• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제spc호
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• pp.87-104
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• 2007

북한의 유예조치가 자신들의 우주활동으로서의 자유를 포기한 것인지, 또는 그러한 발사 행위는 우주활동의 영역에 속하는 것이 아니기 때문에 국제법 규범에 어긋나는 것이고 따라서 유예조치를 하여야만 했던 것이지에 대해서 본 논문은 살펴 보고자 한다. 북한이 대포동 1호를 실험발사하자 이에 대한 주변국들의 이의제기가 이어졌고, 수년간의 협상 후에 북한은 미사일발사실험을 중단한다는 유예선언을 한 바 있다. 북한은 자신들의 발사체가 미사일이 아니라 인공위성을 궤도에 올리기 위한 운반체로서 우주활동의 자유로서 자신들이 발사할 권리가 있다고 주장하였다. 그러나, 그 발사체의 성격이 무엇인가에 대해서 논란이 계속되면서, 관련 국가들은 우주활동의 자유가 아니라 동북아시아 지역에서의 안정을 위해서 발사의 중단을 요구하였고, 북한이 유예선언을 하였다. 1967년 우주조약 및 관련 국제법 규범들은 무엇이 우주활동에 해당하는 것이고, 어느 공간에서의 비행은 우주비행의 자유를 향유할 수 있는 것인지에 대해서 규정하고 있지 않다. 그 결과, 대포동 1호의 비행이 우주비행의 자유로서의 권리에 기초하는 것인지를 판단하고, 규범을 적용하는 것이 적절하지 않다. 반면에 우주공간에서도 주권 국가들의 주권과 관할권은 완전히 배제되는 것은 아니며, 이는 자신들의 안보를 위해서 우주공간에서의 활동을 제어할 수 있음을 의미한다고 보는 학설도 있다. 그러한 맥락에서 북한의 발사실험 유예조치는 우주활동의 자유가 주권 국가들의 요구에 의해서 유보되는 특별한 관습법 형성의 과정을 의미할 수도 있다.

• 영재교육연구
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• 제24권1호
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• pp.63-80
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• 2014

자유탐구는 영재학습자를 위한 대표적인 교수학습 방법 중 하나이다. 그러나 자유탐구는 매우 복합적인 학습과정이기 때문에 이를 성공적으로 수행하기 위해 영재들은 다양한 영역에 걸친 복합적인 역량들을 개발해야 한다. 본 연구는 과학영재들이 자유탐구를 통해 보다 전문가 수준에 가까운 연구역량을 키우고, 차별화된 산출물을 내놓는 과정에서 비계로 활용할 수 있도록 연구단계별 질문목록을 개발하였다. 이를 위해 연구방법론, 학술적 글쓰기, 탐구와 관련된 학습 연구 등 자유탐구와 관련될 수 있는 다양한 분야의 문헌들을 검토하였다. 이를 바탕으로 자유탐구를 인지적, 초인지적, 사회문화적 과정으로 규정하여 질문목록의 개발발향을 설정하였다. 이어서 자유탐구의 목표를 상세화한 후에 연구의 단계를 범주화하는 모형을 개발하고, 각 연구단계별로 탐구의 성공적인 수행에 도움이 되는 주요 질문들을 개발하였다. 끝으로 본 질문목록을 활용하여 영재 학생의 자유탐구를 지도할 때 유의할 점들을 논의하였다.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제15권3호
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• pp.104-111
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• 2014

이 논문에서는 자동차의 제동장치에 사용되는 브레이크 모듈 조립 작업을 로봇을 사용하여 자동화한 사례를 소개한다. 브레이크 모듈은 하나의 토크 멤버에 두 개의 브레이크 패드와 두 개의 패드 라이너를 장착하여 조립을 완성한다. 이 조립 작업은 로봇의 방향을 자주 바꾸어 주어야하기 때문에 일반적인 산업용 로봇 핸드를 사용하면 조립 시간이 오래 걸린다. 이 논문에서는 두 가지 방법을 제안한다. 첫 번째 방법은 다섯 개의 그리퍼를 갖는 로봇 엔드 이펙터를 설계, 제작하여 기존의 산업용 6축 머니퓰레이터에 장착하여 조립 작업을 수행하는 방법이다. 이 방법에서는 두 개의 브레이크 패드와 두 개의 패드 라이너를 한꺼번에 파지하여 조립 작업을 수행하며 따라서 하나의 그리퍼 만을 가지고 있는 기존의 엔드 이펙터에 비해 조립 시간을 줄일 수 있었다. 두 번째 방법에서는 첫 번째 방법을 더욱 개선하여 엔드 이펙터가 하나의 부가적인 자유도를 가지도록 설계, 제작하여 기존의 산업용 6축 머니퓰레이터에 장착하였다. 이 방법에서는 전체 로봇 머니퓰레이터가 7 자유도를 갖는 여유자유도 머니퓰레이터가 되어 로봇의 동작을 최소화하면서 조립에 필요한 다양한 로봇 방향을 구현할 수 있었다.

