• Journal of Contemporary Eastern Asia
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• 제20권1호
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• pp.134-150
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• 2021

Dominant approaches to designing morally capable robots have been mainly based on rule-based ethical frameworks such as deontology and consequentialism. These approaches have encountered both philosophical and computational limitations. They often struggle to accommodate remarkably diverse, unstable, and complex contexts of human-robot interaction. Roboticists and philosophers have recently been exploring underrepresented ethical traditions such as virtuous, role-based, and relational ethical frameworks for designing morally capable robots. This paper employs the lens of ethical pluralism to examine the notion of role-based morality in the global context and discuss how such cross-cultural analysis of role ethics can inform the design of morally competent robots. In doing so, it first provides a concise introduction to ethical pluralism and how it has been employed as a method to interpret issues in computer and information ethics. Second, it reviews specific schools of thought in Western ethics that derive morality from role-based obligations. Third, it presents a more recent effort in Confucianism to reconceptualize Confucian ethics as a role-based ethic. This paper then compares the shared norms and irreducible differences between Western and Eastern approaches to role ethics. Finally, it discusses how such examination of pluralist views of role ethics across cultures can be conducive to the design of morally capable robots sensitive to diverse value systems in the global context.

• 로봇학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.285-292
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• 2023

Small-scale ground mobile robots can access confined spaces where people or larger robots are unable. As the scale of the robot decreases, the relative size of the environment increases; therefore, maintaining the mobility of the small-scale robot is required. However, small-scale robots have limitations in using a large number of high-performance actuators, powerful computational devices, and a power source. Insects can effectively navigate various terrains in nature with their legged motion. Discrete contact with the ground and the foot enables creatures to traverse irregular surfaces. Inspired by the leg motion of the insect, researchers have developed small-scale robots and they implemented swing and lifting motions of the leg by designing leg linkages that can be adapted to small-scale robots. In this paper, we propose a leg linkage design for insect-inspired small-scale ground mobile robots. To use minimal actuation and reduce the control complexity, we designed a 1-DOF 3-dimensional leg linkage that can generate a proper leg trajectory using one continuous rotational input. We analyzed the kinematics of the proposed leg linkage to investigate the effect of link parameters on the foot trajectory.

• 국제학술발표논문집
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• The 1th International Conference on Construction Engineering and Project Management
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• pp.527-532
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• 2005

The construction industries are facing problems of productivity, quality of work, safety, and the completion of projects in time. In construction industry a worker is exposed to hazardous environment, and has to do more physical work, effecting his health and also productivity. The automation and robotics can offer solution to many problems of the industry. In the past the major barrier to construction automation is the lack of electronic components and systems. This is solved now with the development of information technology, and the current obstacle is the high cost of automated systems, shortage of public money for R&D, and problems of acceptance. The robots employed in construction have followed the same concept as those employed in manufacturing. However, construction industry requires a different kind of robot compared to manufacturing Industry. The robots are stationery and product moves along the assembly line in manufacturing sector, but construction robots have to move about the site because buildings are stationary and of large size. The construction robots must function in adverse weather conditions, including variation in humidity, and temperature and increase the overall construction productivity rate. The major objective of the paper is to review the existing applications of building robots and to assess their implementation in building industry. A case study is considered for the implementation of robots for the painting work of the University Building at Saifabad PG College of Science, Hyderabad, India.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제19권2호
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• pp.1-10
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• 2022

Field robots operate in various areas, including construction, agriculture, forestry and manufacturing. Typical tasks of field robots used in various areas include excavation, flattening, and demolition. Such tasks are often accomplished in narrow alleys or indoors. In the case of field robots, there is a limit to working in a small space. Thus, to compensate for these shortcomings, many field robots equipped with Tiltrotators have recently been observed. The advantages of Tiltrotator are improved task efficiency and reduced operating time by reducing unnecessary behavior. We need simulation models that can improve the ability of new people to work and simulate tasks in advance. Thus, in this paper, we developed a simscape-based simulation model and modeling of 6DOF systems for field robots equipped with Tiltrotator. Dynamic modeling of field robot 3D models using Simcape multibody and hydraulic systems of field robots using Simcape Hydraulics were modeled. We applied a PID controller to create a control system that operates along the input angle. Simulation results show that errors occur when comparing input and output angles, but overall, they move along input angles.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제27권1호
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• pp.25-37
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• 2024

