• 제목/요약/키워드: Postnikov systems

검색결과 6건 처리시간 0.017초

유연한 단일 링크 로봇의 제어기 설계에 대한 연구 (Study on the PID Controller Design for One-Link Robot)

  • 강신천;박용운;고정호
    • 전자공학회논문지SC
    • /
    • 제44권3호
    • /
    • pp.9-13
    • /
    • 2007
  • 대부분의 공학 시스템은 비선형 시스템이지만 비선형 요소가 어떤 바운드된 섹터 내에서만 존재할 때 이러한 비선형 시스템을 통상 Lure-Postnikov system이라 부르며 기계 시스템에서 자주 직면하게 된다. Lure-Postnikov system을 안정화 시키는 제어기를 해석하는 방법에 대해서는 그동안 상당한 연구가 이루어져 왔지만 PID 혹은 저차 제어기와 같은 고정된 구조를 갖는 제어기의 설계에 대한 연구는 아직 미미한 상태이다. 본 논문에서는 하나의 실수 다항식과 허수 다항식의 패밀리를 Hurwitz 다항식으로 만드는 제어 변수의 조합을 선형 부등식을 통하여 구하는 최근의 연구 결과를 이용하여 Lure-Postnikov system을 안정화 시키는 제어기를 체계적으로 설계하는 새로운 방법을 제시하고자 한다. 이 방법은 무기체계 시스템에서 흔히 쓰이는 유연한 단일 링크를 갖는 로봇 시스템에 적용하여 임의의 차수의 제어기를 체계적으로 설계할 수 있음을 보여준다.

Gf-SPACES FOR MAPS AND POSTNIKOV SYSTEMS

  • Yoon, Yeon Soo
    • 충청수학회지
    • /
    • 제22권4호
    • /
    • pp.831-841
    • /
    • 2009
  • For a map f : A $\rightarrow$ X, we define and study a concept of $G^f$-space for a map, which is a generalized one of a G-space. Any G-space is a $G^f$-space, but the converse does not hold. In fact, $S^2$ is a $G^{\eta}$-space, but not G-space. We show that X is a $G^f$-space if and only if $G_n$(A, f,X) = $\pi_n(X)$ for all n. It is clear that any $H^f$-space is a $G^f$-space and any $G^f$-space is a $W^f$-space. We can also obtain some results about $G^f$-spaces in Postnikov systems for spaces, which are generalization of Haslam's results about G-spaces.

  • PDF

G'p-SPACES FOR MAPS AND HOMOLOGY DECOMPOSITIONS

  • Yoon, Yeon Soo
    • 충청수학회지
    • /
    • 제28권4호
    • /
    • pp.603-614
    • /
    • 2015
  • For a map $p:X{\rightarrow}A$, we define and study a concept of $G^{\prime}_p$-space for a map, which is a generalized one of a G'-space. Any G'-space is a $G^{\prime}_p$-space, but the converse does not hold. In fact, $CP^2$ is a $G^{\prime}_{\delta}$-space, but not a G'-space. It is shown that X is a $G^{\prime}_p$-space if and only if $G^n(X,p,A)=H^n(X)$ for all n. We also obtain some results about $G^{\prime}_p$-spaces and homology decompositions for spaces. As a corollary, we can obtain a dual result of Haslam's result about G-spaces and Postnikov systems.

PRINCIPAL FIBRATIONS AND GENERALIZED H-SPACES

  • Yoon, Yeon Soo
    • 충청수학회지
    • /
    • 제29권1호
    • /
    • pp.177-186
    • /
    • 2016
  • For a map $f:A{\rightarrow}X$, there are concepts of $H^f$-spaces, $T^f$-spaces, which are generalized ones of H-spaces [17,18]. In general, Any H-space is an $H^f$-space, any $H^f$-space is a $T^f$-space. For a principal fibration $E_k{\rightarrow}X$ induced by $k:X{\rightarrow}X^{\prime}$ from ${\epsilon}:PX^{\prime}{\rightarrow}X^{\prime}$, we obtain some sufficient conditions to having liftings $H^{\bar{f}}$-structures and $T^{\bar{f}}$-structures on $E_k$ of $H^f$-structures and $T^f$-structures on X respectively. We can also obtain some results about $H^f$-spaces and $T^f$-spaces in Postnikov systems for spaces, which are generalizations of Kahn's result about H-spaces.