• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제52권1호
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• pp.22-30
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• 2003

A Coordinate-Transformation Extended Robust Kalman Filter (CERKF) designed in the Krein space is proposed, and then applied to a nonlinear incoming ballistic missile tracking system with parameter uncertainties. First, the Extended Robust Kalman filter (ERKF) is proposed to handle the nonlinearity of measurement equation which occurs whenever the polar coordinate system is transformed into the Cartesian coordinate system. Moreover, linearization error inevitably occurs and deteriorates the tracking performance, which is considerably reduced by the proposed CERKF. Through the simulation results, we show that the proposed CERKF, which uses the measurement coordinate system, has less RMS error than the previous ERKF which is designed in the Krein space using the Cartesian system. We also verify that the robustness and the stability of the proposed filter are guaranteed in two radars: the phased way radar and the scanning radar

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.224-229
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• 2012

In this paper, we propose a correction method for astronomical telescope using recursive least square method. There are two ways to move a telescope : equatorial operation and altazimuth operation. We must align polar axis of a equatorial telescope with the north celestial pole and adjust the horizontal axis of a altazimuth telescope exactly to match the celestial coordinate system with the telescope coordinate system. This process needs time and expertise. We can skip existing process and correct a tracking error easily by deriving the relationship of the celestial coordinate system and the telescope coordinate system using the proposed correction method. We obtain the coordinate of a celestial body in the celestial coordinate system and the telescope coordinate system and derive a transformation matrix through the obtained coordinate. We use recursive least square method to estimate the unknown parameters of a transformation matrix. Finally, we implement a telescope control system using a microprocessor and verify the performance of the correction method. Through an experiment, we show the validity of the proposed correction method.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 Proceedings of the Korea Automatic Control Conference, 11th (KACC); Pohang, Korea; 24-26 Oct. 1996
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• pp.263-266
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• 1996

A method to determine an optimal temperature trajectory that guarantees polymer products having controlled molecular weight distribution and desired values of molecular weight is presented. The coordinate transformation method and the optimal control theory are applied to a batch PMMA polymerization system to calculate the optimal temperature trajectory. Coordinate transformation method converts the original fixed-end-point, free-end-time problem to a free-end-point, fixed-end-time problem. The idea is that by making the reactor temperature track the optimal temperature trajectory one may be able to produce polymer products having the prespecified physical property in a minimum time. The on-line control experiments with the PID control algorithm have been conducted to establish the validity of the scheme proposed in this study. The experimental results show that prespecified polymer product could be obtained with tracking the calculated optimal temperature trajectory.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제26권1호
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• pp.29-37
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• 2012

A simple and effective dead time compensation scheme for a PWM inverter-fed permanent magnet synchronous motor (PMSM) drive using the model reference adaptive control (MRAC) and coordinate transformation is presented. The basic concept is to first transform a time-varying disturbance caused by the dead time and inverter nonlinearity into unknown constant or slowly-varying one by the coordinate transformation, and then use the MRAC design technique to estimate this parameter in the stationary reference frame. Since the MRAC scheme is a suitable way of estimating such a parameter, the control performance can be significantly improved as compared with the conventional observer-based method tracking time-varying parameters. In the proposed scheme, the disturbance voltage caused by the dead time is effectively estimated and compensated by on-line basis without any additional circuits nor existing disadvantages as in the conventional methods. The asymptotic stability is proved and the effectiveness of the proposed scheme is verified.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.669-675
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• 2005

본 논문에서는 카타디옵트릭 카메라로부터 획득한 전 방향 구면 왜곡 영상에서의 좌표를 실제 거리좌표로 변환하기 위해서 3차원 포물면 좌표 변환 방법과 Delta-bar-delta 알고리즘에 의한 좌표 교정방법을 제시하였다. 실험을 통해 살펴본 결과 제안된 좌표 변환 방법이 환경 변수에 민감한 좌표 변환에서의 정확성 및 신뢰성을 가짐을 알 수 있었다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제21권2호
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• pp.352-360
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• 1997

An inverse dynamic procedure for spatial multibody systems containing flexible bodies is developed in the relative joint coordinate space. Constraint acceleration equations are derived in terms of relative coordinates using the velocity transformation technique. An inverse velocity transformation operator, which transforms the Cartesian velocities to the relative velocities, is derived systematically corresponding to the types of kinematic joints connecting the bodies and the system reference matrix. Using the resulting matrix, the joint reaction forces and moments are analyzed in the Cartesian coordinate space. The formulation is illustrated by means of two numerical examples.

