• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권11호
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• pp.1170-1174
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• 2014

This paper suggests using the ICP (Iterative Closet Point) algorithm to compensate a two-dimensional map. ICP algorithm is a typical algorithm method using matching distance data. When building a two-dimensional map, using data through the value of a laser scanner, it occurred warping and distortion of a two-dimensional map because of the difference of distance from the value of the sensor. It uses the ICP algorithm in order to reduce any error of line. It validated the proposed method through experiment involving matching a two-dimensional map based reference data and measured the two-dimensional map.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제17권3호
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• pp.32-42
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• 2016

현재 국내 대부분의 토목 건축 구조물이 BIM 정보가 부재한 상황에서 준공 BIM(as-built BIM)의 수요가 점차 증가하고 있다. 준공 BIM 구축을 위한 공간자료 취득에는 고밀도의 포인트 클라우드를 생성할 수 있는 레이저 스캐너가 주로 활용되고 있다. 하지만 기존의 고정식 스캔 시스템은 이동이 번거롭고, 정밀한 위치 선정이 필요 하며, 스캔 자료 정합을 위해 별도의 표지를 설치하거나 공액점을 추출하는 과정이 필요하다. 본 연구에서는 수작업을 최소화하기 위해 기존의 고정식 스캔 시스템을 대체할 수 있는 이동식 스캔 시스템을 제안하고자 하며, 기반 기술로 graph-based SLAM을 적용하였다. 테스트 장비는 총 세 개의 2차원 스캐너를 탑재하고 있으며, 중앙의 한 개는 수평으로 설치되어 graph 구축을 통한 이동경로취득에 사용되었고, 좌우 두 개는 수직으로 설치되어 시스템 진행의 연직 방향으로 주변 구조물에 대한 3차원 스캔 정보 취득에 사용되었다. 개발된 graph-based SLAM은 이동경로 상에 누적된 위치오차를 해소하기 위한 loop closure 처리 방법으로 Adaboost 기계학습을 적용하였다. 이는 특히 본 연구에서 사용한 장비와 같이 기계학습을 위한 다수의 feature 정보를 제공할 수 있는 멀티 스캐너 시스템에 적합한 방식이며, 두 실내공간을 대상으로 한 테스트에서 단일 스캐너 대비 false positive rate를 각각 7.9% 및 13.6%까지 줄일 수 있었다. 최종적으로 연구대상지역의 2차원 및 3차원 지도 구축을 통해 개발된 graph-based SLAM의 효용성을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1679-1684
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• 2004

This paper introduces a novel approach that can provide the three dimensional information on the movement of a spreader by using two CCD cameras and a laser distance sensor, which enables an ALS (Automatic Landing System) to be used for yard cranes at a harbor. So far a kind of 2D Laser scanner sensor or laser distance measuring units are used as corner detectors for the geometrical matching between the spreader and a container, which provides only 2D information which is not enough for an accurate and fast ALS system required presently. In addition to this deficiency in performance, the price for the system is too high to be adopted widely for the ALS. Therefore, to overcome these defects, a novel method to acquire the three dimensional information for the movement of a spreader including skew and sway angles is proposed using two CCD cameras and a laser distance sensor. To show the efficiency of proposed algorithm, real experiments are performed to show the accuracy improvement in distance measurement by fusing the sensory information of CCD camera and laser distance sensor.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.241-245
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• 2003

This paper introduces a method that can derive information about the movement of a spreader and skew in order to drive ALS(Automatic Landing System) in the crane used at a harbor. Some methods that use LDL Corner detectors a kind of 2D Laser scanner sensor or Laser distance measuring units to obtain the information in ALS are used presently. But these have some defects in economic efficiency and performance. Therefore, to correct these defects, we propose a method to acquire the information for the movement of a spreader, skew and sway angle using CCD camera image data and Laser distance measuring unit data.

• 구강회복응용과학지
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• 제28권1호
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• pp.103-108
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• 2012

본 연구는 안면수기 마사지 시술 후 얼굴 부피 및 두께의 안모 변화를 평가하기 위해 20~40대 여성 10명을 선정하여 주 2회, 20회의 시술을 10주간 진행하였으며, Vivid 9i$^{(R)}$ laser scanner(Minolta, Tokyo, Japan)를 사용해서 마사지 관리 전과 마사지 관리 후의 부피 변화를 비교하였다. 결과, 수기 마사지 후 얼굴 부피는 평균 $731mm^3$ 정도로 다소 감소하였으며(p>.05), 광대뼈 부위의 두께는 평균 0.40mm로 감소하였고(p<.05) 저작 부위의 두께 변화는 평균 0.44mm로 감소하였다(p<.05) 이에 얼굴 수기마사지에 의한 안모 변화는 부피와 광대뼈 및 저작 부위에서 변화가 나타났음을 알 수 있다. 이는 비침습적이면서 비교적 안전한 방법으로 비대칭 및 저작근 비대 등으로 인한 얼굴형 변화를 개선하는데 긍정적 효과를 줄 것으로 사료된다.

