• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제10권6호
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• pp.2420-2426
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• 2015

This paper proposes an evolutionary optimization approach for optimal hopping of humanoid robots. In the proposed approach, the hopping trajectory is generated by a central pattern generator (CPG). The CPG is one of the biologically inspired approaches, and it generates rhythmic signals by using neural oscillators. During the hopping motion, the disturbance caused by the ground reaction forces is compensated for by utilizing the sensory feedback in the CPG. Posture control is essential for a stable hopping motion. A posture controller is utilized to maintain the balance of the humanoid robot while hopping. In addition, a compliance controller using a virtual spring-damper model is applied for stable landing. For optimal hopping, the optimization of the hopping motion is formulated as a minimization problem with equality constraints. To solve this problem, two-phase evolutionary programming is employed. The proposed approach is verified through computer simulations using a simulated model of the small-sized humanoid robot platform DARwIn-OP.

• 한국통신학회논문지
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• 제16권12호
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• pp.1357-1365
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• 1991

본 논문은 비주기 주파수 도약 확산 시스템(FH/SSMA)에 있어서 주파수 도약 패턴의 요소간, 치환을 이용한 새로운 주파수 도약 패턴 발생 방법을 제안하고, 종래 방법과 비교 검토한다. 제 1방법은 Latin Square에 의한 발생법을 이용하였다. 제2방법은 유한체의 요소를 이용한 치환방법을 설계하였다. 제 3방법에서는 유한체의 기준 집합 요서의 치환 base를 이용하여 발생법을 설계하였다. 평가를 위하여 주기/비주기성의 시간-주파수 변환에 의한 도약 패턴간의 힛트에 대해서 검토하였다. 검토 결과, 종래의 RS계열을 이용한 패펀보다 비주기성의 시간-주파수에 의한 힛트면에서 제2발생 방법이 좋은 결과를 얻었다.

• 한국통신학회논문지
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• 제18권11호
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• pp.1735-1741
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• 1993

주파수 도약 다원접속 통신시스템에 사용될 수 있는 우수한 해밍자기상관성 및 타 상관성 그리고 긴주기를 갖는 새로운 주파수 도약 패턴순이 소개되었다. 주파수 도략 패턴순의 주기는 qk-1, 알파벧 크기는 q, 주파수 도약 패턴군의 크기는 q인데, 여기서 k는 임의의 양의정수 그리고 q는 소수의 정수승이다. 자시상관함수 및 타 상관함수의 최대값은 qk-1(trivial 경우 제외)인데 이것은 최적의 해밍 상관함수에 해당된다. 그리고 주파수 도약 패턴에 있어서 q*q 스퀘어당 평균 충돌의 수는 1보다 작다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제13권1호
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• pp.30-35
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• 2010

As of today, Frequency Hopping techniques are widely used for over-channel interference and anti-jamming communication systems. In this paper, analysis the performance of robustness on the focus of some general jamming channel. In FH/SS systems, usually SFH(Slow Frequency Hopping) and FFH(Fast Frequency Hopping) are took up on many special communication systems, the SFH, FFH are also combined with a channel diversity algorithm likes NED(Normalized Envelop Detection), EGC(Equal Gain Combines) and Clipped Combines to overcome jammer's attack. This paper propose Adaptive-NED and shows A-NED will be worked well than the others in the some general jamming environments.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2005년도 춘계종합학술대회
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• pp.785-787
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• 2005

In the Bluetooth specification version 1.0, one specific frequency in one piconet was created depending upon the device clock and the Bluetooth native address at one specific time slot in the frequency hopping method. The basic hopping pattern was arranging the 79 ISM frequency band in pseudo-random fashion. Possible problem is the chance of collision of ownership of one specific frequency by more than 2 wireless devices when they are within the communication-active range. In this paper, we propose the adaptive frequency hopping method in order to resolve the possible problem so that more than 2 wireless devices communicates with their own client devices without being interfered. The proposed method was implemented with HDL later to be synthesized with an automatic EDA synthesizer and verified as well. The implemented adaptive frequency hopping circuit operated normally at 24MHz which will be the target clock frequency of the target Bluetooth device.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제10권5호
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• pp.396-401
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• 2017

본 논문은 블루투스와 다른 장치를 연결하였을 때 블루투스와의 간섭 현상에 대한 해결 방안을 제시한다. 랜덤 주파수 도약 기법은 무선랜 간섭을 고려하지 않고 블루투스 전체 채널을 이용하여 도약 패턴을 생성하는 기법이다. 제안된 적응적 주파수 도약 기법은 블루투스의 주기적인 캐리어 센싱을 통해 무선랜 간섭을 고려하여 블루투스 채널의 도약 패턴을 생성하는 기법이다. 모의실험을 통해 무선랜 간섭이 혼잡한 상황에서도 블루투스 캐리어 센싱 간격이 줄어들수록 적응적 주파수 도약 기법을 사용하면 패킷 오류율이 감소되는 것을 확인하였다. 특히 주파수 도약 기법은 적응적 주파수 도약 기법 대비 평균 패킷 오류율은 약 13%의 성능 향상이 있었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2021년도 추계학술대회
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• pp.472-473
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• 2021