• 한국측량학회지
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• 제32권spc4_2호
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• pp.401-412
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• 2014

지적재조사사업에서는 지적도면을 세계측지계로 변환하는 작업을 추진하고 있다. 본 연구는 이 작업의 효율적 추진을 위한 목적으로 종래의 지적측량성과를 지역측지계 기반에서 조정하여 세계측지계로 좌표변환하는 프로세스를 개발하고 수치실험을 실시하였다. 이 프로세스는 조정좌표의 산출, 조정좌표의 좌표변환, 왜곡량모델링으로 이루어진다. 1단계로 지역측지계 기반의 조정좌표의 산출은 GPS관측의 점간기선거리를 이용하는 삼변망조정계산에 의하였고, 2단계로 조정좌표의 세계측지계 좌표변환은 Affine변환모델에 의하였다. 수치실험에서는 서울시에 소재하는 195점의 동일원점계열의 기준점뿐만 아니라 인천시에 소재하는 61점의 다른 원점계열의 기준점을 통합 활용하는 계산을 실시하였다. 그 결과 조정좌표를 이용하는 좌표변환계산은 특정 공통점의 선택에 관계없이 변환좌표와 관측좌표가 2cm 이내에서 일치하였다. 또, 조정좌표를 이용하는 좌표변환은 변환계산의 지역 범위를 달리하더라도 최종 결과에는 차이가 없었다. 본 연구의 조정좌표를 이용하는 방법은 변환계산의 지역 크기 및 공통점 선택에 무관하게 기준점오차 및 경계점의 왜곡량을 명확히 해주므로 지적재조사사업의 세계측지계 도면변환 과정에서 적합한 왜곡량 보정을 실시한다면 도면의 품질향상을 기할 수 있을 것으로 기대된다.

• 지적과 국토정보
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• 제44권2호
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• pp.139-153
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• 2014

지적공부의 세계측지계 변환은 토지소유자의 재산권 보호와 직접적인 관련이 있기 때문에 좌표변환에 따른 공부상의 경계와 면적변화를 최소화할 수 있도록 해야 한다. 하지만 일반적으로 수학적인 변환식을 이용한 좌표변환은 지적도면의 형상을 변환 전 후에 정확하게 유지하기는 매우 어렵다. 현재 지적재조사 사업의 좌표변환 모델은 Helmert 변환방식에 의한 4개 변수를 이용하고 있으며 이중 축척계수는 동일 필지내에 경계점 간 상대적인 위치의 변화와 면적변동에 가장 민감한 영향을 미친다. 본 연구에서는 경계점 좌표등록지역 지적공부의 세계측지계 좌표변환 시 토지소유권과 관련이 있는 경계점에 대한 오차를 공차 범위 내에 유지시키면서 면적의 변화가 없도록 축척계수를 고정할 수 있도록 Helmert 변환식을 응용한 3변수변환 방법을 제시하였다.

• 대한수학회지
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• 제41권6호
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• pp.957-976
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• 2004

It is well known that the application of the nonlinear coordinate transformations is useful for efficient numerical evaluation of weakly singular integrals. In this paper, we consider the trapezoidal rule combined with a nonlinear transformation $\Omega$$_{m}$(b;$\chi$), containing a parameter b, proposed first by Yun [14]. It is shown that the trapezoidal rule with the transformation $\Omega$$_{m}$(b;$\chi$), like the case of the Gauss-Legendre quadrature rule, can improve the asymptotic truncation error by using a moderately large b. By several examples, we compare the numerical results of the present method with those of some existing methods. This shows the superiority of the transformation $\Omega$$_{m}$(b;$\chi$).TEX>).

• Korean Journal of Geomatics
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• 제5권1호
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• pp.21-26
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• 2005

According to revisions of survey law taking effect on January 1, 2003, the Korean geodetic datum has been changed from a local geodetic to a world geodetic system. In this study, the datum transformation parameters especially for the maritime geographical data are determined. From database constructed through MGIS, a total of 492 coordinate pairs were selected and used in the parameter determination after outlier testing. Based on the parameter estimation, the Molodensky model is selected for datum transformation. For higher accuracy, Application of network optimization and a least squares collocation with Gaussian model has resulted in the accuracy better than 15 cm in coordinate transformation.