 고주파수의 특성을 가지는 거품신호를 제거하기 위하여 이미지 프레임 후방차분과 방향성 로패스 이미지 필터를 통하여 비디오 이미지를 영상처리한다. 개별의 쇄파 파랑궤적은 레이돈 변환 선인식 알고리듬을 이용하여, 거품 노이즈가 제거된 해안선 수직방향 이미지 Timestack상에 적용하여 검출된다. 이 이미지 Timestack의 물리적 공간차원은 2차원 공간-시간 도메인으로 표현된다. 비디오 자료로부터 측정된 유효 파랑궤적의 개수는 실측자료로부터 얻어진 파랑개수의 약 2/3이다.

• 한국분무공학회지
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• 제1권2호
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• pp.57-65
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• 1996

Breakup models are evaluated using the experimental drop trajectory ill this study. The experimental conditions corespond to Weber # 56, 260, 463. Computations are carried out using a modified KIVA-II program with 2 different breakup submodel(TAB and Wave breakup model) and dynamic drag model which the drag coefficient changes dynamically with distortion parameter. Results show that computation with wave breakup model represents the experimental drop trajectory better than that with TAB submodel. And result with wave breakup model shows similar breakup pattern to experimental breakup process. It is thought that in wave breakup model the small drops are shed from the parent drop throughout parcel lifetime such thai this modelling represents the real breakup process well.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제10권3호
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• pp.395-402
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• 2015

본 논문에서는 곤충형 다리 구조를 갖는 4족 로봇의 정적 계단 보행 시 계단과의 충돌 제약이 없는 효율적인 걸음새 궤적 생성 방법을 제안한다. 우선 4족 로봇의 순기구학 및 역기구학 모델을 각기 대수학적 방법과 기하학적 방법으로 유도한다. 제안한 방법에서는 보행 시작 위치에서 수직 상승 후 사인 파형의 계단 보행 궤적을 생성하고, 계단과의 충돌을 피하기 위한 보행 궤적의 계수를 설정한다. 또한 안정적인 계단 보행을 위한 걸음새 순서를 결정한다. 마지막으로, 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 계단 보행 방법의 효용성 및 실제 적용 가능성을 검증한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권9호
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• pp.875-882
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• 2007

In order for a vehicle to follow a predetermined trajectory accurately, its position must be estimated accurately and reliably. In this thesis, we propose trajectory tracking control methods for unmanned vehicle and a positioning system using ultrasonic wave. The positioning problem is an important part of control problem for unmanned navigation of a vehicle. Dead Reckoning is widely used for positioning of vehicle. However this method has problems because it accumulates estimation errors. We propose a new method to increase the accuracy of position estimation using the Ultrasonic Satellite System (USAT). It is shown that we will be able to estimate the position of vehicle precisely, in which errors are not accumulated. And proposed trajectory tracking control methods include both a new path planning method and a lateral control method for vehicle. The experimental results show that the proposed methods enables exact vehicle trajectory tracking even under various environmental factors.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제10권2호
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• pp.87-95
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• 2002

The aim of this article is to perform the numerical simulation far drop drag and breakup processes in air-assisted sprays using the Taylor analogy breakup (TAB) model with a modified drop drag model, in which a random method is newly used to consider the variation of the drop's frontal area. The predicted results for drop trajectory and Salter mean diameter (SMD) were compared with experimental data and the simulation results using the earlier published models such as TAH model, surface wave instability (Wave) model, and Wave model with original drop drag model. In addition, the effects of the breakup model constant, Ck, on prediction of spray behaviors were discussed. The results shows that the TAB model with the modified drop drag model is in better agreement with experimental data than the other models, indicating the present model is acceptable for predicting the drop breakup process in air-assisted sprays. At higher Weber numbers, the smaller Ck shows the best fitting to experimental data. It should be noted that more elaborated studies is required in order to determine the breakup model constant in the suggested model in the study.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제12권2호
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• pp.170-177
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• 2019

