• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2007년도 춘계종합학술대회
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• pp.721-723
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• 2007

현재 항만의 컨테이너 양하 및 적하 과정에서 획득되는 컨테이너 영상은 크기 및 위치가 정형화되어 있지 않고, Yard Tractor의 정차 차선과 컨테이너의 크기 등의 외부 환경 변화로 인해 인식에 적합한 영상을 획득하기 어렵다. 본 논문에서는 Top-Hat Transform을 이용하여 실시간 영상으로부터 문자의 영역을 추정하고, 카메라의 PAN/TILT/ZOOM 기능을 이용한 시선이동을 통해 문자인식에 적합한 영상을 획득한다. 획득된 컨테이너 영상으로부터 Top-Hat Transform 및 Histogram Projection을 이용하여 식별자 영역을 추출하고 이진화한 뒤, Labeling 된 결과를 토대로 배경과 문자영역을 구분하고 개별 문자들을 추출한다. 이후 오류역전파 알고리즘을 이용하여 추출된 개별 문자들을 인식한다. 실제 부두에 설치하여 제안된 컨테이너 식별자 영상 획득 및 인식 방법이 우수함을 확인하였다.

• 지능정보연구
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• 제12권3호
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• pp.47-65
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• 2006

최근 컨테이너 터미널의 생산성 향상을 위한 자동화가 국내외에서 활발히 이루어지고 있다. 이에 따라 컨테이너 터미널의 개별 장비에 대한 효율적인 운영 방안에 대한 연구가 많이 진척되어 왔다. 하지만 터미널 전체 생산성을 높이기 위해서는 개별 장비의 효율을 높이는 것뿐만 아니라 장비들간의 동기화가 잘 되어야 할 필요가 있다. 본 논문에서는 컨테이너를 쌓아두는 장치장에서 컨테이너를 장치하는 크레인, ATCs(Automated Transfer Crane)와 장치장과 안벽간에 컨테이너를 이송하는 내부트럭, YTs(Yard Truck)의 효율적인 실행 계획을 실시간에 수립할 수 있는 휴리스틱 조합을 제시한다. 이와 함께 컨테이너의 장치 위치 결정을 위한 적합한 장치 전략과 각 작업에 배정할 YT의 적합한 선택 범위에 대해서도 시뮬레이션 실험을 통해 보여준다.

• 한국항해항만학회지
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• 제36권8호
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• pp.665-671
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• 2012

이적작업은 자동화 컨테이너 터미널에서 하역작업의 생산성을 높이는 운영 전략으로 연구되고 있다. 이는 장치장 블록 내 컨테이너들의 재배치 작업을 의미한다. 이적작업의 크레인 작업할당 문제는 작업가능시간에 대한 제약을 고려하여 이적작업의 효과를 최대화하기 위해 가능한 이적작업 중에서 효율적인 이적작업을 선정하고 이들의 작업순서를 정하는 것이다. 본 연구는 혼합정수계획법을 활용하여 장치장 크레인의 작업할당 문제에 대한 최적화 수리모형을 개발하고 이의 예를 제시하였다. 그러나 수리모형은 계산시간이 많이 소요되어 현장에서 사용되기 어렵다. 따라서 현실 적용을 위해 대표적인 5개의 작업할당 규칙을 비교 평가하였다. 수치실험에서 maximum weight ratio(MR) 규칙이 전반적으로 뛰어난 성능을 보였다.

• 지능정보연구
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• 제14권4호
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• pp.103-116
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• 2008

본 논문은 컨테이너 터미널에서 장치장의 작업부하가 고르게 분산되도록 안벽크레인의 작업을 계획함으로써 장치장의 컨테이너 처리능력을 최대로 활용할 수 있는 두 가지 알고리즘을 제안한다. 두 제안방안 모두 선적 작업을 진행하는 동안 안벽크레인의 컨테이너 반출 요청이 특정 블록에 집중 되지 않고 전체 블록에 고르게 분산될 수 있도록 안벽크레인이 작업할 선박 베이(ship bay)의 순서를 결정한다. 첫 번째 제안 방안은 장치장 블록의 작업부하의 엔트로피(entropy)를 계산하여 이를 최대화하도록 다음에 작업할 베이를 결정하는 휴리스틱(heuristic)알고리즘이다. 두 번째 방안은 유전 알고리즘(genetic algorithm, GA)을 이용하여 최적의 선박 베이 작업순서를 탐색한다. 유전 알고리즘의 각 염색체(chromosome)의 적합도(fitness)를 계산하기 위해 장치장의 작업부하 분포를 고려하여 안벽크레인의 작업시간을 계산하는 알고리즘을 고안하였다. 제안한 두 가지 방안으로 선박 베이 작업순서를 조정한 안벽크레인 작업계획과 기존 작업계획을 비교 실험한 결과 선박의 총 적하 시간이 단축되는 것을 확인하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.428-431
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• 2002

