• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권12호
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• pp.1106-1114
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• 2012

To achieve synchronized motion between a wearable robot and a human user, the redundancy must be resolved in the same manner by both systems. According to the seven DOF (Degrees of Freedom) human arm model composed of the shoulder, elbow, and wrist joints, positioning and orientating the wrist in space is a task requiring only six DOFs. Due to this redundancy, a given task can be completed by multiple arm configurations, and thus there exists no unique mathematical solution to the inverse kinematics. This paper presents analysis on the kinematic and dynamic aspect of the human arm movement and their effect on the redundancy resolution of the human arm based on a seven DOF manipulator model. The redundancy of the arm is expressed mathematically by defining the swivel angle. The final form of swivel angle can be represented as a linear combination of two different swivel angles achieved by optimizing different cost functions based on kinematic and dynamic criteria. The kinematic criterion is to maximize the projection of the longest principal axis of the manipulability ellipsoid for the human arm on the vector connecting the wrist and the virtual target on the head region. The dynamic criterion is to minimize the mechanical work done in the joint space for each two consecutive points along the task space trajectory. As a first step, the redundancy based on the kinematic criterion will be thoroughly studied based on the motion capture data analysis. Experimental results indicate that by using the proposed redundancy resolution criterion in the kinematic level, error between the predicted and the actual swivel angle acquired from the motor control system is less than five degrees.

• 대한교통학회지
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• 제28권4호
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• pp.107-118
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• 2010

본 연구에서는 VANET환경을 기반으로 하여 통행시간정보를 자율적으로 자가추정하는 기법을 제안하였다. 최근 무선통신기술은 주행 중인 차량들 간의 통신이 가능한 수준으로 발전되었다. 교통분야에서는 무선통신 기술을 기반으로 하여 자료를 수집하고 정보를 생성하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 연구에서는 개별차량(Agent)을 기반으로 하여 자차(Subject Vehicle)에서 필요한 자료를 수집하고, 정보를 생성하는 시스템을 구상하였다. 개별차량 내에서 운전자에게 정보제공을 하기 위해 수행되는 과정을 자료수집, 정보생성, 정보제공 단계로 구분하였으며, 각 단계에서의 자료처리 과정을 제시하였다. 본 연구에서 제안한 통행시간 산출 방법론은 자차에서 수집된 자료를 이용하는 방법과 선행차량에서 수집된 자료를 이용하는 방법으로 구분되며, 두 방법론을 이용하여 추정한 통행시간을 통합하여 현장에 적용시 보다 정확한 정보를 제공할 수 있는 방법론을 제시하였다. 개별차량(Agent)기반 정보생성 방법론은 운전자가 필요로 하는 정보의 생성 및 제공을 개별적으로 수행하기 때문에 보다 운전자 중심적인 접근이 가능하다. 또한, 교통관제센터, RSE를 이용한 방법론 보다 정보의 생성 및 갱신이 자유롭기 때문에 교통상황의 급격한 변화에 대응하기 수월할 것으로 판단된다. 본 연구에서 제시한 자율적 자가추정 통행시간 산출방법론은 도래하는 유비쿼터스 교통시스템에서 보다 정확하고 교통상황의 변화에 신속한 대처가 가능한 통행시간 추정기법으로 활용 가능할 것으로 판단된다.

• KDI Journal of Economic Policy
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• 제29권2호
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• pp.1-40
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• 2007

본 연구는 재정수입 및 지출 그리고 국민소득의 세 변수를 구조적 벡터자기회귀(Structural VAR) 모형에 대입하여 재정의 경기조절기능을 분석하고자 하는 시도에서 비롯하였다. 이를 위해 우선 교란항에 다양한 형태의 선험적 제약을 부여하여 재정승수를 추정한 후 그 결과를 제약식별로 비교 검토한다. 다음으로는 3-변수모형을 확장하여 외부경제로부터의 충격을 반영하는 변수를 추가한 4-변수 SVAR을 분석한다. 이는 다른 나라와 비교하여 우리나라 경제의 해외부문 의존도가 큰 것을 감안한 까닭이다. 1979년부터 2000년까지의 한국은행의 "조사통계월보" 자료를 이용하여 3-변수 SVAR을 실증분석한 결과에 따르면, 추정된 재정승수의 규모와 지속기간이 매우 작거나 짧을 뿐 아니라 추정값의 통계적 유의성도 그리 높지 않은 것으로 나타났다. 또한 해외부문을 포함한 4-변수 SVAR 모형을 계산한 결과도, 추정된 재정승수의 통계적 유의성이 일부의 경우에서 다소 높아짐에도 불구하고, 3-변수 SVAR 모형의 결과와 대체적으로 일치하는 것으로 나타났다. 따라서 해외부문으로부터의 외생적 충격의 고려 여부와는 상관없이 재정정책의 유효성이 우리나라에서는 통계적으로 유의한 수준에서 확인되지 않는 것으로 보인다. 하지만 이 결과를 받아들임에 있어 사용된 "조사통계월보" 자료 및 분석모형의 한계에 대해서도 고려하여야 할 것이다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제15권3호
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• pp.311-318
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• 2004