주파수 도약 수열은 군용 통신, 블루투스, 초광대역 통신 등에서 다양하게 사용되어 온 사용자 고유 부호의 일종이다. 실제 통신 환경에서는 가용 주파수의 개수와 전송 주기 등에 맞는 길이와 알파벳을 가지는 주파수 도약 수열이 필요하다. 따라서, 다양한 파라미터를 가진 주파수 도약 수열의 설계는 주파수 도약 기반 대역확산 통신에서 매우 중요한 문제이다. 이를 위해 본 논문에서는 주파수 도약 수열의 합성을 통해 새로운 길이의 수열을 합성할 수 있는 방법을 탐구한다. 이를 통해 다양한 환경에 적용 가능한 주파수 도약 수열에 대한 가능성을 제시할 수 있다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제17권4호
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• pp.789-796
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• 2013

시간에 따라 중심주파수를 바꾸는 도약신호를 도약주기, 도약 주파수 등에 대한 정보 없이 검출하는 것은 대단히 어렵다고 알려져 있다. 본 논문에서는 도약 신호가 존재하는 광대역 샘플링 신호로부터 도약신호의 중심주파수, 도약 주기 등의 정보를 검출하는 알고리즘을 제안하였다. 도약 신호를 검출하기 위한 일반적인 방법으로는 다수의 협대역 필터가 필요하지만 이러한 구현은 비효율적이므로 본 논문에서는 다상 DFT 필터뱅크를 도입하였다. 또한 다상 DFT 필터뱅크의 출력으로부터 도약신호를 검출하는 알고리즘을 제안하였다. 제안하는 검출 알고리즘은 메모리 사이즈나 구현 복잡도를 줄이기 위해 이진 이미지 신호처리에 기반하여 개발되었다. 제안하는 알고리즘의 성능은 모의실험과 FPGA (field programmable gate array) 구현을 통하여 확인하였다.

• 한국운동역학회지
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• 제15권3호
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• pp.9-19
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• 2005

The purpose of this study was to analyze the effects of three different types of preparatory movement(squat, countermovement and hopping) in sideward responsive propulsion movement. 7 healthy subjects performed left and right side movement task by external output signal. 3D kinematics were analyzed The results were followed First, performance time in the countermovement and hopping conditions was shorter(10-20%) than that in the squat condition. The hopping condition that is more related to pre-stretch showed excellent performance. Second, time difference between after turned on the external signal and until take off was the primary factor in performance results among movement conditions. The preparatory phase before the propulsive phase in the squat condition produced more time than that in other conditions. The hopping condition showed the most short time in both the preparatory and the propulsive phase, therefore it was advantage for performance result Third, significant difference was not found in take-off velocity among movement conditions although there was difference of the time required in the propulsive phase. The maximum acceleration in the propulsive phase was larger in order of the hopping. countermovement, and squat condition. The countermovement and hopping conditions showed high take-off velocity although the propulsive phase in those conditions was shorter than that in squat condition. The pre-stretch by preparatory countermovement was considered as the positive factor of producing power in concentric contraction. Fourth, the hopping condition produced large angular velocity of joints. In hopping condition, large amount of moment for rotation movement was revealed in relatively short time and it was considered to cause powerful joint movements. In conclusion, the hopping movement using countermovement is advantage of responsive propulsion movement. It is resulted from short duration until take off and large amount of joint moment and joint power in concentric contraction by pre-stretch.

• ETRI Journal
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• 제37권1호
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• pp.1-10
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• 2015

A blind hopping phase estimator is proposed for the demodulation of received signals in frequency-hopping spread spectrum systems. The received signals are assumed to be bandwidth limited with a shaping filter, modulated as frequency modulation (FM) or binary frequency shift keying (BFSK), and hopped by predetermined random frequency sequences. In the demodulation procedure in this paper, the hopping frequency tracking is accomplished by choosing a frequency component with maximum amplitude after taking a discrete Fourier transform, and the hopping phase estimator performs the conjugated product of two consecutive signals and moving-average filtering. The probability density function and Cramer-Rao low bound (CRLB) of the proposed estimator are evaluated. The proposed scheme not only is very simple to implement but also performs close to the CRLB in demodulating hopped FM/BFSK signals.