Yard cranes are very useful equipments for handling of heavy containers. But rope-driven yard cranes must have a little of sway and skew motion because ropes are passive mechanical device. So many researches have been concentrated on anti-sway algorithm controlling trolley speed. But control algorithm of trolley speed is not practical in windy weather. In this paper, we are going to propose a new structure for anti-sway. This structure uses aux. ropes. The control strategy with auxiliary rope is very useful to sway control of yard crane because rope length is shorter than quay-side container cranes. In this paper, we derive equations of motion of trolley system which have anti-sway controller to use auxiliary rope. And main schemes are introduced and explained briefly.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 1998년도 추계학술대회논문집:21세기에 대비한 지능형 통합항만관리
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• pp.241-253
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• 1998

By the rapid expansion of containerization and intermodel transportation in international shipping since the 1970's, the larger containerships have emerged and concentrated their calls at a limitted number of ports. Moreover, large-scale container terminals have been built to accommodate the ever-larger containerships, and the mordernization of terminal facilities and many developments in information technology etc. have been brought out. Thus, unlimited competition has been imposed on every terminal with neighbouring ports in Japan, Singapore, Hongkong and Taiwan etc. The purpose of this study is invested to suggest how the container terminal operators cope with unlimited competition between local or foreign terminals. The results are suggested as follows : First, transshipment cargoes, which the added value is high, is to be induced. Second, the function of storage is given on On-Dock Yard. Third. Berth Pool Operation System is introduced, especially in Gamman Container Terminal and Kwangyang Container Terminal. Fourth, the cargo handling charges is decided by terminal operator.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.2359-2373
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• 2008

In 1991, Korean government decided to establish the Inland Container Depot for activating transportation of rail freight container and encourage the effectiveness of intermodal transport system. Therefore, the Ui-Wang ICD has been built in Kyonggi province and began to operate in 1993. However, Despite of original purpose of the Inland Container Depot, rail freight volume at public CY(Container Yard) in Ui-Wang ICD has been recorded very low. This paper deals with the promotion strategy for rail transport in Ui-Wang ICD. The relationship of conflicts between the rail-oriented transporters and road-oriented transporters in Ui-Wang ICD have been found through the TOC thinking process and some solutions are suggested. Some undesirable effects in operation of Ui-Wang ICD are listed and current reality tree(CRT) has been established and future reality tree(FRT) which includes some injections to active the rail transport in ICD has been recommended based on CRT. In order to make good solutions the situation in Busan-jin station ICD known as similar to Ui-Wang ICD has been analyzed.

• 한국항만학회지
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• 제14권3호
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• pp.291-301
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• 2000

T his paper presents the lateral and longitudinal control algorithm for the driving of a 4WS AGV(Automated Guided Vehicle). The control law to the lateral and longitudinal control of the AGV includes adaptive agin tuning ability, that is the controller gain of the gravity compensated PD controller can be changed on a real-time. The gain tuning law is derived from the Lyapunov direct method using the output error of the reference model and the actual model, And to show the performance of the presented lateral and longitudinal control algorithm, we simulate toe nonlinear AGV equations of the motion by deriving the Newton-Euler Method, The read path is from quay yard area to docking position in loading yard area. The quay yard area is where the quay crane loads the container to the AGV and the docking position is where the container is transferred to the gantry crane. The road types are constructed in a straight line and J-turn. When driving the straight line, the driving velocity is 6㎧ and the J-turn is 3㎧.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2014년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.482-483
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• 2014

In this paper, an electric yard tractor (YT) with furtive charging system is investigated. YT is one of pollution sources in container terminals. The furtive charging system does not impose difficulties on YT day-schedule because charging is performed when a YT is waiting under RTGC (Rubber Type Gantry crane) or Quay-wall crane.

• 한국항만경제학회지
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• 제23권2호
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• pp.121-144
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• 2007

기존 컨테이너터미널의 장치장 및 하역시스템의 계획과 설계는 고객인 본선으로의 하역을 우선시 하였기 때문에 하주 및 운송회사 측의 서비스에 해당하는 외부트럭에 대해 편리성이 높다고 할 수 없다. 본 연구에서는 기존의 컨테이너터미널 계획시 설정된 터미널의 하역기능에 관련된 항목에 대해 검토하였다. 첫째, 실제 컨테이너터미널의 야드내 하역기기인 트랜스퍼 크레인의 하역데이터를 이용하여 하역 데이터베이스를 구축하고, 구축된 데이터베이스 분석을 통해 하역기능의 항목을 추출하였다. 컨테이너터미널 계획시와 운용시의 실적치와의 비교를 통하여 현황의 문제점을 검토하였다. 둘째, 보다 효율적인 컨테이너터미널 계획을 위하여 하역기기의 운전원의 작업스킬과 작업시 트러블을 고려한 하역기능 설계항목을 제안하였다. 셋째, 제안된 하역기능 설계항목을 바탕으로 하주 및 운송회사 측의 서비스 향상 즉, 외부트럭에 대한 컨테이너 처리량 향상을 위한 개선안을 하역기기의 기능성, 장치장의 레이아웃, 컨테이너 야드의 운영방식으로 나누어 실제 컨테이너터미널의 운영자와의 협의와 토론을 거쳐 책정하고, 외부트럭의 대기시간 및 하역기기 트랜스퍼 크레인의 작업시간 등에 어느 정도의 개선 효과가 있는지 일대비교법과 다기준 분석법을 결합한 평가법을 이용하여 검토하여 유망한 개선안을 도출하였다.