PCM/FM과 같은 디지털 변조 방식의 텔레메트리 시스템에 있어서 비트 에러율(BER)을 최소화하여 수신된 신호의 품질을 향상시키기 위해서는 충분히 안정된 신호마진을 갖도록 회선설계가 이루어져야 한다. 특히 고속으로 이동하는 비행체의 경우에는 비행체 자세에 따른 송수신 안테나 사이의 안테나 이득패턴의 변화와 비행거리에 따른 손실이 동반되어지며 이로 인해서 회선상의 요동이 발생된다. 본 논문에서는 2002년 11월에 한국항공 우주연구원에서 시험 발사되었던 국내 최초 액체로켓 KSR-III의 비행시험 중에 S-대역 지상국에서 측정된 텔레메트리 신호의 신호대잡음비(SNR) 변화와 로켓의 비행 궤적 및 롤, 피치, 요 등의 자세변화를 고려하여 시뮬레이션으로 계산된 결과를 비교 분석하였으며 이를 통해 회선마진의 변화가 잘 일치함을 확인할 수 있었다. 또한, 탑재 안테나 개수가 1개인 경우와 롤 변화가 없는 가상의 비행 상황에 대해서 시뮬레이션을 수행하여 회선 변화를 예측할 수 있었다.

• Environmental Sciences Bulletin of The Korean Environmental Sciences Society
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• 제10권S_4호
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• pp.197-206
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• 2001

The long-range transport mechanisms of Asian dust were analyzed based on the synoptic weather system and numerical simulation by using NCEP/NCAR reanalysis and TOMS data during the periods of 1996-2001. We classified the whole weather types of eastern Asia during spring and created the representative weather types during the yellow sand events using cluster analysis and weather charts for the last 6 years(1996~2001). These long-range transport mechanisms were related to various pressure patterns including high and low, trough and ridge, and upper-level fronts. Case studies of the yellow sand events have performed by the simulation of MM5 with meteorological elements such as the horizontal wind of u and v component, potential temperature, potential vorticity, and vertical circulation during the episodic days(2~8 March 2001). In addition, the origin of the long-range transport was examined with the estimation of backward trajectory using HYSPLIT4 Model. In this paper, we concluded that three weather types at 1000 hPa, 850 hPa, 500 hPa, and 300 hPa levels were classified respectively. The dominant features were the extending continental outflow from China to Korea at 1000 hPa and 850 hPa levels, the deep trough passage and cold advection at 500 hPa and 300 hPa levels during the yellow sand events. And also, we confirmed the existence of pola $r_tropical jets in the upper-level, the behavior of potential vorticity over Korea, the estimation of potential vorticity through vertical cross section, and the transport of yellow sand through backward trajectories.es.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제21권2호
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• pp.383-392
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• 1996

An observation and evaluation of the reproducibility of the mandibular movements has been a integral part of a test for mandibular function and dysfunction. After Pantographic Reproducibility Index(PRI) was introduced in dentistry, many authors have used the index for investigation of mandibular movement function, especially in condylar compartment. Howerer, the difficult and time-consuming work of instrumentation for getting the PRI has been a major obstacle in using pantograph. This study was performed to try a new mandibular reproducibility index, so-called BioEGN reproducibility index(BERI), calculated from mandibular trajectory recorded with BioEGN. 26 dental students without any signs and symptoms of temporomandibular disorders and 22 patients with temporomandibular disorders took part in this study and classed to control group and patients group, respectively. Pantronic and BioEGN were used to record and calculate the indices, PRI and BERI. PRI had only one value, but BERI had two values of outgoing and incoming movement in each scale. With two scales of small and large, as a result, BERI had four values in this study. PRI corresponded to BERI in small scale on outgoing total movements. The data were calculated and analyzed with SAS/stat program and the conclusion of this study were as follows : 1. In every scales, in each movement, BERI on outgoing movement in control group was lower than that in patients group, respectively, but BERI on incoming movement was only different in one side movement, that was, left excursion. 2. The difference between BERI on outgoing movement and BERI on incoming movement was only shown in small scale on total movements, not in each movement, in control group. However, there was generally a positive correlationship between BERI on outgoing movement and BERI on incoming movement in each movement in both groups. 3. Simple statistics of PRI was similar to that of BERI on total movements in small scale, but there was a negative correlation between PRI and BERI on total movements in large sclae only in patients group.

