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Real-Time Sensing 및 4-bar linkage를 이용한 격투기로봇 개발 (Development of War-robot using Real-Time Sensing and 4-bar linkage)

  • 최은재;박세환;임상헌;정진만;정원지
    • 한국정밀공학회:학술대회논문집
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    • 한국정밀공학회 2001년도 춘계학술대회 논문집
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    • pp.873-876
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    • 2001
  • Micro-robots using microprocessor are mainly classified as line-tracer, micro-mouse, and war-robot. This paper presents the development of the war-robot mechanism with vehicle-style using RC-servo motors and actuators using 4-bar linkage and infrared sensors. Especially the algorithm of conquering other war-robots is proposed based on the skill of belly-throw of Korean wrestling.

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우편물 자동처리를 위한 4-state 바코드 Reed Solomon 인코딩 시스템 (Reed Solomon Encoding System of 4-state Bar Code for Automatic Processing in Mail Items)

  • 박문성;송재관;황재각;남윤석
    • 대한전자공학회:학술대회논문집
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    • 대한전자공학회 2000년도 추계종합학술대회 논문집(3)
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    • pp.47-50
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    • 2000
  • Recently many efforts on the development of automatic processing system for delivery sequence sorting have been performed in ETRI , which requires the use of postal 4-state bar code system to encode delivery points. The 4-state bar code called postal 4-state bar code for high speed processing that has been specifically designed for information processing of logistics and automatic processing of the mail items. This paper describes a method of Reed-Solomon encoding for creating error correction codeword of 4-state bar code.

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STABILITY OF THE BERGMAN KERNEL FUNCTION ON PSEUDOCONVEX DOMAINS IN $C^n$

  • Cho, Hong-Rae
    • 대한수학회논문집
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    • 제10권2호
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    • pp.349-355
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    • 1995
  • Let $D \subset C^n$ be a smoothly bounded pseudoconvex domain and let ${\bar{D}_r}_r$ be a family of smooth perturbations of $\bar{D}$ such that $\bar{D} \subset \bar{D}_r$. Let $K_D(z, w)$ be the Bergman kernel function on $D \times D$. Then $lim_{r \to 0} K_{D_r}(z, w) = K_D(z, w)$ locally uniformally on $D \times D$.

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GLOBAL SOLUTIONS FOR THE ${\bar{\partial}}$-PROBLEM ON NON PSEUDOCONVEX DOMAINS IN STEIN MANIFOLDS

  • Saber, Sayed
    • 대한수학회지
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    • 제54권6호
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    • pp.1787-1799
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    • 2017
  • In this paper, we prove basic a priori estimate for the ${\bar{\partial}}$-Neumann problem on an annulus between two pseudoconvex submanifolds of a Stein manifold. As a corollary of the result, we obtain the global regularity for the ${\bar{\partial}}$-problem on the annulus. This is a manifold version of the previous results on pseudoconvex domains.

Projective Change between Two Finsler Spaces with (α, β)- metric

  • Kampalappa, Narasimhamurthy Senajji;Mylarappa, Vasantha Dogehalli
    • Kyungpook Mathematical Journal
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    • 제52권1호
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    • pp.81-89
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    • 2012
  • In the present paper, we nd the conditions to characterize projective change between two (${\alpha}$, ${\beta}$)-metrics, such as Matsumoto metric $L=\frac{{\alpha}^2}{{\alpha}-{\beta}}$ and Randers metric $\bar{L}=\bar{\alpha}+\bar{\beta}$ on a manifold with dim $n$ > 2, where ${\alpha}$ and $\bar{\alpha}$ are two Riemannian metrics, ${\beta}$ and $\bar{\beta}$ are two non-zero 1-formas.

