• 한국정밀공학회지
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• 제10권4호
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• pp.190-199
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• 1993

In this study a three-axes mobile robot which has two independently controlled driving wheels and a function of simultaneously steering the driving wheels has been developed. Two-motion modes of the mobile robot, the first is a differential velocity motion of two driving wheels and the second is a equal driving and steering motion, have been analyzed and the kinematic and dymanic analyses about the each motion mode have been carried out. As a result of dynamic analysis, the torque used on a motor control and acceleration have been derived explicitly. Hence, a computation time is saved effectively and a real time control of the mobile robot considering the dynamics has become possible. Through a simulation the results considering the dynamics have been compared with that no regarding the dynamics and the possibility of real-time control has been proved.

• 한국정보디스플레이학회:학술대회논문집
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• 한국정보디스플레이학회 2006년도 6th International Meeting on Information Display
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• pp.1247-1250
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• 2006

A new liquid crystal display (LCD) Data identified Time Extension (DiTEX) driving scheme with a high charged voltage is proposed. The different charged voltage owing to the differential charging time and various initial pixel-potential can be eliminated or diminished under this method. It is compatible with a 2-row inversion and can be realized into the commercial dual-sided gate circuits.

• Journal of the Korean Data and Information Science Society
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• 제21권6호
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• pp.1311-1317
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• 2010

A continuous time asymmetric power GARCH(1,1) model is suggested, based on a single background driving L$\'{e}$vy process. The stochastic differential equation for the given process is derived and the strict stationarity and kth order moment conditions are examined.

• International Journal of Automotive Technology
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• 제7권2호
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• pp.187-193
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• 2006

When emergency evasion during running is required, a driver sometimes causes a vehicle to drift, that is, a condition in which the rear wheels skid due to rapid steering. Under such conditions, the vehicle enters a very unstable state and often becomes uncontrollable. An unstable state of the vehicle induced by rapid steering was simulated and the effect of differential steering assistance was examined. Results indicate that, in emergency evasion while cornering and during which the vehicle begins to drift, unstable behavior like spins can be avoided by differential steering assistance and both the stability and control of the vehicle is improved remarkably. In addition, reduction of overshoot during spin evasion by the differential steering assistance has been shown to enable the vehicle to return to a state of stability in a short time in emergency evasion during straight-line running. Moreover, the effectiveness of differential steering assistance during emergency evasion was confirmed using a driving simulator.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제24권2호
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• pp.123-128
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• 2014

본 논문은 상하 회전형 차동 구동부를 이용한 자기 유도 무인운반차에 대한 연구이다. 기존의 자기 유도 무인운반차는 주행 정보를 얻기 위해 자기 위치측정 센서 외에 랜드마크 및 이를 인식하기 위한 추가적인 센서가 필요하다. 또한, 일반적으로 사용되는 고정형 차동 구동부를 사용할 경우 자기 유도 무인운반차의 무게 불균형으로 인해 위치측정 오차의 증가 및 제어에 어려움이 존재하므로 2개 이상의 구동부를 필요로 한다. 이러한 단점들을 해결하기 위해 본 논문에서는 상하 회전형 차동 구동부를 이용한 자기 유도 무인운반차를 제안한다. 제안된 무인운반차는 주행 경로상에 자석의 양극으로 패턴을 구성하고 자기 위치측정 센서로 주행 정보를 획득하며, 하나의 상하 회전형 차동 구동부를 이용하여 후진 주행을 제어한다. 또한, 위치측정 오차의 감소를 위해 KF(Kalman filter)를 적용하여 무인운반차의 위치측정 정밀도를 향상시킨다. 제안된 방법의 성능을 확인하기 위하여 직접 제작한 자기 유도 무인운반차를 이용하여 실험하였다. 실험 결과, 제안된 방법의 패턴 인식 및 무인운반차의 후진 주행 성능을 확인할 수 있었으며, 기존의 방법보다 위치측정 정밀도의 RMSE가 더 감소된 것을 확인하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제14권1호
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• pp.57-62
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• 2013