• 정보처리학회논문지D
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• 제13D권7호
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• pp.879-888
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• 2006

최근 많은 연구들이 유클리디안 공간을 기반으로 대용량의 이동객체 궤적 데이터를 효율적으로 다루기 위해 진행되어 왔다. 그러나, 일반적으로 실제 응용분야에서는 이동객체가 움직일 수 있는 공간은 제한적이다. 예를 들어, 도로 위에 존재하는 자동차들은 서로 연결된 도로망을 통해서만 이동할 수 있다. 본 논문에서는 도로 위의 이동객체 궤적에 대하여 시공간 영역 질의를 처리할 수 있는 네트워크 기반의 색인방법을 제안한다. 제안된 방법은 질의 처리 과정에서 네트워크 상의 거리를 이용하기 위해서 도로 네트워크의 연결정보를 색인구조에 포함한다. 그리고, 이동객체의 위치 정보를 도로를 구성하는 도로 선분요소 정보를 이용하여 표현하고 이를 단위로 여러 개의 R-tree를 사용하여 이동객체 궤적들을 관리한다. 또한, 여러 개의 도로 선분요소 사이에 하나의 R-tree를 공유할 수 있는 구조를 가짐으로써, 큰 도로 네트워크 데이터에서도 적용할 수 있다. 우리는 실험을 통해서 네트워크 거리를 기반으로 시공간 영역질의를 처리하는 것은 기존의 유클리디안 거리 기반의 방법들 보다 대략 30%의 성능향상을 보임을 보여준다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제31권5호
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• pp.609-616
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• 2007

Palletizing is necessary to promote the efficiency of storage and shipping tasks. These are, however some of the most monotonous, heavy and laborious tasks in the factory. Therefore many types of robot palletizing systems have been developed, but many robot motion commands still depend on the teaching pendent. That is, an operator inputs the motion command lines one by one. It is very troublesome, and most of all, the user must know how to type the code. That is why we propose a new GUI (Graphic User Interface) Palletizing System. To cope with this issue, we proposed a 'PLP' (Pallet Loading Problem) algorithm, Fast Algorithm and realize 3D auto-patterning visualization interface. Finally, we propose the robot palletizing simulator. Internally, the schematic of this simulator is as follows. First, an user inputs the physical information of object. Second, simulator calculates the optimal pattern for the object and visualizes the result. Finally, the calculated position data of object is passed to the robot simulator. To develop the robot simulator, we use an articulated robot, and analyze the kinematics and dynamics. Especially, All problem including thousands of boxes were completely calculated in less than 1 second and resulted in optimal solutions by the Fast Algorithm.

• Journal of Preventive Medicine and Public Health
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• 제53권3호
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• pp.158-163
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• 2020

Objectives: In the current early phase of the coronavirus disease 2019 (COVID-19) outbreak, Bali needs to prepare to face the escalation of cases, with a particular focus on the readiness of healthcare services. We simulated the future trajectory of the epidemic under current conditions, projected the impact of policy interventions, and analyzed the implications for healthcare capacity. Methods: Our study was based on the first month of publicly accessible data on new confirmed daily cases. A susceptible, exposed, infected, recovered (SEIR) model for COVID-19 was employed to compare the current dynamics of the disease with those predicted under various scenarios. Results: The fitted model for the cumulative number of confirmed cases in Bali indicated an effective reproduction number of 1.4. Interventions have decreased the possible maximum number of cases from 71 125 on day 86 to 22 340 on day 119, and have prolonged the doubling time from about 9 days to 21 days. This corresponds to an approximately 30% reduction in transmissions from cases of mild infections. There will be 2780 available hospital beds, and at the peak (on day 132), the number of severe cases is estimated to be roughly 6105. Of these cases, 1831 will need intensive care unit (ICU) beds, whereas the number of currently available ICU beds is roughly 446. Conclusions: The healthcare system in Bali is in danger of collapse; thus, serious efforts are needed to improve COVID-19 interventions and to prepare the healthcare system in Bali to the greatest extent possible.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제28권10호
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• pp.699-705
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• 2001

최근 PC의 성능이 향상되고 디지털 신호처리 기술이 발달함에 따라 복잡한 계산을 필요로 하는 입체음향처리를 PC 상에서도 구현하는것이 가능하게 되면, 멀티미디어 분야에서 입체음향에 대한 관심이 고조되고 있다. 특히 2 채널 방식의 입체 음향 기술은 공간활용성과 경계성에서 우수하여 많은 연구가 진행되고있다. 2 채널 재생 방식에 있어서 위치음 효과는 비교적 단순한 반면에 이동음 효과는 특정점에서만 측정된 머리전달함수를 이용하여 이동하는 음을 생성해야 하기 때문에 해결해야 할 문제점이 많다. 본 논문에서는 입체음향을 2채널로 재생할 때 이동음 효과가 부드럽게 생성되도록 하는 방법에 대해 다루고자 한다. 특히 부드럽게 궤적을 생성하는 방법, 그리고 이동음의 출력이 이산적인 공간에서 부드럽게 연결되도록 하는 방법에 대해서 제안하고 실제 테스트를 통해서 그 유용성을 보여준다.