Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences (한국항공우주학회지)

The Korean Society for Aeronautical and Space Sciences (한국항공우주학회)
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A Realization of Applicable GPS/INS Fault Detection Algorithm for UAV using Low Grade Processor

저급 프로세서에 적용 가능한 무인기용 GPS/INS 고장검출 알고리즘 구현

  • 유장식 (건국대학교 항공우주정보시스템 공학과) ;
  • 안종선 (건국대학교 항공우주정보시스템 공학과) ;
  • 성상경 (건국대학교 항공우주정보시스템 공학과) ;
  • 이영재 (건국대학교 항공우주정보시스템 공학과) ;
  • 천세범 (한국항공우주연구원)
  • Received : 2010.02.19
  • Accepted : 2010.07.23
  • Published : 2010.08.01
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Abstract

In the GPS/INS integrated system fault detection, algorithm based on a chi-square distribution is commonly used. In this paper, it has been proposed simplified GPS/INS fault detection algorithm that is combined conventional RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitor) and algorithm based on chi-square distribution for UAV using row-grade processor. It use a fault model to verify the proposed algorithm and produced the result.

GPS/INS 통합시스템의 고장검출에는 카이제곱 분포 기반의 알고리즘이 일반적으로 사용된다. 본 논문에서는 기존의 RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitor)과 카이제곱 분포 기반의 알고리즘을 결합하여 무인기용 저급 프로세서에 적용하기 위해 단순화시킨 GPS/INS 고장검출 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘의 검증을 위해 고장모델을 사용하여 그 결과를 나타내었다.

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Supported by : 지식경제부

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