The objective of this study was to create intelligent rail robots that are optimized for facility management and implement digital twin systems for smart road tunnel management. An autonomous surveillance system is formed by combining the sensing platform consisting of railing robots, fixed cameras and environmental detection sensors with the digital twin data platform technology for tunnel monitoring and early fire suppression. In order to develop mobile rail robots for fire extinguishing, we also designed and manufactured robots for extinguishing & monitoring and fire extinguishing devices, and then we examined the optimization of all parts. Our next step was to build a digital twin for road tunnel management by developing continuous image display system and implementing 3D modeling. After constructing prototypes, we attempted simulations by configuring abnormal symptom scenarios, such as vehicles fires. This study's proposal proposes high-accuracy risk prediction services that will enable intelligent management of risks in the tunnel with early response at each stage, using the data collected from the intelligent rail robots and digital twin systems.

• 한국응용과학기술학회지
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• 제40권4호
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• pp.868-880
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• 2023

본 연구는 발달장애아동을 대상으로 케어로봇을 치료에 활용하기 위해 발달장애 아동의 부모를 대상으로 소셜로봇이 갖추어야 할 기능과 요구 등을 분석하고자 시행한 질적연구이다. 연구대상자는 자녀가 발달장애 진단을 받았거나 1년 이상 특수교육을 시행하고 있는 만 18세 미만 자녀를 둔 주양육자 11명을 대상으로 진행하였다. 면담질문지는 반구조화된 질문지로 구성하여 소셜로봇에 대한 인식, 필요성, 기대, 염려 및 기타 의견 등으로 구성하였다. 면담은 COVID 19로 인해 비대면 온라인 화상 면담으로 이루어졌다. 연구결과, 4개의 주제가 도출되었다. 4개의 주제는 낯설지만 곧 마주할 현실, 능동적인 기능이 탑재된 소셜로봇, 소셜로봇의 외형과 재질에 대한 바람 및 소셜로봇에 대한 염려로 도출되었다. 본 연구를 통하여 양적연구에서는 파악할 수 없었던 주양육자의 소셜로봇에 대한 기대, 제안 등을 파악할 수 있었고 이를 향후 개발할 소셜로봇에 반영할 수 있다면 보다 수용성이 높은 긍정적인 결과를 도출 할 수 있을 것으로 기대한다.

• 정보교육학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.195-203
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• 2007

유비쿼터스 컴퓨팅 기술과 로봇 기술의 발달과 함께 지능형 로봇은 여러 분야에서 활용되고 있고, 점차 그 범위가 확대될 것으로 예견된다. 많은 서비스 로봇들 중에서 교육용 로봇을 이용한 r-Learning의 개념과 함께 다양한 필드 스터디가 이루어지고 있다. 현재 교사 보조 로봇은 곧 실용화를 앞두고 많은 HRI 연구가 요구되는데, 본 연구에서는 로봇의 교수 스타일에 따라 학생의 반응을 살펴보고자 하였다. 이를 위하여 초등학교 6학년 평균키의 양팔이 달린 교사보조 로봇 프로토 타입을 제작하고, 동일한 영어단원에 대하여 두 가지 교수 스타일(명랑, 진지)의 컨텐츠를 개발하여 탑재한 후 초등학생 3학년을 대상으로 흥미도, 성취도, 집중도가 어떻게 다른지를 실험 비교하였다. 실험 결과, 학생의 흥미도는 명랑한 로봇과 함께 수업한 집단이 높았지만, 성취도는 로봇의 스타일과 유의미한 관계가 없었으며, 집중도는 진지한 교수 스타일의 로봇과 함께한 그룹의 시간이 길었다. 이러한 결과는 교사보조 로봇의 컨텐츠를 제작함에 있어, 중요한 가이드라인이 될 것이다.