• 대한치과보철학회지
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• 제37권2호
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• pp.167-184
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• 1999

The purpose of this study was to evaluate and compare the at of denture bases processed by injection pressing technic using laser scanner of reverse engineering technic. The auther duplicated 20 maxillary edentulous models and 20 mandibular edentulous models, which were scanned on HYSCAN 45C 3D BCANNER(Hymarc Co., Canada). The scanned data were stored in the personal computer using SURFACER (Imageware Co. U.S.A.) software program. After 40 dentures were cured by PERform Inkovac system, SR-Ivocap system, Palajet system, and Sulfon system, they were stored in water at room temperature fir 24 hours. The dentures were scanned on HYSCAN 45C 3D SCANNER(Hymarc Co., Canada). The scanned data were stored in the personal computer using SURFACER (Imageware Co., U.S.A.) software program. By overlapping two images using the same program, the fit between two surfaces was scaled by positive and negative errors. The obtained results were as follows 1. In the upper denture, most of the positive errors occurred on the lingual side of anterior alveolar ridge and the negative errors were on the flange of denture bases. 2. In the lower denture, most of the positive errors occurred on the inner side of lingual flange and the negative errors were on the border of anterior labial flange areas, 3. There were no statistical differences among the positive errors of the four types of injection denture curing methods and also no statistical differences between negative errors except only in negative maximum errors. 4. In PERform system and SR-Ivocap system, they have the tendency of inaccurate at of lower denture bases comparing to that of upper denture bases. 5. The negative error scales were greater than the positive error scales in all types of injection denture curing methods.

• 한국레이저가공학회지
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• 제16권3호
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• pp.27-31
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• 2013

To engrave high-density circuit-line patterns in IC substrates, we applied a projection ablation technique in which a dielectric ($ZrO_2/SiO_2$) mask, a DPSS UV laser instead of an excimer laser, a refractive beam shaping optics and a galvo scanner are used. The line/space dimension of line patterns of the dielectric mask is $10{\mu}m/10{\mu}m$. Using a ${\pi}$ -shaper and a square aperture, the Gaussian beam from the laser is shaped into a square flap-top beam; and a telecentric f-${\theta}$ lens focuses it to a $115{\mu}m{\times}105{\mu}m$ flat-top beam on the mask. The galvo scanner before the f-${\theta}$ lens moves the beam across the scan area of $40mm{\times}40mm$. An 1:1 projection lens was used. Experiments showed that the widths of the engraved patterns in a buildup film ranges from $8.1{\mu}m$ to $10.2{\mu}m$ and the depths from $8.8{\mu}m$ to $11.7{\mu}m$. Results indicates that it is required to increase the projection ratio to enhance profiles of the engraved patterns.

• 한국레이저가공학회지
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• 제15권2호
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• pp.15-20
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• 2012

A novel joining technology was developed to compensate the camber in polymers. The preheating laser beam circulates on the joining location and the accumulated heat serves to increase the flexibility of neighboring polymers. The temperature rises up to the glass transient temperature of the polymers and continually loading spring force closes the gap of camber. The irradiated laser was 808nm central wavelength and the power varied between 2Watt and 5Watt. The laps were adjusted between 3 and 10 and the optimum process parameters were 3Watt and 5 laps for the specific application. An FEM analysis was introduced to understand the mechanism of joining by the transient temperature distribution on the polymers. Thermocouples experiments were also tried to correlate the numerical analysis results and it showed the trend of heat accumulation in experiments.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권10호
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• pp.346-351
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• 2018

금속 3D 프린팅 기술은 레이저 빔의 초점에 금속분말을 주입하는 방식에 따라 대표적으로 PBF(Powder Bed Fusion)방식과 DED(Direct Energy Deposition)방식으로 나뉜다. DED 방식은 금속 분말 도포와 동시에 레이저를 조사하여 3차원 구조물을 제작하는 금속 3D 프린팅 기술이고, PBF 방식은 일정 높이로 3차원 그래픽을 슬라이싱 한 후 한 층씩 금속 분말을 적층하여 레이저를 이용해 3차원 구조물을 제조하는 방식이다. DED 방식을 사용하면 레이저 클래딩, 금속 용접 등에는 강점을 가지지만 3D 형상을 제작할 경우 밀도가 낮아지는 문제점이 발생한다. DED 방식에서의 구조체 밀도 문제를 해결하기 위해 PBF 방식을 도입하면 상대적으로 밀도가 높은 3차원 구조물을 제작하는데 용이하다. 본 논문에서는 갈바노 스캐너와 광섬유로 전송되는 Nd:YAG 레이저 빔을 이용한 약 $30{\mu}m$ 크기의 스테인리스 강 분말을 이용하는 PBF 방식의 3차원 프린터를 제작하고, 이를 이용하여 얇은 금속 구조물을 제작하였다. 또한 레이저의 조사 횟수, 출력, 초점 크기, 스캐닝 속도에 따른 선폭의 최적조건을 찾았으며, 그 결과 최적 조건은 레이저 조사 횟수 2회, 출력 30 W, 초점 크기 $28.7{\mu}m$, 스캐닝 속도 200 mm/s에서 최소 선폭은 약 $85.3{\mu}m$로 측정되었다.

• 한국정밀공학회지
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• 제17권5호
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• pp.76-83
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• 2000

Shape reconstruction is considered as a new technology to be useful and important in many areas such as RPD (Rapid Product Development) and reverse engineering, compared with the conventional design and manufacturing. In shape reconstruction, it becomes possible to reconstruct objects not by their measured shape data but those data extracted from the original shape. The goal of this research is to realize 3D shape construction by showing a possible way to analyze the input image data and reconstruct that original shape. The main 2 steps of the reconstructing process are getting cross-section data from image processing and linking loops between one slice and the next one. And the reconstructed object in this way is compared with the other object using a laser scanner and modelled by an commercial software.