한대(漢代) 이전에 형성된 천체력(天體曆) 기년(紀年) 원리 고찰의 필요성에 대한 소론(小論) (Discussion on the Necessity of the Study on the Principle of 'How to Mark an Era in Almanac Method of Tiāntǐlì(天體曆)' Formed until Han dynasty)

  • 서정화
    • 동양고전연구
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    • 제72호
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    • pp.365-400
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    • 2018
  • 10천간 12지지를 합성한 60개의 서수부호(序數符號)로 각각의 연월일시를 표현하였던 간지(干支) 책력(冊曆)에서의 그 기호는, 동양의 전통 의학(醫學) 분야에서 발병과 치료에 영향을 미치는 요인의 표식으로 쓰였을 뿐만 아니라, 여러 술수(術數) 분야에서의 길흉화복(吉凶禍福) 예단 지표로도 사용되었다. 이 간지력(干支曆) 부호를 기준으로 삼은 많은 술수 이론들이 한대(漢代) 이전까지 상당부분 갖추어졌던 것에 반해, '그것이 그렇게 된' 근원적 원리에 대한 이후의 책력학적 논의는 찾아보기 어렵다. 세성(歲星)(목성)이 황도대의 12개 '자리[차(次)]' 중에서 어느 곳에 있는 것인지로 그 한 해의 연명(年名)이 정해지는 천체력 기년 방식에는, 크게 세성기년법(歲星紀年法) 태세기년법(太歲紀年法) 간지기년법(干支紀年法) 등이 있다. 태세기년법과 명칭만 다를 뿐 실제로는 동일한 기년법이라 할 수 있는 간지기년법에서는 다시 세 가지 이상의 방식이 존재하며, 그 중 하나가 한대(漢代) 이래로 현재까지 중국과 우리나라 등지에서 끊김 없이 사용되고 있는 것이다. 2018년 올해의 간지 연명이 무술(戊戌)이 된 것은 순전히 '우연'에 의한 것이었다. 따라서 본 논의에서 필자는, 연월일시의 간지 부호를 가지고 고유 이론들을 구성하는 각종 전통 술수 분야에서 이에 대한 자각의 필요성을 역설(力說)하였다. 만 12년에 조금 못 미치는 목성의 1주천(周天) 주기 때문에, 천여 년에 한 번씩 약 85년 동안만 '황도대에서의 세성(歲星) 위차(位次)'와 '12지지(地支) 부호(符號)의 연명(年名)'이 서로 부합되는 상황이 펼쳐지는데, 최근의 수십 년이 그 시기가 됨을 확인하였다. 아울러서 28수(宿)를 바라보는 적절한 방법에 대해서도 함께 논하였다. 간지 책력이 각종 술수는 물론 전통 의술의 이론적 기반과도 결부된 것이니 만큼, 고대(古代) 천체력(天體曆)의 근원적 이론에 대한 심도 있는 연구는, 동양 전통 학문과 문화의 계승 발전 차원에서도 결코 소홀히 넘길 수 없는 일이다.

명대의가(明代醫家)들의 두통(頭痛)에 대한 인식변화에 관한 연구 (The Historical Study of Headache in Chinese Ming Dynasty)