• 전기학회논문지
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• 제65권1호
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• pp.135-141
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• 2016

Recently, the needs for the development and application of marine robots are increasing as marine accidents occur frequently. However, it is very difficult to acquire the information by utilizing marine robots in the marine environment. Therefore, the needs for the researches of sensor networks which are composed of underwater, surface and aerial robots are increasing in order to acquire the information effectively as the information from heterogeneous robots has less limitation in terms of coverage and connectivity. Although various researches of the sensor network which is based on marine robots have been executed, all of the underwater, surface and aerial robots have not yet been considered in the sensor network. To solve this problem, a collaborative control method based on the acoustic information and image by the sonars of the underwater robot, the acoustic information by the sonar of the surface robot and the optical image by the camera of the static-floating aerial robot is proposed. To verify the performance of the proposed method, the collaborative control of a MUR(Micro Underwater Robot) with an OAS(Obstacle Avoidance Sonar) and a SSS(Side Scan Sonar), a MSR(Micro Surface Robot) with an OAS and a BMAR(Balloon-based Micro Aerial Robot) with a camera are executed. The test results show the possibility of real applications and the need for additional studies.

• 컴퓨터교육학회논문지
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• 제21권4호
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• pp.21-27
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• 2018

전 세계적으로 4차 산업혁명에 따라 필요한 인재를 양성하기 위하여 로봇을 필두로 한 소프트웨어 교육이 진행되고 있다. 이에 따라 로봇 교육에 대한 수업 전문성이 요구되지만, 선행 연구에서는 로봇에 대한 예비 교사의 태도가 부정적이었다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 본 연구에서는 변인에 따른 로봇에 대한 예비 교사의 태도 차이를 분석하였다. 본 연구에서 연구 대상은 K 대학에 다니고 있는 309명의 예비 교사이며, 예비 교사의 로봇에 대한 태도를 측정하기 위하여 로봇에 대한 부정적인 태도 측정척도를 검사 도구로 사용하였다. 연구 결과, 예비 교사는 성별, 로봇의 조작 경험, 로봇 관련 수업의 수강 경험에 따라 로봇에 대한 태도가 다른 것으로 나타났다. 특히, 여성보다 남성이, 로봇의 조작 경험과 로봇 관련 수업의 수강 경험이 있을수록 로봇에 대한 예비 교사의 태도가 긍정적으로 나타났다. 반면에 매체를 통한 로봇의 경험은 로봇에 대한 예비 교사의 태도에 영향을 주지 않은 것으로 나타났다.

• 한국건설관리학회:학술대회논문집
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• 한국건설관리학회 2006년도 정기학술발표대회 논문집
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• pp.669-673
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• 2006

터널 청소는 현장작업이기 때문에 대단히 열악한 근로조건에 놓여있다. 시공되는 터널의 증가로 청소해야 할 터널이 점점 많아지고 있다. 하지만 터널의 증가에 비해 청소 분야에서 숙련공에 대한 구인난과 고령화는 해소되지 않고 있으며, 이들에 대한 임금 상승이 지속되는 것으로 조사되었다. 이에 대응하여 해결방안으로 제시된 것들 중의 하나가 바로 자동화${\cdot}$기계화이다. 최근 산업로봇의 발달로 인해 인력으로 해왔던 일들이 점차 줄어들고 신속하고 쾌적한 환경에서 작업할 수 있게 되었다. 하지만 건설로봇이 개발되기 시작한 것은 불과 10년 정도로 지금까지 개발된 전 세계 건설로봇은 90여종 200여대 정도에 지나지 않는다. 이중 터널 청소 분야에서는 장비는 개발되었더라도 완벽한 자동화를 이루지 못해 추가로 인력이 투입되는 실정이다. 터널 청소는 직업의 안정성, 임금, 안전, 쾌적한 작업 환경 등을 만족시키지 못하고 작업자의 생명을 위협하는 수준에까지 이르고 있어 터널청소장비의 개선이 시급하다. 본 연구는 기존의 터널청소의 문제점 및 기존 터널장비의 문제점을 분석하고 이를 바탕으로 개선된 터널청소 장비를 제안하고자 한다.