• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.414-419
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• 2010

본 논문은 호버링 무인잠수정 'NOAH'의 설계과정을 언급하였고 그 성능을 확인하기 위한 수학모델을 정립하고 실험을 실시하였다. 시뮬레이션과 수조실험을 통해 성능을 검증하였으며, 무인잠수정 NOAH의 설계목표인 자세 및 위치제어를 위한 기본실험을 실시하였다. 설계된 무인잠수정은 일반적인 ROV형태의 외형을 갖고 있으며, 이러한 외형은 NOAH의 제작목적에 따라 다양한 장비를 설치하여 실험하기가 용이하며 크기는 $0.75m{\times}0.5m{\times}0.5m$이다. 추진을 위한 450watt의 용량을 갖는 4개의 추진기가 주행방향, 횡방향, 수직방향으로 설치되어져 있고 수심을 측정하기 위한 압력센서와 방향각을 측정하기 위한 자력컴파스가 설치되었다. 잠수정의 주행을 제어하기 위해 펜티엄 III의 소형 온보드 컴퓨터에 운영체제는 윈도우 XP를 탑재하였다. 제작된 호버링 무인잠수정 NOAH는 다양한 환경에서 여러 가지 제어알고리즘을 적용하여 성능을 개선하고 실험을 하기 위한 테스트베드로 운영된다.

• 방송공학회논문지
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• 제25권3호
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• pp.362-373
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• 2020

최근 자율 주행 자동차와 지능형 CCTV에 대한 관심이 높아지면서 효율적인 객체 검출의 중요성은 필수적인 요소이다. 본 논문의 기반이 되는 DPM(Deformable Part Models)은 객체에 대한 변형 가능한 부분의 혼합을 사용하여 가변적인 객체를 나타낼 수 있는 대표적인 검출기로 다양한 분야에서 많이 연구 되고 있다. 객체 모델의 파트 모양과 구성을 잡아내는 기법으로 높은 검출 성능을 보여주지만 복잡한 알고리즘으로 인해 실제 어플리케이션에서 사용하기에는 한계가 있다. 이를 개선하기 위해 본 논문에서는 DPM에서 많은 연산을 필요로 하는 이미지 특징 피라미드(feature pyramid)를 구성하는 과정 대신, 특정 스케일에서 구해진 소수의 특징(feature) 맵에 적응적인 쌍선형(bilinear) 보간법을 이용하여 이미지 특징 피라미드를 재구성해 연산 속도를 줄이는 방법을 제안한다. 모의실험 결과, 제안된 방식의 DPM은 기존 DPM 방식 대비 검출 성능은 2.82%가 낮아졌지만 평균 연산 시간 10%를 향상시킴을 알 수 있었다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2002년도 학술대회지
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• pp.201-204
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• 2002

This paper describes the hydrodynamic characteristics of a test-bed AUV SNUUV-I constructed at Seoul National University. The main purpose of the AUV is to carry out fundamental control and hydrodynamic experiments. Its configuration is basically a long cylinder of 1.35m in length and 0.25m in diameter with delta-type wings near its rear end. On the edge of each wing, a thruster of 1/4HP is mounted, which is used for both drive and turn the vehicle for horizontal movement as the output control power is varied. A pair of control surfaces installed near its font part generates pitch moments for vertical movement. The 6 DOF mathematical model of SNUUV-I contains hydrodynamic forces and moments expressed in terms of a set of hydrodynamic coefficients. These coefficients can be classified into linear damping coefficients, linear inertial coefficients and nonlinear damping coefficients. It is important to estimate the exact value of these coefficients to control the vehicle precisely. Among these, the linear coefficients are known to affect the motion of the vehicle dominantly. The linear damping coefficients are estimated by using Extended Kalman Filter. The responses of the vehicle to input signals are used to estimate the hydrodynamic coefficients, which can be inferred from output signals measured from an IMU (inertial motion unit) sensor, while the linear inertial coefficients are calculated by a potential code. By using these coefficients estimated as described above, a simulation program is constructed using Matlab.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제16권7호
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• pp.157-163
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• 2011

본 논문에서는 ARS(Attitude Refrence System)를 이용하여 모바일 역진자 로봇의 수평유지와 주행을 위한 자세 제어를 연구하였다. 현재 미국 및 여러 나라에서는 모바일 역진자 로봇에 대한 많은 연구가 진행되고 있으며 이를 이용한 세그 웨이 등을 개발하고 있다. 이러한 2자유도를 이용한 모바일 역진자 로봇은 다양한 모드로 움직일 수 있다. 모바일 역진자 로봇이 2바퀴로 수직 자세를 취하면 시스템이 안정을 취하기 위하여 항상 앞, 또는 뒤로 넘어지려는 성질을 가진다. 현재 자이로센서와 가속도센서를 혼합하는 알고리즘은 칼만필터가 일반적으로 이용되고있으며 많은 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서 ARS는 2축의 자이로 각(roll, pitch)과 3축의 가속도계 값(x, y, z)값으로 자세를 계산하도록 하였다. 본 논문은 자율주행시스템인 2발 로봇 시스템으로 간단하지만 원하는 성능을 발휘할 수 있는 ARS와 PID 알고리즘을 이용한 자세 제어를 실현하였다.

