• 로봇학회논문지
• /
• 제12권4호
• /
• pp.385-394
• /
• 2017

Side scanning sonar (SSS) provides valuable information for robot navigation. However using the side scanning sonar images in the navigation was not fully studied. In this paper, we use range data, and side scanning sonar images from UnderWater Simulator (UWSim) and propose measurement models in a feature based simultaneous localization and mapping (SLAM) framework. The range data is obtained by echosounder and sidescanning sonar images from side scan sonar module for UWSim. For the feature, we used the A-KAZE feature for the SSS image matching and adjusting the relative robot pose by SSS bundle adjustment (BA) with Ceres solver. We use BA for the loop closure constraint of pose-graph SLAM. We used the Incremental Smoothing and Mapping (iSAM) to optimize the graph. The optimized trajectory was compared against the dead reckoning (DR).

• Kyungpook Mathematical Journal
• /
• 제54권1호
• /
• pp.95-101
• /
• 2014

An n-tuple ($a_1,a_2,{\ldots},a_n$) is symmetric, if $a_k$ = $a_{n-k+1}$, $1{\leq}k{\leq}n$. Let $H_n$ = {$(a_1,a_2,{\ldots},a_n)$ ; $a_k$ ${\in}$ {+,-}, $a_k$ = $a_{n-k+1}$, $1{\leq}k{\leq}n$} be the set of all symmetric n-tuples. A symmetric n-sigraph (symmetric n-marked graph) is an ordered pair $S_n$ = (G,${\sigma}$) ($S_n$ = (G,${\mu}$)), where G = (V,E) is a graph called the underlying graph of $S_n$ and ${\sigma}$:E ${\rightarrow}H_n({\mu}:V{\rightarrow}H_n)$ is a function. The restricted super line graph of index r of a graph G, denoted by $\mathcal{R}\mathcal{L}_r$(G). The vertices of $\mathcal{R}\mathcal{L}_r$(G) are the r-subsets of E(G) and two vertices P = ${p_1,p_2,{\ldots},p_r}$ and Q = ${q_1,q_2,{\ldots},q_r}$ are adjacent if there exists exactly one pair of edges, say $p_i$ and $q_j$, where $1{\leq}i$, $j{\leq}r$, that are adjacent edges in G. Analogously, one can define the restricted super line symmetric n-sigraph of index r of a symmetric n-sigraph $S_n$ = (G,${\sigma}$) as a symmetric n-sigraph $\mathcal{R}\mathcal{L}_r$($S_n$) = ($\mathcal{R}\mathcal{L}_r(G)$, ${\sigma}$'), where $\mathcal{R}\mathcal{L}_r(G)$ is the underlying graph of $\mathcal{R}\mathcal{L}_r(S_n)$, where for any edge PQ in $\mathcal{R}\mathcal{L}_r(S_n)$, ${\sigma}^{\prime}(PQ)$=${\sigma}(P){\sigma}(Q)$. It is shown that for any symmetric n-sigraph $S_n$, its $\mathcal{R}\mathcal{L}_r(S_n)$ is i-balanced and we offer a structural characterization of super line symmetric n-sigraphs of index r. Further, we characterize symmetric n-sigraphs $S_n$ for which $\mathcal{R}\mathcal{L}_r(S_n)$~$\mathcal{L}_r(S_n)$ and $$\mathcal{R}\mathcal{L}_r(S_n){\sim_=}\mathcal{L}_r(S_n)$$, where ~ and $$\sim_=$$ denotes switching equivalence and isomorphism and $\mathcal{R}\mathcal{L}_r(S_n)$ and $\mathcal{L}_r(S_n)$ are denotes the restricted super line symmetric n-sigraph of index r and super line symmetric n-sigraph of index r of $S_n$ respectively.

• 대한수학회보
• /
• 제50권4호
• /
• pp.1303-1314
• /
• 2013

An injective coloring of a graph G is an assignment of colors to the vertices of G so that any two vertices with a common neighbor receive distinct colors. A graph G is said to be injectively $k$-choosable if any list $L(v)$ of size at least $k$ for every vertex $v$ allows an injective coloring ${\phi}(v)$ such that ${\phi}(v){\in}L(v)$ for every $v{\in}V(G)$. The least $k$ for which G is injectively $k$-choosable is the injective choosability number of G, denoted by ${\chi}^l_i(G)$. In this paper, we obtain new sufficient conditions to be ${\chi}^l_i(G)={\Delta}(G)$. Maximum average degree, mad(G), is defined by mad(G) = max{2e(H)/n(H) : H is a subgraph of G}. We prove that if mad(G) < $\frac{8k-3}{3k}$, then ${\chi}^l_i(G)={\Delta}(G)$ where $k={\Delta}(G)$ and ${\Delta}(G){\geq}6$. In addition, when ${\Delta}(G)=5$ we prove that ${\chi}^l_i(G)={\Delta}(G)$ if mad(G) < $\frac{17}{7}$, and when ${\Delta}(G)=4$ we prove that ${\chi}^l_i(G)={\Delta}(G)$ if mad(G) < $\frac{7}{3}$. These results generalize some of previous results in [1, 4].