  • 전덕봉;맹웅재;김남일
    • 한국의사학회지
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    • 제24권1호
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    • pp.43-56
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    • 2011
  • Everyone once in a life experience headaches as symptoms are very common. According to a study in a country of more than a week and as many as those who have experienced a headache amounts to 69.4%. In addition, the high reported prevalence of migraine in 30s for 80% of all migraine sufferers daily life interfere with work or was affected. In Western medicine, the cause of headaches is traction or deformation of pain induced tissue like scalp, subcutaneous tissue, muscle, fascia, extracranial arteriovenous, nerves, periosteum. But it turns out there are not cause why pain induced tissue is being tracted or deformated. Therefore, most of the western-therapy is mainly conducted with regimen for a temporary symptom reduction. Therefore, I examined how it has been developed in Chinese Ming Dynasty, the perception of headache, change in disease stage and an etiological cause. Oriental medicine in the treatment of headache is a more fundamental way to have an excellent treatment. The recognition of head in "素問($s{\grave{u}}$ $w{\grave{e}}n$)" and "靈樞($l{\acute{i}}ng$ $sh{\bar{u}}$)" began to appear in 'Soul-神($sh{\acute{e}}n$) dwelling place' and 'where to gather all the Yang-'諸陽之會($zh{\bar{u}}$ $y{\acute{a}}ng$ $zh{\bar{i}}$ $hu{\grave{i}}$)'. Also, head was recognized as '六腑($li{\grave{u}}f{\check{u}}$) 淸陽之氣($q{\bar{i}}ng$ $y{\acute{a}}ng$ $zh{\bar{i}}$ $q{\grave{i}}$) and 五臟($w{\check{u}}$ $z{\grave{a}}ng$) 精血($j{\bar{i}}ng$ $xu{\grave{e}}$) gathering place'. More specific structures such as the brain is considered a sea of marrow(髓海-$su{\check{i}}$ $h{\check{a}}i$) in "內經($n{\grave{e}}i$ $j{\bar{i}}ng$)" and came to recognized place where a stroke occurs. Accompanying development of the recognition about head, there had been changed about the perception of headache and the recognition of the cause and mechanism of headache. And the recognition of headache began to be completed in Ming Dynasty through Jin, Yuan Dynasty. Chinese Ming Dynasty, specially 樓英($l{\acute{o}}u$ $y{\bar{i}}ng$), in "醫學綱目($y{\bar{i}}xu{\acute{e}}$ $g{\bar{a}}ngm{\grave{u}}$)", first enumerated prescription in detail by separating postpartum headache. and proposed treatment of headache especially due to postpartum sepsis(敗血-$b{\grave{a}}i$ $xu{\grave{e}}$). 許浚($x{\check{u}}$ $j{\grave{u}}n$) accepted a variety of views without impartial opinion in explaining one kind of headache in "東醫寶鑑($d{\bar{o}}ng-y{\bar{i}}$ $b{\check{a}}oji{\grave{a}}n)$" 張景岳($zh{\bar{a}}ng$ $j{\check{i}}ng$ $yu{\grave{e}}$), in "景岳全書($j{\check{i}}ng$ $yu{\grave{e}}$ $qu{\acute{a}}nsh{\bar{u}}$)", established his own unique classification system-新舊表裏($x{\bar{i}}nji{\grave{u}}$ $bi{\check{a}}ol{\check{i}}$)-, and offered a clear way even in treatment. Acupuncture treatment of headache in the choice of meridian has been developed as a single acupuncture point. Using the classification of headache to come for future generation as a way of locating acupoints were developed. Chinese Ming Dynasty, there are special treatments like 導引按蹻法($d{\check{a}}o$ y ${\check{i}}n$ ${\grave{a}}n$ $ji{\check{a}}o$ $f{\check{a}}$), 搐鼻法($ch{\grave{u}}$ $b{\acute{i}}$ $f{\check{a}})$, 吐法($t{\check{u}}$ $f{\check{a}}$), 外貼法($w{\grave{a}}i$ $ti{\bar{e}}$ $f{\check{a}}$), 熨法($y{\grave{u}}n$ $f{\check{a}}$), 點眼法($di{\check{a}}n$ $y{\check{a}}n$ $f{\check{a}}$), 熏蒸法($x{\bar{u}}nzh{\bar{e}}ng$ $f{\check{a}}$), 香氣療法($xi{\bar{a}}ngq{\grave{i}}$ $li{\acute{a}}of{\check{a}}$). Most of this therapy in the treatment of headache, it is not used here, but if you use a good fit for today's environment can make a difference.

토양(土壤) 수분(水分)포텐셜이 오이(Cucumis sativus L.)생육(生育)과 토양(土壤) 이화학적(理化學的 ) 특성(特性)에 미치는 영향(影響) (Effect of Soil Water Potential on Pysico-Chemical Properties of Soil and Cucumber(Cucumis sativus L.) Growth)

