• 한국정보처리학회논문지
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• 제6권9호
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• pp.2311-2319
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• 1999

병렬 컴퓨팅에 있어 NP-complete 문제인 태스크 할당문제에 대한 두 가지 휴리스틱 알고리즘을 제시한다. 할당문제는 분산 메모리 멀티컴퓨터의 멀티 프로세싱 노드에 다중통신 태스크들을 최적의 매핑을 찾는 것이다. 태스크들을 목표 시스템 구조의 노드들에 매핑시키는 목적은 해법 품질에 손상 없이 병렬 실행시간을 최소화하기 위함이다. 많은 휴리스틱 기법들이 만족한 매핑을 얻기 위해 채택되어 왔다. 본 논문에서 제시되는 휴리스틱 기법은 유전자 알고리즘(GA)과 시뮬레이티드 어닐링(SA) 기법에 기반을 둔다. 매핑 설정을 위한 총 계산 비용으로 목적함수를 수식화하고 휴리스틱 알고리즘들의 성능을 평가한다. 랜덤, 그리디, 유전자, 어닐링 알고리즘들을 사용하여 얻은 해법의 품질과 시간을 비교한다. 할당 알고리즘 시뮬레이션 연구를 통한 실험적 결과를 보여준다.

• 대한수학회지
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• 제54권3호
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• pp.1031-1047
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• 2017

In this paper, we introduce two general iterative algorithms (one implicit algorithm and other explicit algorithm) for nonexpansive mappings in a reflexive Banach space with a uniformly $G{\hat{a}}teaux$ differentiable norm. Strong convergence theorems for the sequences generated by the proposed algorithms are established.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제33권8호
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• pp.486-494
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• 2006

본 논문에서는 병렬처리에서 중요한 이슈인 부하균형 문제에 대한 새로운 솔루션을 소개한다. 솔루션으로 제안하는 MGA 기법은 평균장 어닐링 (MFA)과 유전자 알고리즘 (GA)의 장점을 효과적으로 결합한 휴리스틱 부하균형기법이다. 제안된 MGA을 다른 매핑 알고리즘 (MFA, GA-l, GA-2) 들과의 성능 향상비를 측정하는 멀티프로세서 매핑 시뮬레이션을 개발하였다. 휴리스틱 매핑 기법의 합성을 통하여 기존의 방법보다 수행시간은 오래 걸리는 대신 솔루션 품질, 즉 최대종료시간 및 통신부하에서 개선된 실험 결과를 얻을 수 있다는 것을 보였다.

• 대한수학회지
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• 제58권3호
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• pp.525-552
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• 2021

In this paper, we introduce two general iterative algorithms (one implicit algorithm and one explicit algorithm) for finding a common element of the solution set of the variational inequality problems for a continuous monotone mapping, the zero point set of a set-valued maximal monotone operator, and the fixed point set of a continuous pseudocontractive mapping in a Hilbert space. Then we establish strong convergence of the proposed iterative algorithms to a common point of three sets, which is a solution of a certain variational inequality. Further, we find the minimum-norm element in common set of three sets.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제25권3호
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• pp.341-347
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• 2022

This paper presents a comparison result of two simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithms for navigation that have been proposed in literature. The performances of Extended Kalman Filter (EKF) SLAM under Gaussian condition, FastSLAM algorithms using Rao-Blackwellised method for particle filtering are compared in terms of accuracy of state estimations for localization of a robot and mapping of its environment. The algorithms were run using the same type of robot on indoor environment. The results show that the Particle filter based FastSLAM has the better performance in terms of accuracy of localization and mapping. The experimental results are discussed and compared.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1708-1713
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• 1997

In teleoperation of a manipulator, kinesthetic feedback can take an essential role in the sense that it provides an operator with more realistic information. In this paper, in order to implement the concept of kinesthetic feedback, force mapping algorithms based on screw theory have been presented. In the development of such algorithms, the virtual environment has been modeled usign a spring and dampers, and the forces caused by hitting the joint limits of a conrtolled manipulator were considered. Finally, some experimental results of force mapping algorithm have been presented.

• 전자공학회논문지A
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• 제31A권4호
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• pp.106-115
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• 1994

This paper presents the design of a technology mapping system for optimizing delays of combinational and synchronous sequential logic circuits. The proposed system performs delay optimization for combinational logic circuits by remapping, buffering, and gate merging methods through the correct delay calculation in which the loading values are considered. To get time optimized synchronous sequential circuits, heuristic algorithms are proposed. The proposed algorithms reallocate registers by considering the critical path characteristics. Experimental results show that the proposed system produces a more optimized technology mapping for MCNC benchmarks compared with mis-II.

• 대한수학회논문집
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• 제26권4호
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• pp.685-693
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• 2011

General framework for proximal point algorithms based on the notion of (A, ${\eta}$)-maximal monotonicity (also referred to as (A, ${\eta}$)-monotonicity in literature) is developed. Linear convergence analysis for this class of algorithms to the context of solving a general class of nonlinear variational inclusion problems is successfully achieved along with some results on the generalized resolvent corresponding to (A, ${\eta}$)-monotonicity. The obtained results generalize and unify a wide range of investigations readily available in literature.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제30권5_6호
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• pp.213-222
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• 2003

일반적으로 하이퍼볼릭 공간상에서 대칭 패턴을 생성하는 알고리즘은 벡터표현 방식에 기반한 포워드 매핑 알고리즘을 사용한다. 기존의 알고리즘에서는 복사한 대칭 패턴을 표현하는 레이어의 증가에 따라 메모리의 사용이 기하급수적으로 증가한다 이러한 문제점으로 인해 전체 패턴의 정밀한 표현이 불가능하다. 또한 기본 패턴으로 비트맵 이미지를 사용하기 어렵고 벡터형태의 결과를 이미지로 변환하는 추가의 처리를 필요로 한다. 본 논문에서는 하이퍼볼릭 공간에서 대칭 패턴을 생성하는데 있어 정밀하고도 효율적인 계산 방법인 백워드 매핑 알고리즘을 제안한다.

• ETRI Journal
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• 제43권4호
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• pp.617-629
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• 2021

Although the actual visual simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithms provide highly accurate tracking and mapping, most algorithms are too heavy to run live on embedded devices. In addition, the maps they produce are often unsuitable for path planning. To mitigate these issues, we propose a completely closed-loop online dense RGB-D SLAM algorithm targeting autonomous indoor mobile robot navigation tasks. The proposed algorithm runs live on an NVIDIA Jetson board embedded on a two-wheel differential-drive robot. It exhibits lightweight three-dimensional mapping, room-scale consistency, accurate pose tracking, and robustness to moving objects. Further, we introduce a navigation strategy based on the proposed algorithm. Experimental results demonstrate the robustness of the proposed SLAM algorithm, its computational efficiency, and its benefits for on-the-fly navigation while mapping.