• 동굴
• /
• 제86호
• /
• pp.8-15
• /
• 2008

본 연구는 최근 광광자원으로 각광을 받고 있는 동굴관광지에 대한 관계적 입지특성을 파악하고자 할 때, 분석 기법으로서 적용 가능한 그래프이론(graphic theory)의 효율성에 관한 연구이다. 동굴관광지를 포함하는 일정 공간내의 주변관광지나 교통 결절점(node)과의 관계를 네트워크화하고, 각종 지수를 통한 전체 네트워크의 구조분석은 동굴의 연결 강도 파악과 관계적 입지특성 파악에 유용한 방법이라고 할 수 있다. 특히 동굴관광지를 포함한 관광개발계획의 공간범위 설정 등에 유용하게 사용할 수 있다.

• 대한수학회보
• /
• 제59권2호
• /
• pp.345-350
• /
• 2022

In this work, we confirm a weak version of a conjecture proposed by Hong Wang. The ideal of the work comes from the tree packing conjecture made by Gyárfás and Lehel. Bollobás confirms the tree packing conjecture for many small tree, who showed that one can pack T₁, T₂, …, $T_{n/\sqrt{2}}$ into Kn and that a better bound would follow from a famous conjecture of Erdős. In a similar direction, Hobbs, Bourgeois and Kasiraj made the following conjecture: Any sequence of trees T₁, T₂, …, T_n, with T_i having order i, can be packed into K_n-1,[n/2]. Further Hobbs, Bourgeois and Kasiraj [3] proved that any two trees can be packed into a complete bipartite graph K_n-1,[n/2]. Motivated by the result, Hong Wang propose the conjecture: For each k-partite tree T(𝕏) of order n, there is a restrained packing of two copies of T(𝕏) into a complete k-partite graph B_n+m(𝕐), where $m={\lfloor}{\frac{k}{2}}{\rfloor}$. Hong Wong [4] confirmed this conjecture for k = 2. In this paper, we prove a weak version of this conjecture.

• 한국차세대컴퓨팅학회논문지
• /
• 제13권2호
• /
• pp.102-110
• /
• 2017

최근 자연어 처리 분야에서 단어의 모호성을 해소하기 위해서 다양한 기계 학습 방법이 적용되고 있다. 지도 학습에 사용되는 데이터는 정답을 부착하기 위해 많은 비용과 시간이 필요하므로 최근 연구들은 비지도 학습의 성능을 높이기 위한 노력을 지속적으로 시도하고 있다. 단어 모호성 해소(word sense disambiguation)를 위한 비지도 학습연구는 지식 기반(knowledge base)를 이용한 방법들이 주목받고 있다. 이 방법은 학습 데이터 없이 지식 기반의 정보을 이용하여 문장 내에서 모호성을 가지는 단어의 의미를 결정한다. 지식 기반을 이용한 방법에는 그래프 기반방식과 유사도 기반 방법이 대표적이다. 그래프 기반 방법은 모호성을 가지는 단어와 그 단어가 가지는 다양한 의미들의 집합 간의 모든 경로에 대한 의미 그래프를 구축한다는 장점이 있지만 불필요한 의미 경로가 추가되어 오류를 증가시킨다는 단점이 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 그래프 구축을 위해 불필요한 간선들을 배제하면서 반복적으로 그래프를 재구축하는 모델을 제안한다. 또한, 구축된 의미 그래프에서 더욱 정확한 의미를 예측하기 위해 하이브리드 유사도 예측 모델을 적용한다. 또한 제안된 모델은 다국어 어휘 의미망 사전인 BabelNet을 사용하기 때문에 특정 언어뿐만 아니라 다양한 언어에도 적용 가능하다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
• /
• 제20권4호
• /
• pp.171-176
• /
• 2020

본 논문은 NP-난제로 널리 알려진 최대 가중치 독립집합(MWIS) 문제에 대해 다항시간으로 풀 수 있는 알고리즘을 제시하였다. MWIS 문제에 대해 지금까지는 특정 그래프 형태에 특화된 다항시간 알고리즘, 또는 분산형, 클러스터 형성 방법들이 제안되기도 하였으나 모든 그래프 형태에 적합한 단일화된 알고리즘이 제안되지 않고 있다. 따라서 본 논문에서는 어떠한 형태의 그래프에도 적합한 유일한 다항시간 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 최대 가중치를 갖는 정점 v_i를 v_i와 이웃하지 않은 정점 들 중 최대 가중치를 갖는 v_j 정점과 병합하였다. 제안된 알고리즘을 무방향 그래프와 트리에 적용한 결과, 최적 해를 얻었다. 특히, 일부 데이터에 대해서는 기존에 알려진 해를 개선하는 결과도 얻었다.

