• Journal of Mechanical Science and Technology
• /
• 제19권spc1호
• /
• pp.364-370
• /
• 2005

A stable walking pattern generation method for a biped robot is presented in this paper. In general, the ZMP (zero moment point) equations, which are expressed as differential equations, are solved to obtain a stable walking pattern. However, the number of differential equations is less than that of unknown coordinates in the ZMP equations. It is impossible to integrate the ZMP equations directly since one or more constraint equations are involved in the ZMP equations. To overcome this difficulty, DAE (differential and algebraic equation) solution method is employed. The proposed method has enough flexibility for various kinematic structures. Walking simulation for a virtual biped robot is performed to demonstrate the effectiveness and validity of the proposed method. The method can be applied to the biped robot for stable walking pattern generation.

• 한국수학교육학회지시리즈E:수학교육논문집
• /
• 제22권3호
• /
• pp.337-347
• /
• 2008

도형으로서의 직선을 좌표평면에서 대수적으로 표현하는 과정에서 곧음이라는 직선의 고유한 성질은 삼각형의 닮음에 의해 x값의 변화량에 대한 y값의 변화량의 비가 일정하다는 성질로 구체화되고, 이로부터 기울기의 개념이 자연스럽게 등장한다. 이때 기울기는 좌표평면에서 직선의 직선다움 즉, 직선성(直線性)을 나타내주는 수학적 개념으로 서로 평행인 직선을 구분하지 않을 때 한 직선의 불변량이라 할 수 있고, 직선의 방정식은 일정한 비로서의 기울기가 지닌 성질을 대수적으로 표현한 것이라 할 수 있다. 본 논문에서는 좌표평면에서의 직선 및 직선성(直線性)으로서의 기울기 개념이 학교수학에서 어떻게 다루어지고 있는지 분석하고, 개선 방안에 대하여 논의한다.

• 대한전자공학회논문지
• /
• 제16권5호
• /
• pp.18-26
• /
• 1979

본 논문에서는 algebraic matrix Lyapunov equations과 a1gebraic matrix Riccati equations에 관하여 잘 알려져 있는 중요한 결과를 확장한다. 본 연구는 Matrix 미분 방정식에서 양단 경계조건이 존재하는 문제를 다루며 여기에서 얻어지는 결과는 기존하고 있는 결과를 포함하게 된다. 특히 선형 시스템이 periodic feedback gain control로 안정화되는 필요충분조건을 구하며, two-point boundary Riccati equations의 해를 쉽게 구하는 반복 계산방법을 제시한다. 또한 interalwise reeceding horizon을 이용한 새로운 periodic feedback gain control이 시스템을 안전화시켜줌을 보여준다.

• 대한전기학회논문지
• /
• 제39권7호
• /
• pp.740-748
• /
• 1990

In this paper, we consider the problem of parameter estimation, i.e., definding the internal structure of a linear distribution parameter system from its input/output data. First, a linear partial differential equation describing the system is double-integrated with respect to two variables and then transformed into an integral equation. Next the Walsh Operation Matrix for Walsh function and their integration are introduced to transform the integral equation into algebraic simultaneous equations. Finally, we develop an algorithm to estimate the parameters of the linear distributed parameter system from the simple linear algebraic simultaneous equations. It is also shown that our algorithm could be effective in real time data processing since it uses the Fast Walsh Transform.

• 한국산림과학회지
• /
• 제90권2호
• /
• pp.210-216
• /
• 2001

우리나라에 전국적으로 분포하고 중요한 산림자원인 소나무(Pinus densiflora S. et Z.)의 직경 및 수고 생장함수를 유도하였다. 모형 유도방법은 두 측정간격 $T_1$과 $T_2$를 필요로 하는 대수 차분 방정식을 이용하였고, 데이터 이용의 극대화를 위하여 SAS에서 Lag와 Put 문장을 사용한 프로그램을 이용하여 모든 가능한 생장 측정 기간을 포함하는 데이터를 사용하였다. 적용된 동형 및 다형 차분 방정식 중 Schumacher 다형 방정식이 직경 생장을 추정하는데 적합한 것으로 나타났고, 수고 생장 추정은 Gompertz 다형식이 적합한 것으로 나타났다. 보다 정밀한 추정을 위해서는 이들 식에 생물학적인 변수들을 동반한 연구가 필요할 것으로 판단된다.

• 한국수학교육학회지시리즈E:수학교육논문집
• /
• 제29권4호
• /
• pp.699-722
• /
• 2015

본 연구의 목적은 라그랑주의 방정식론을 바탕으로 한 방정식의 해법을 고등학교 1학년 수업에 적용하여 방정식의 해법과 관련한 근과 계수의 관계와 대칭성의 의의를 인식하게 하는 것이다. 대칭성은 라그랑주의 방정식론의 핵심 아이디어이며, 근과 계수의 관계는 그의 해법에 있어 중요한 수단이다. 학생들은 수업을 통해 근과 계수의 관계에 대한 학습 의의를 인식하였고, 대칭성의 아이디어를 이해하였으며, 새로운 해법에 흥미를 나타내었다. 이러한 연구는 학교수학에서 다루는 국소적인 방정식의 해법만이 아닌 교수학적 조직화에 의한 체계적인 방정식론에 대한 경험을 주며, 방정식의 해법과 관련한 지식들의 연결성을 이해하게 한다.

• 대한기계학회논문집
• /
• 제11권1호
• /
• pp.1-18
• /
• 1987

본 연구에서는 입자가 부상된 이상난류제트유동에 Einstein의 확산모형, Pes- kin모형, 3-방정식 모형, 4-방정식 모형, 대수응력모형 등을 적용하여 해석하고 각 모 형들의 결과를 비교 분석하였다. 이상난류유동의 수치해석에서 공기는 제1유체유동 으로 하고 첨가되는 고체분말의 흐름은 밀도(.rho.$_{p}$), 층류동점성계수(.nu.$_{p}$), 과점성계수(.nu.$_{pt}$ )를 갖는 제2유체유동의 흐름으로 간주하였다.

• 대한기계학회논문집
• /
• 제12권1호
• /
• pp.1-7
• /
• 1988

본 연구에서는 컬럼모델을 보울트로 고정할 때 접합면에 알루미늄판, 황동판, 스테인리스판 등을 삽입하고 정적강성과 동적특성을 검토하여 이것을 기초로 공작물- 주축대-공구로 형성되고 있는 사이클중에서 선반의 주축대와 베드를 연결하는 결합부에 모델실험을 사용한 게재물을 삽입하고 선반구축계의 동적특성을 검토하였다.

• 대한수학회논문집
• /
• 제4권1호
• /
• pp.59-71
• /
• 1989

• Kyungpook Mathematical Journal
• /
• 제33권1호
• /
• pp.61-67
• /
• 1993