  • 범인숙;김용웅;김광식;김길용;손보균;김현우
    • 한국토양비료학회지
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    • 제32권2호
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    • pp.171-181
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    • 1999
  • 오이를 시설(施設) 재배(栽培)할 때 토양(土壤) 수분(水分) 장력(張力)의 변화(變化)에 따른 오이 생육(生育) 반응(反應)과 토양(土壤) 이화학적(理化學的) 성질(性質)을 구명하기 위하여 토양(土壤) 수분장력(水分張力)이 0.2, 1/3, 0.5그리고 1.0 bar일 때를 관수시점(灌水時點)으로 하여 겨우살이 청장오이를 공시품종(供試品種)으로 하여 오이를 재배(栽培)하면서 일련의 시험을 수행한 바 얻어진 결과를 요약하면 다음과 같다. 공시토양(供試土壤)의 토성(土性)은 수분(水分) 특성상 양토(壤土)(Loam)이며, 처리조건별 1회 요관수량(要灌水量)은 각각 4.4, 7.3, 9.6 그리고 13.4 mm였다. 물 관리(管理) 수지(收支)는 봄재배(栽培)의 경우 0.2 bar의 관수처리(灌水處理)시 관수간격(灌水間隔)은 2.3일, 관수(灌水)회수는 37회, 총관수량은 163.5 mm였고 1.0 bar는 각각 14.8일, 6회 그리고 80.3 mm였으며, 가을재배(栽培)의 경우에도 이와 같은 경향이었다. 시험 후 토양(土壤) 화학적(化學的)의 변화(變化)는 0.2 bar 처리구에서의 pH와 EC 그리고 치환성가리(加里)의 함량이 개량목표치(改良目標値)에 분포(分布)한 반면, 나머지 처리구에서는 양토(壤土)에 EC가 높았으며 유효인산함량(有效燐酸含量)과 치환성 염기함량(鹽基含量)도 높은 경향이었다. 토양(土壤)의 물리성은 1.0 bar처리시 고상(固相)은 44.9%, 용적밀도(容積密度가) $1.26g\;cm^{-3}$로 가장 높았으며, 0.2 bar처리시에는 고상(固相)이 41.7%, 용적밀도(容積密度)가 $1.09cm^{-3}$로 가장 낮았다. 근(根)의 분포(分布)는 0.2 bar처리구가 근(根) 신장생육(伸張生育)과 비대생육(肥大生育)이 가장 양호한 반면, 1/3 bar처리구에서는 가장 불량하였다. 수량(收量)을 보면 0.2 bar 처리구에서의 총수량(總收量)은 7.269 kg, 상품(上品) 과중(果重)은 5,677 kg으로 가장 높았고, 1/3 bar 처리구는 수량(收量)도 가장 낮았고 곡과율(曲果率)도 높았다.

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기성품 바 어태치먼트 시스템인 SFI bar를 이용한 피개의치 전악수복 증례 (Full mouth rehabilitation with maxillary implant overdenture using prefabricated bar attachment system: a case report)

  • 신은정;주한성;방몽숙;양홍서;박상원;임현필;윤귀덕
    • 대한치과보철학회지
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    • 제52권4호
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    • pp.331-337
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    • 2014
  • 전통적인 바와 클립 유지형 피개의치의 경우, 인상채득 및 기공과정에서 오차가 생길 수 있어 바가 nonpassive fit하게 제작될 수 있다. 최근에 나온 기성품 바 어태치먼트 시스템인 SFI-Bar (Stress Free on Implant Bar) system (Cendres+Metaux, Biel/Bienne, Switzerland)은 튜브바로 연결하여 조립하는 방식이므로 밀링방식이나 캐스팅방식에서 겪을 수 있는 작업상의 많은 어려움과 긴 작업 시간의 단점을 보완 할 수 있고, 임플란트 주위골에 가해지는 스트레스도 줄여줄 수 있다. 본 증례에서는 골흡수가 심한 상악 무치악 환자에게 최근에 나온 stress free implant bar인 SFI-Bar system을 사용한 피개 의치로 수복하였다. SFI Bar를 이용한 피개의치 제작시 수동적 적합을 얻을 수 있어 임플란트에 스트레스를 덜 가하는 장점을 얻을 수 있을 것으로 생각한다. 추후 정기적인 검사를 통해 장기적인 결과에 대한 평가가 필요하리라 사료된다.