• 한국정보시스템학회지:정보시스템연구
• /
• 제27권1호
• /
• pp.153-169
• /
• 2018

Purpose Since human brains catch images faster than texts or numbers, infographics has been widely used in business in the form of "information dashboard" to enhance the efficiency of decision-making. Groupware, however, has neglected the adoption and use of infographics, in particular, in the idea generation process. Given that an overall performance of groupware-based idea generation is no better than that of the (paper-and-pencil-based) Nominal Group Technique, Jung et al. (2010) adopted the notion of infographics in the form of performance feedback to solve the productivity paradox. With the consistent results, which demonstrate beneficial effects of infographics on performance enhancement, an interesting observation that groups with the bar chart treatment performed better than groups with the dot chart treatment was made. The main purpose of this study was to find if there were a performance consistency between the outcomes from the previous study and the outcomes from the current study. Design/methodology/approach In experiment 1, we employed the same system used in the previous study (i.e., Jung et al., 2010). As individuals' contributions accumulated, the mechanism visually displayed individuals' performances two-dimensionally in the form of a bar chart or a dot chart. Then, we compared the performance outcomes from this study to the outcomes from previous study (i.e., Jung et al., 2010). In experiment 2, we modified the performance graph to test the effect of "playfulness" on performance by converting dots to car images. Then, we compared the performance outcome from experiment 2 to the outcomes from experiment 1. Findings Just like our interesting (and unexpected) finding in Jung et al.'s study (2010), the outcome confirmed a consistent superior performance of a bar chart. This implies that a bar chart is a better choice when stimulating performance with a visual aid in the context of groupware-based idea generation. Although a bar chart was criticized in a way that errors of length-area judgments are 40 ~ 250% greater than those of positional judgments along a common scale, such illusion turned out to be facilitating upward performance comparison better. Regarding Experiment 2, the outcome showed that the revised-dot graph is as good as the bar graph in terms of quantity and quality score of ideas. We attribute the performance enhancement of the resized-dot to the interaction between the motivational characteristic and the situational characteristic of playfulness because individuals in the revised-dot graph treatment performed better than individuals in the dot graph treatment. Given the order of performance (Bar >= Revised Dot > Dot) that the revised-dot treatment performed the same as (or lower than) the bar treatment, an additional research is warranted to reach to a consistent outcome.

• 정보보호학회논문지
• /
• 제25권5호
• /
• pp.1021-1026
• /
• 2015

피싱 피해의 확대에 따라 정부 및 기관의 대응이 빨라지면서 피싱 공격은 더욱 발전하여 악성코드 및 취약점 활용에까지 이어지고 있다. 최근 마이크로 소프트의 패치가 발표될 때 마다 해당 취약점을 이용한 공격 기술이 공개되고 이를 악용하는 사례가 늘어나고 있다. 따라서 방어하는 입장에서도 패치를 분석하고 대응하기 위한 기술의 수요가 증가하였으며, 이로 인하여 다양한 패치 분석 방법론이 등장하였다. 하지만 이는 마이크로 소프트 제품에 맞춘 경우가 많으며 모바일 환경을 대상으로 이루어지지는 않았다. iOS와 같은 모바일 장치의 경우 운영체제를 구성하는 파일의 크기가 작고 개수가 많기 때문에 빠르게 비교해주는 기능이 필요하다. 따라서 본 연구는 기존의 연구에서 사용하던 Control Flow Graph나 Abstract Syntax Tree 방법이 아닌 기계어 코드에 최적화된 코드 필터링 방법을 이용한 패치 비교 방법론을 연구하여 안전한 모바일 환경을 구축하기 위한 기반을 마련하고자 한다.

• 대한수학회보
• /
• 제58권5호
• /
• pp.1279-1300
• /
• 2021

Let P be a finite point set in ℝ² with the set of distance n-chains defined as ∆_n(P) = {(|p₁ - p₂|, |p₂ - p₃|, …, |p_n - p_n+1|) : p_i ∈ P}. We show that for 2 ⩽ n = O_|P|(1) we have ${\mid}{\Delta}_n(P){\mid}{\gtrsim}{\frac{{\mid}P{\mid}^n}{{\log}^{\frac{13}{2}(n-1)}{\mid}P{\mid}}}$. Our argument uses the energy construction of Elekes and a general version of Rudnev's rich-line bound implicit in [28], which allows one to iterate efficiently on intersecting nested subsets of Guth-Katz lines. Let G is a simple connected graph on m = O(1) vertices with m ⩾ 2. Define the graph-distance set ∆_G(P) as ∆_G(P) = {(|p_i - p_j|)_{i,j}∈E(G) : p_i, p_j ∈ P}. Combining with results of Guth and Katz [17] and Rudnev [28] with the above, if G has a Hamiltonian path we have ${\mid}{\Delta}_G(P){\mid}{\gtrsim}{\frac{{\mid}P{\mid}^{m-1}}{\text{polylog}{\mid}P{\mid}}}$.