카트 차체에는 현가장치와 차동장치가 존재하지 않으므로 카트주행 중 발생하는 프레임의 변형은 탄성변형으로 인한 주행성능과 프레임의 피로수명에 영향을 미친다. 선회주행 시 비틀림 변형에 의한 카트의 거동은 이 두 가지 변형에 결정적 원인을 제공한다. 이러한 곡선구간에서 카트의 동적 거동을 분석하기 위하여 GPS를 이용하여 차량의 궤적을 추적하고 카트 프레임 강에 작용하는 비틀림 응력을 측정하였다. 레저와 레이싱 카트 프레임의 기계적 성질을 파악하기 위해 재질 분석과 인장시험을 실시하여 각 프레임의 재료 특성을 분석하였다. 비틀림 응력집중과 프레임 비틀림은 프레임 해석을 통해 조사되었다. 또한 주행 분석 장치를 이용하여 레저와 레이싱 카트를 각 조건별로 실차실험을 수행하였고, 이를 통해 곡선구간에서 카트의 주행거동을 분석하였다. 선회주행 시 차량에 원심력에 의한 하중이동의 현상이 발생했으며, 이로 인해 카트 프레임 강에 비틀림 응력이 발생하였다.

• 한국심리학회지 : 문화 및 사회문제
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• 제18권3호
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• pp.389-413
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• 2012

본 연구에서는 다양한 연령대의 운전자들을 대상으로 운전확신 수준과 감각추구 성향에 따른 운전분노 수준 차이가 있는지 살펴보기 위해, 면접방식에 기초한 설문조사를 통해 자료를 수집한 후 상관분석과 위계적 회귀방법, 그리고 변량분석 방법을 이용하여 이를 분석하였다. 본 연구의 결과와 시사점을 요약하면 다음과 같다. 첫째, 남성은 여성에 비해 전반적으로 운전분노 수준이 높았고, 감각추구 성향과 운전분노 수준 사이에는 유의한 정적 상관이, 반면 연령과 운전경력은 운전분노와 각각 유의한 부적 상관을 보였다. 둘째, 운전확신 수준이 운전자의 연령대에 따라 운전분노 수준에 차별적으로 영향을 미쳐 40대 이상의 운전자 집단에서는 운전확신이 높을수록 운전분노 수준이 유의하게 높았던 반면, 20-30대 운전자 집단에서는 운전확신 수준에 따른 운전분노 수준에서의 유의한 차이가 관찰되지 않았다. 셋째, 이와는 대조적으로 운전자의 감각추구 성향은 운전자의 연령대와 상관없이 운전자의 분노수준이 강한 예측변인임이 확인되었다. 넷째, 운전자의 연령대와 운전확신 수준, 그리고 감각추구 성향을 모두 고려하여 운전분노의 수준을 비교한 결과, 20-39세 연령층과 65세 이상 연령층에서는 운전확신 수준이 높은 경우에만 감각추구 성향에서의 차이가 운전분노의 차이에 반영되었지만, 40-59세 연령층의 운전자들에게서는 이러한 상호작용 효과가 관찰되지 않은 대신 운전확신 수준과 감각추구 성향이 가산적으로 운전분노에 영향을 미치는 것으로 밝혀졌다.

• Journal of the Korean Society for Industrial and Applied Mathematics
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• 제13권2호
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• pp.87-100
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• 2009

Hedging strategy for European option of jump-type semimartingale asset model, which is derived from stochastic differential equation whose driving process is a jump-type semimartingle, is discussed.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 1998년도 하계종합학술대회논문집
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• pp.573-576
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• 1998

In this paper, we devised pulse detection transducer that has non-differential characteristics for pulse detection on chongu arterial. The transducer consist of load cell and driving electronic circuits. Load cell consist of cantilever and two metal film strain gauge. The pressure signal from chongu artery is delivered to load cell using artery rider that attached to cantilever. Therefore the pressure pulse signal can obtain by the developed transducer. As the results of experiment, the developed transducer has a good linearity at pressure to voltage conversion and acan detect non-differential pulse signal from chongu artery.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.859-864
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• 2003

This paper presents a design for the novel suspension mechanism of a two-wheeled mobile robot having two casters which is used for indoor environment. Although the indoor environment is less rough than the outdoor one, the fixed caster mechanism has some problems such as causing the robot to be immovable because robot's driving wheels do not have contact with the ground. Therefore, we tried installing a spring-damper suspension mechanism to keep driving capability and to remove pitching phenomenon. However, this suspension mechanism also has the problem, which the robot body inclined by disturbances does not return to the initial position. To deal with above problems and to accomplish desired performances, we designed the Multilayered Suspension Mechanism, which has springs and dampers working partially according to the inclined angle and angular velocity of robot body concerned with pitching. To analyze design, the equations of motion describing their dynamics were developed. Using the equations, simulation results show the improved performance. We confirm the usefulness of the Multilayered Suspension Mechanism by construction and test of a actual prototype.