본 논문에서는 4족복 보행 로봇의 주행 안정성을 개선하기 위한 3가지 이론을 제시한다. 첫 번째는 Minimum-Jerk Trajectory를 이용하여 다리궤적을 최적화 시킨다. 두 번째는 본 논문에서 새롭게 제시한 사인파와 기존의 방식인 LSM을 Jerk값에 근거하여 비교한다. 셋째는 ADAMS-MATLAB co-simulation을 이용하여 반복적인 로봇 시뮬레이션을 통해 스웨이의 최적 보폭을 계산한다. 위의 과정을 통해 로봇의 보행 개선점을 기존의 이론과 비교하여 나타내었다. 첫 번째로 정 보행시 몸체와 타원형태의 다리 끝의 움직임에 Minimum-Jerk trajectory를 사용하여 다리궤적이 급격하게 변하는 지점의 평균 기울기를 최소 1.2에서 최대 2.9까지 감소시켜 지면에 다리 끝점이 도달할 때 충격을 최소화하여 안정성을 증가 하였다. 두 번째로 기존 LSM(Longitudinal Stability Margin)기법과 본 논문에서 제시한 사인파형 Sway를 사용하여 비교한 결과 평균 Jerk를 Z축에서 0.019, X축에서 0.457, Y축에서 0.02, 3D는 0.479 만큼 감소 시켰다. 특히 X축 Jerk는 크게 감소 하였다. 셋째로 로봇이 최소 Jerk 값으로 보행하기 위한 최적의 보폭의 길이를 상기 분석을 통해 도출하였으며 그 결과 20cm보폭 길이가 가장 안정적이었다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1996년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.151-155
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• 1996

In this paper, the continuous motion of a quadrupedal walking machine was studied. The motion planning which is able a walking machine body to precisely follow a three-dimensional curve was developed. A three-dimensional curve was designed based on Bezier curve and obstacle avoidance considerations. Due to the arbitrary motion direction during walking, special strategies of gaits were developed to ensure positive stability. The gait strategies were based on wave and wave-crab gait.

• Bulletin of the Korean Chemical Society
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• 제32권12호
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• pp.4210-4214
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• 2011

Quasiclassical trajectory (QCT) calculations of Ne + ${H_2}^+$ reaction have been carried out on the adiabatic potential energy surface of the ground state $1^2$ A'. The reaction probability of the title reaction for J = 0 has been calculated, and the QCT result is consistent with the previous quantum mechanical wave packet result. Quasiclassical trajectory calculations of the four polarization-dependent differential cross sections have been carried out in the center of mass (CM) frame. The P(${\theta}_r$), P(${\phi}_r$) and P(${\theta}_r$, ${\phi}_r$) distributions, the k-k'-j' correlation and the angular distribution of product rotational vectors are presented in the form of polar plots. Due to the well in $1^2$ A' PES, the reagent vibrational excitation has greater influence on the polarization of the product rotational angular momentum vectors j' than the collision energy.

• 한국해안해양공학회지
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• 제7권3호
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• pp.227-232
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• 1995

크노이드파의 발생에 필요한 Jacobian 매개변수 산정에 관한 새로운 방법이 제안되었다. 제안된 방법에서는 수심, 파고 및 파의 주기 또는 파장이 주어지면, Newton-Raphson 방법과 산술 및 기하평균방법을 이용하여 기존의 시행착오법과 비교하여 과정은 더욱 단순하면서도 동일한 정밀도를 갖는 결과를 제공한다.

• Journal of the Korean Physical Society
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• 제73권9호
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• pp.1269-1278
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• 2018

Using the thawed Gaussian wave packets [E. J. Heller, J. Chem. Phys. 62, 1544 (1975)] and the adaptive reinitialization technique employing the frame operator [L. M. Andersson et al., J. Phys. A: Math. Gen. 35, 7787 (2002)], a trajectory-based Gaussian wave packet method is introduced that can be applied to scattering and time-dependent problems. This method does not require either the numerical multidimensional integrals for potential operators or the inversion of nearly-singular matrices representing the overlap of overcomplete Gaussian basis functions. We demonstrate a possibility that the method can be a promising candidate for the time-dependent $Schr{\ddot{o}}dinger$ equation solver by applying to tunneling, high-order harmonic generation, and above-threshold ionization problems in one-dimensional model systems. Although the efficiency of the method is confirmed in one-dimensional systems, it can be easily extended to higher dimensional systems.