• 비교문화연구
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• 제25권
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• pp.337-362
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• 2011

This study focused on difference of the nation's concept between Ko un's Baekdusan and Lee uk's Gohyangsaramdul, Pungungi. These works are epics restructure nation's history. A epic's story provides framework of recognition to social members. An individual and community accept their story and then stories construct pesonal identity and community's identity. So we can say a epic configurates national identity by story nation history and nation territory. The nation's concept is understood steadfast and very pure as like a blood relationship in Korea. This is aspects of Korean nationalism. But the Nation is modern, social and historical concept. That is different from ethnic identity. This way throws open the door to analyze nation identity. Ko un's Baekdusan narrates permanence and sacralization of the nation for emphasizing the unification of North Korea and South Korea. Baekdusan expresses the social desire of Korea in the 1980s. In comparison, Lee uk's Gohyangsaramdul representate ambivalent attitude. One is a position as a settler and the other is a new master of Yanbian Korean Autonomous Prefecture. So Gohyangsaramdul narrates and remembers their motherland Chosun. But Pungungi exclude recognition of Chosun as motherland. This work's narration focuses on association with struggle of classes and anti-Japanese Movement during the Japanese colonial period. Because these events are able to unity Korean and Chines. Three works deal with same history and same background, but those show defferent recognition about the Nation. Because each society has different social desire and expect different future. The present desire and future prospect construct nation identity.

• 방송공학회논문지
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• 제24권4호
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• pp.660-669
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• 2019

최근 3차원 스캐닝 장비 및 다차원 어레이 카메라의 발달로 AR(Augmented Reality)/VR(Virtual Reality), 자율 주행과 같은 응용분야에서 3차원 데이터를 다루는 기술에 관한 연구가 지속해서 이루어지고 있다. 특히, AR/VR 분야에서는 3차원 영상을 포인트 데이터로 표현하는 콘텐츠가 등장하였으나, 이는 기존의 2차원 영상보다 많은 양의 데이터가 필요하다. 따라서 3차원 포인트 클라우드 콘텐츠를 사용자에게 서비스하기 위해서는 고효율의 부호화/복호화와 저장 및 전송과 같은 다양한 기술 개발이 요구된다. 본 논문에서는 MPEG-I(MPEG-Immersive) V-PCC(Video based Point Cloud Compression) 그룹에서 제안한 V-PCC 부호화기를 통해 생성된 V-PCC 비트스트림을 MPEG-DASH(Dynamic Adaptive Streaming over HTTP) 표준에서 정의한 세그먼트로 구성하는 방안을 제안한다. 또한, 사용자에게 3차원 좌표계 정보를 제공하기 위해 시그널링 메시지에 깊이 정보 파라미터를 추가로 정의한다. 그리고 본 논문에서 제안된 기술을 검증하기 위한 검증 플랫폼을 설계하고, 제안한 기술의 알고리듬 측면에서 확인한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제21권8호
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• pp.18-25
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• 2020

사물인터넷 기술의 발전에 따라 사물 간 데이터 통신이 확장되고 있는 추세이다. 관련 기술을 차량에 접목하고자 하는 차량간 데이터 통신기술과 관련된 연구가 활발히 진행되고 있다. 이동식 단말의 데이터 통신을 위해서는 데이터 안정성과 신뢰성, 실시간성이 보장되어야 한다. 무선 네트워크의 대역폭과 통신 속도, 무선 포화도에서 유리한 5GHz Wi-Fi 대역을 차량간 데이터 통신 네트워크로 선정하였다. 5GHz Wi-Fi 네트워크를 차량용 네트워크에 설계 및 구현하기 위한 분석을 진행한다. 이동통신 단말장치의 특성을 고려하고 고속데이터 스위칭이 가능하도록 연속적 가변 통신 구조를 제안한다. AP접속 절차를 단순화해 무선 단말 간 접속시간 지연을 줄인다. TCP/IP기반 DHCP 서버 기능을 제한하고 동보전송 프로토콜 방식으로 구현함으로써, 단말장치간의 통신지연을 개선한다. 일반적인 상용 Wi-Fi 통신 방식과 대비하여, 접속 동작 및 반응속도가 5초 이상 향상되었다. 이 방식을 활용하여 차량 간 다양한 이벤트 데이터 통신에 확장 적용이 가능하다. 또한 무선 데이터 기반 지능형 도로망과 자율주행을 위한 체계로 확장이 가능하다.

