• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제14권3호
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• pp.25-31
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• 2017

This study presents a methodology for simulating a unified approach that controls interaction force between tool and objective by using a synthesis method of robot interacting control law for stabilizing the transient process of motion. Root locus is used to analyze stabilization of motion deviation characteristics. Based on responses of motion deviation, contact force is derived to satisfy exponential stability and we generate control input with respect to motion trajectories and interaction force. Moreover, simulation is applied to experimental application of a Cartesian robot driven by two stepper motors, and the noise of feedback signals is considered as presence of system inaccuracies, and the unified approach of interaction force control is examined precisely.

• 전자공학회논문지SC
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• 제44권2호
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• pp.1-9
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• 2007

이 논문에서는 델타연산자를 사용하는 단일접근법에 의해 단일분산시스템에 대한 변동경계치의 새로운 결과를 제시하였다. 시스템 불확실성이 존재하는 경우에 대한 새로운 장인 안정성 경계치를 이용하여 단일 분산시스템의 강인 안정성 해석이 수행되었다. 새로운 단일 안정성 경계치는 단일 리아프노프 행렬 방정식에 근거하여 개발되었다. 또한 새로운 단일 경계치가 적용되었을 때 시스템이 그 안정성을 유지함을 나타내었고 예제가 이 제안된 결과를 입증하기 위해 제시되었다.

• Journal of Electrical Engineering and information Science
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• 제3권3호
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• pp.306-315
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• 1998

In this paper, a unified approach to the H\ulcorner controller design is proposed under the $\delta$-form for both continuous and discrete systems. Most of important basic concepts of H\ulcorner control, such as inner, co-inner, GCARE and GFARE, are reformulated by the unified form. The NLCF(Normalized left Comprime Factor) plant description has been reviewed in the $\delta$-form, and some corresponding results are proposed. And the unified H\ulcorner controller is designed which is based on the McFarlane and Glover{1]. The state-space parameterization for all suboptimal controllers is given under the NLCF model which may not be strictly proper, and the central controller is derived by using the solution to Hankel norm approximation problem[2]. The unified controller is applied to the industrial boiler control problem to exemplify the performance of the controller.

• 한국정보시스템학회지:정보시스템연구
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• 제16권1호
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• pp.111-133
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• 2007

The purpose of this study is to present a new function point estimation approach for the Object-Oriented information systems. In order to fulfill this purpose, we first review the literature on Function Point Analysis of IFPUG, Unified Modeling Language, and Unified Process. Then, we derive a method and rules for estimating Function Points based on Use Cases and Class Diagrams. To analyze the appropriateness of the proposed approach, we conduct the empirical testing. 143 use cases are collected from production, marketing, distribution, sales, and other areas from the Object-Oriented systems development projects. We compare our new approach with the existing methods that are usually used for traditional systems development projects. The results show that our proposed approach is more appropriate for the Object-Oriented environment.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.119-130
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• 2012

최근 들어 소프트웨어 시스템은 점차적으로 복잡해지고 있으며, 고객(customer)은 보다 빠른 개발을 요구하고 있다. 전통적인(traditional) 순차적 접근법 (Sequential Approach)으로는 이러한 압력에 효과적으로 대처할 수 없어 대안으로 반복적 접근법 (Iterative Approach)이 적용되고 있다. 대표적인 반복적 접근법으로는 래쇼날의 단일화된 프로세스 (Rational Unified Process, RUP)가 있다. 그러나 RUP의 표준화된 수행방법은 단계, 반복과 활동들을 모두 순차적으로 수행하는 형태이다. 그 결과, 하나의 반복에서 수행된 하나의 활동은 다음 반복의 해당 활동이 수행될 때까지 기다려야 하는 인력낭비 현상이 발생한다. RUP를 수행하는 방법으로는 선형 접근법, 순차적 접근법, 중첩된 반복 접근법과 Time-boxed 반복 접근법이 제안되었다. 그러나 이들 방법은 인력낭비 현상 또는 적용시 프로젝트 관리의 어려움이라는 문제점을 갖고 있다. 본 논문은 활동들을 동시에 수행하는 방법을 제안하였다. 동시개발 접근법은 인력 낭비 현상을 방지할 수 있으며, 프로젝트 관리의 어려움도 해결할 수 있는 장점을 갖고 있다.

• 로봇학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.37-47
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• 2023

This paper introduced how to construct Denavit-Hartenberg (DH) parameters from the Unified Robot Description Format (URDF). URDF is convenient for describing a robot even though the robot is very complex. On the other hand, DH convention is not an easy notation for many novices who want to describe a robot. Therefore, most vendors provide URDF and users prefer to use URDF to describe a robot. However, some controllers or algorithms are based on DH parameters to perform kinematics, dynamics, control, etc. To connect URDF and DH parameters, we present a three-step approach to construct DH parameters from URDF. The first step is to define the joint axis for constructing DH parameters. The second step is constructing DH parameters to define joint character. The final step is constructing DH parameters to define the coordinate frame of the child link. This approach is based on intuitive vector calculation and guarantees the uniqueness of DH parameters. To verify our approach, we applied our approach to a simple one-link robot, a manipulator with 6 DOF, and a quadruped robot with 3 DOF per leg. We verified that our approach worked well based on forward kinematic results.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.581-585
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• 1992

A unified approach to continuous and discrete-time Nehari problems, based on recently developed results by the authors for the one-block and Hankel-norm model reduction problems, is proposed. First, we derive discrete-time solutions in delta domain where numerical error is small and then we show that the derived form becomes same as the continuous form when the sampling interval approaches to zero.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2002년도 하계학술대회 논문집 A
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• pp.419-421
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• 2002

This paper presents a methodology for the application of Unified Modeling Language (UML) to develop the new load management system. Development of new load management system in competitive electricity market is very complex since it requires too much data of power system. For the efficient and flexible design to develop of new load management system, a UML approach in applied which is composed of a class diagram, package diagram using Rational Rose Unified Process.

• JSTS:Journal of Semiconductor Technology and Science
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• 제13권3호
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• pp.213-223
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• 2013

A unified channel thermal noise model valid in all operation regions is presented for short channel MOS transistors. It is based on smooth interpolation between weak and strong inversion models and consistent physical model including velocity saturation, channel length modulation, and carrier heating. From testing for noise benchmark and comparing with published noise data, it is shown that the proposed noise model could be useful in simulating the MOSFET channel thermal noise in all operation regions.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.23-32
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• 2017

본 논문에서는 이산시간 마코비안 도착과정(discrete-time Markovian arrival process, 이하 이산시간 MAP)을 갖는 대기행렬시스템의 주요성능척도들을 분석하기 위한 통합적 접근방법을 제시한다. 기존의 이산시간 MAP/G/1 대기행렬시스템의 연구들을 보면 동일한 시스템에 대하여 시스템 내 고객수와 대기시간 등을 분석할 때 서로 다른 방법으로 접근하였기에 이 둘을 동시에 살펴보고자 할 때는 추가적인 시간과 노력이 뒤따랐다. 따라서 하나의 시스템을 여러 방면에서 포괄적으로 분석할 수 있는 통합적인 접근방법은 시스템을 설계하고 관리하는 입장에서 볼 때 중요한 분석의 틀이 된다. 본 논문에서는 이산시간 MAP/G/1 시스템의 안정상태 일량 분포를 유도하고 이를 이용하여 임의고객의 대기시간, 체재시간 분포를 유도한다. 체재시간 분포로부터 이탈시점 고객수 분포를 구하고 이탈시점 고객수와 임의시점 고객수와의 관계로부터 고객수 분포를 유도한다.