• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.52-52
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• 2000

The HPL(Horizontal Protection Limit) means bound of radial horizontal error with given probability in satellite navigation system. RAIM algorithm is not available if HPL exceeds HAL (Horizontal Alert Limit). So exact calculation of HPL is very significant in RAIM algorithm. In this paper the methods that calculate HPL their own way a]:e studied and compared by simulation. And availability of RAIM algorithm is evaluated also.

• 대한공간정보학회지
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• 제20권3호
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• pp.49-56
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• 2012

GPS의 신뢰성 확보를 위한 무결성 모니터링기법 중 RAIM(Receiver Autonomous Integrity Monitoring) 기법에 대한 비교 실험을 수행하였다. RAIM은 사용자 단독으로 무결성을 모니터링 할 수 있는 방법으로 기존의 RAIM 기법들 중 대표 적인 방법인 거리비교방법, 최소자승잔차법, 패리티기법 그리고 가중최소자승법을 구현하고 그 성능을 평가하였다. 구현된 알고리즘의 평가를 위하여 2004년 1월 1일 PRN23번 위성시계고장에 대한 고장검출을 실시하였고 그 결과 최소자승잔차법과 가중최소자승법이 고장상태를 100% 감지하는 것을 확인하였다. 거리비교방법의 경우에도 1개 에폭에서 오경보가 발생한 오류를 제외하면 고장상태를 비교적 잘 감지하는 것으로 나타났다. 또한 위성 별로 임의의 바이어스를 입력하여, 구현된 4개의 RAIM 기법이 바이어스에 반응하는 정도를 비교하였다. 그 결과 거리비교방법과 최소자승잔차법에서 9-13m 바이어스를 입력하였을 때 모든 위성의 오작동을 감지하였고 가중최소자승법의 경우에는 15m 바이어스 크기에서 모든 위성의 오작동을 감지하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.194-194
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• 2000

In aviation navigation by GPS, requirements on availability and integrity must be absolutely satisfied for safety. Current study on accomplishing this integrity includes RAM(Receiver Autonomous Integrity Monitoring), checking integrity internally in GPS receiver itself. However RAIM techniques have be investigated and presented under assumption that there is included only one fault in measurements from GPS, In case of multiple fault, an interaction among bias errors sometimes results in decreasing the effect of multiple fault. This may make an exact fault detection and identification difficult, and study on mutiple fault RAIM focused on. This paper explains the reasons that techniques applied on single fault are not adequate to extend directly to two faults case and shows that RAIM solution on two fault may be given in revised parity space.

• 한국항행학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.593-601
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• 2012

본 논문에서는 미래의 다중 Global Navigation Sattelite System (GNSS) 및 다중 주파수 항법신호 사용자를 위한 새로운 다중 가설 사용자 무결성 감시 기법을 제안한다. 기존의 Weighted Least Squares (WLS) 사용자 무결성 감시 (Receiver Autonomous Integrity Monitoring, RAIM) 기법은 동시에 두 개 이상의 위성이 고장 나지 않는다는 가정 하에 사용자 측정치의 무결성을 감시하므로 동시에 두 개 이상의 측정치 이상이 발생하였을 때 적절한 대응을 할 수 없다는 문제가 있다. 본 논문에서는 여러 epoch의 측정치 잔차와 위성 관측행렬의 변화량을 활용하여 단일 고장 뿐만 아니라 다중 고장을 효율적으로 검출할 수 있는 기법을 제안하였다. 제안된 기법은 반송파 위상 측정치의 변화율을 활용하는 Relative RAIM (RRAIM) 기법을 적용하여 최소 검출가능 바이어스 (Minimum Detectable Bias, MDB)의 크기를 최소화하였고, 시뮬레이션 결과 수 십 m 정도 크기의 다중 고장을 검출할 수 있었다.

• 한국항공우주학회지
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• 제31권6호
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• pp.52-60
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• 2003

GPS(Global Positioning System)를 이용한 항공항법은 이용성과 무결성의 만족을 절대적으로 요구하고 있다. GPS의 무결성에 대한 연구로서 GPS수신기 내부 자체에서 무결성을 모니터링하는 다양한 RAIM(Receiver Autonomous Integrity Monitoring)기법이 연구되어 왔으며 이들 중에서 패러티 공간을 이용한 고장진단기법은 패러티 백터의 크기와 방향성을 이용할 수 있는 편리성을 갖고 있어 비교적 많은 연구가 진행되어 왔다. 한편, 지금까지의 RAIM 기법들은 대부분 단일고장을 가정하며, 실제 적용시 발생할 수 있는 다중고장의 경우 오차요인들의 상호간섭으로 정확한 식별이 어렵다는 단점을 갖고 있다. 본 논문에서는 확장된 패러티 공간에서 고장진단을 다룸으로써 2개의 고장식별에의 적용이 가능함을 보였다.

• 한국멀티미디어학회:학술대회논문집
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• 한국멀티미디어학회 2004년도 춘계학술발표대회논문집
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• pp.786-789
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• 2004

With the development of RAIM techniques for single failure. there has been increasing interest in the multiple failure problem. There have been many approaches to tackle the problem from various points of view. This paper approaches to two failure problem with total least squares (TLS) technique, which has rarely been addressed because TLS requires a great number of computations.

• 한국멀티미디어학회:학술대회논문집
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• 한국멀티미디어학회 2004년도 춘계학술발표대회논문집
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• pp.774-777
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• 2004

RAIM techniques based on TLS have rarely born addressed because TLS requires a great number of computations. In this paper, the special form of the observation matrix H, that is, one column is exactly known, is exploited so as to develop a new TLS-based sequential algorithm to identify an errant satellite. The algorithm makes us enjoy the advantages of TLS with less computational burden. The proposed algorithm is verified through a numerical simulation.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.56.4-56
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• 2001

Using GPS in the navigation systems such as aviation, maritime and land applications, integrity is considered importantly with accuracy for safety. Integrity monitoring performed in the GPS receiver itself is Receiver Autonomous Integrity Monitoring (RAIM) and need not an independent ground monitoring station. RAIM algorithm uses redundant information when more than four satellites are visible and makes consistency checks between measurement information to alarm users whether the system is operating out of its specified performance limits. Selective Availability (SA) that was used to protect the security interests of the U.S. and its allies by globally denying the full accuracy of the civil system was turned off on May 1, 2000 ...

• 한국항공우주학회지
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• 제38권8호
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• pp.781-789
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• 2010

GPS/INS 통합시스템의 고장검출에는 카이제곱 분포 기반의 알고리즘이 일반적으로 사용된다. 본 논문에서는 기존의 RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitor)과 카이제곱 분포 기반의 알고리즘을 결합하여 무인기용 저급 프로세서에 적용하기 위해 단순화시킨 GPS/INS 고장검출 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘의 검증을 위해 고장모델을 사용하여 그 결과를 나타내었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제11권7호
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• pp.627-632
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• 2005

RAIM techniques based on TLS have rarely been addressed because TLS requires a great number of computations. In this paper, the particular form of the observation matrix H, is exploited so as to develop a new TLS-based sequential algorithm to identify an errant satellite. The algorithm allows us to enjoy the advantages of TLS with less computational burden. The proposed algorithm is verified through a numerical simulation.