• 한국과학교육학회지
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• 제37권3호
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• pp.465-481
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• 2017

본 연구는 최근 20년간 국내외에서 수행된 야외 지질 답사 교육이 지질학 참 탐구의 특성을 어떻게 반영하고 있는지 분석한 문헌 분석 연구다. 이를 위해 먼저 야외 지질학자의 실제 연구 방법 및 과학 교육학적 중요성을 고려하여 야외 지질학 탐구 요소 다섯 가지(관찰, 표상, 귀추적 추론, 공간적 사고, 통시적 사고)를 도출하고, 이를 바탕으로 탐구 하위 요소를 추가하여 지질 답사 교육 분석 기준을 개발했다. 분석 대상 사례는 총 53건이었고, 분석은 야외 지질학 탐구 요소별 하위 요소 및 탐구 요소 전반이 나타나는 경향에 대해 수행되었다. 분석 결과, 관찰과 표상은 대부분의 사례에 포함되어 있었으며, 귀추적 추론, 공간적 사고, 통시적 사고 순으로 포함된 빈도수가 적었다. 관찰은 목적적 관찰 및 자유 관찰의 비율이 높았고, 표상에서는 시각화 언어화 유형과 자유 양식의 표상이 많이 나타났으며, 귀추적 추론에서는 가설 생성 단계가 포함되는 경우가 많고 가설 내용은 지질형성 과정과 관련된 경우가 많았다. 공간적 사고에서는 자기 위치화 및 공간 배치 형태 인식 유형이 높은 비율로 나타나고, 통시적 사고에서는 층서 유형의 사고가 가장 많이 나타났다. 3가지 이상의 야외 지질학 탐구 요소를 포함하는 경우는 전체 사례의 87%였다. 이 연구의 결과를 바탕으로 향후 참 과학 탐구로서 야외 지질 답사 교육의 활용과 관련한 시사점을 제시했다.

• 수산해양기술연구
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• 제52권4호
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• pp.364-371
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• 2016

The analysis on the international safety management code (ISM Code) and case of foreign national safety management for fishing vessel was conducted to serve as a basic data on the introduction of safety management system (SMS) for a deep-sea fishing vessel in Korea. As a result, Maritime New Zealand (MNZ) has managed operations of SMS in the maritime rules according to the Maritime Transport Act since 1994. MNZ underwent a safe ship management (SSM), which includes elements applied to shipping companies, ship and verification of the ISM Code for ships, except ISM Code application since 1998. In 2014 the introduction of the advanced maritime operator safety system (MOSS) superior to the SSM by MNZ was promoted actively switch and enforcement. Meanwhile, the safe operation manual of Japanese fishing vessel includes large part of the contents of the ISM Code, and voluntary implementation to fit the realities of the fishing vessel. The law application of SMS for a deep-sea fishing vessel after the newly establishment of the Ocean Industry Development Act to SMS would be advantageous to the schematic management, supervision, maintenance and application and, in 2016 from the implementation of maritime safety supervisor for a deep-sea fishing vessel that the management and supervision through the fishing vessel will be the efficient operation. The configuration of the safety management system in a deep-sea fishing vessel should be included as an element of ISM Code. The introduction of such a system is gradually applicable, such as nationality overseas vessel case study of the ISM Code, and vessels that are excluded from the application will be implemented as autonomous as Japan. The results are expected to contribute to sustainable development in the ocean industry safety culture spread throughout the ocean industry through the enhancement of safety fishing competency and safety management responsibility of fisher.

• 교육녹색환경연구
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• 제14권2호
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• pp.12-25
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• 2015

본 연구는 시대적으로 글로벌 지식기반 사회가 정착되면서 학교를 중심으로 하는 교육정책 영역은 다양성과 자율성을 보장하게 되고 모방형 인재가 아닌 미래성장 동력인 창조적 인적자본의 육성을 절실히 필요하게 되었다. 그러나 현재 한국의 교육환경은 여전히 입시교육 위주의 지필평가를 위한 교육정책과 학생들의 흥미나 즐거움을 유발하지 못하는 학교교육으로 인해 창의적 인재를 양성해야하는 글로벌 지식사회에 대응하지 못하는 상황에 직면하고 있다. 이를 극복하기 위한 2015 개정 교육과정은 물론 자유학기제 등을 강조하는 교육정책과 더불어 학교는 창의적 융합교육 환경을 조성해야할 시점이다. 본 연구의 목적은 미래지식사회에 상호 관계적 연계성을 중요시하는 특성과 포스트모더니즘이후 현대철학 사상에 나타난 인간에 대한 탈중심적 사유를 통한 창의성 촉발을 중요한 생성론적 특징으로 언급한 철학자 질 들뢰즈의 교육과 공간담론의 개념적 사유로 창의적 교육공간 특성을 이해하고 서로의 상호 연관관계를 드러내고 있다. 그러므로 현대 구조주의적 사상을 근본으로 하는 현대 철학적 사유를 통한 창의적 학교는 구성원들의 탈중심적인 협력 중점의 융합적 교육과정 및 학교 운영의 자율성이 중심이 되는 창의성 교육환경, 즉 환경공간의 속성으로서 다변화적 지원공간, 유동적 실외공간, 연계적 중심공간, 사건적 상황에 따른 다양한 종류 및 규모 공간, 개방적 공간 및 융합적 공간이 다양한 교육공간 요소와 함께 구성되어짐을 볼 수 있다.