• 한국심리학회지 : 문화 및 사회문제
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• 제29권1호
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• pp.101-123
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• 2023

본 연구의 목적은 일의 심리학 이론(PWT)에서 제시한 괜찮은 일 획득 경로에 남녀 차이가 존재하는 지 확인하는 것이었다. 이를 위해 335명의 국내 청년 직장인들에게 온라인 설문을 실시하였고 311명의 자료를 분석에 사용하였다. 참여자들의 평균 연령은 25.96세였으며, 그 중 남자는 94명, 여자는 217명이었다. 구조방정식 모형을 이용해 전체 집단의 자료를 분석한 결과, 경제적 제약은 일 자유의지와 진로적응성을 부적으로 예측하였으며, 일 자유의지와 진로적응성은 괜찮은 일을 정적으로 예측하여, 모형의 가정을 지지하였다. 경제적 제약과 괜찮은 일 사이에서 일 자유의지와 진로적응성의 전체 간접효과는 유의하였으나, 일 자유의지와 진로적응성 각각의 세부 간접효과 또는 일 자유의지와 진로적응성의 이중매개 효과는 유의하지 않았다. 다집단 분석 결과, 경로계수 차이가 유의하였는데, 여성의 경우 경제적 제약이 일 자유의지를 부적으로 예측하였으며, 일 자유의지는 괜찮은 일과 정적인 관련성을 나타냈으나 남성에게는 두 경로 모두 유의하지 않았다. 반대로 남성 집단에서는 경제적 제약이 진로적응성을 부적으로 예측하였고, 진로적응성은 괜찮은 일과 정적인 관련성을 보였으나 여성에게는 두 경로 모두 유의하지 않았다. 또한 여성은 일 자유의지가 경제적 제약과 괜찮은 일 사이를 매개하였고, 남성은 진로 적응성이 경제적 제약과 괜찮은 일 사이를 매개하였다. 이는 괜찮은 일을 획득하는 데 우선적으로 필요한 진로 자원이 성별에 따라 다를 수 있음을 시사한다.

• KSBB Journal
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• 제14권6호
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• pp.696-701
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• 1999

본 연구에서는 lipase를 이용해서 ricinoleic acid를 대량생산하기 위해 피마자유의 완전가수분해 조건을 찾고자 하였다. 널리 알려진 lipase CR, lipase CC, lipase PP를 대상으로 피마자유의 가수분해의 가능성을 시험하고, 유기용매를 사용함으로써 가수분해도를 향상시킬 수 있음을 확인하였다. 일반적으로 lipase의 활성을 감소시키는 극성용매의 경우 피마자유의 가수분해에 있어서도 효소의 활성을 감소시켰고, 물과 섞이지 않는 hydrophobic solvent가 피마자유의 가수분해도를 크게 증가시키는 것을 확인하였다. 본 연구에서는 isopropyl ether의 효과가 가장 크며, 조건에 따라 가수분해도를 두 배 이상 증가시킨다는 것을 확인하였다. 그리고 유기용매를 사용함으로써 pH의 영향을 바꾸거나 감소시킬 수 있다는 사실도 확인하였다. 용매와 물의 부피비에 의해서 가수분해가 영향을 받는다는 사실과 특히 유기용매보다는 물의 양에 절대적으로 영향받는다는 사실을 발견하였다. 하지만, 물과 유기용매의 부피비와 함께 lipase와 피마자유의 무게비도 매우 중요하다는 것을 확인하였다. 30$^{\circ}C$에서 isopropyl ether를 사용할 경우 무게 비로 2 wt%일 때는 약 82%, 4 wt% 이상의 lipase CC나 lipase CR을 사용하면 피마자유가 완전히 가수분해되는 사실을 발견하였다.

• 대한조선학회논문집
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• 제38권1호
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• pp.1-8
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• 2001

본 논문에서는 비압축성 Reynolds-Averaged Navier-Stokes 방정식을 수치 해석하여 자유표면을 포함한 선체 주위의 난류 유동을 계산하였다. 정규격자 상에서 공간의 이산화는 2차 정도의 유한차분법을, 시간의 적분에는 4단계 Runge-Kutta법을 이용하였고, 난류 닫힘 조건을 만족시키기 위해 Baldwin-Lomax 난류 모형을 사용하였다. 자유표면의 위치는 운동학적 경계조건식을 Lax-Wendroff법으로 풀어서 구하였고, 자유표면과 격자 경계면을 일치시키기 위해 매 시간마다 새로 계산된 자유표면 위치에 맞추어 격자를 새로 구성하였다. 속도와 압력에 대한 경계조건은 자유표면에서 점성을 무시하여 근사한 동역학적 조건을 적용해서 구하였다. 본 연구에서 개발된 수치해법을 검증하기 위하여 실험자료가 많은 Wigley 선형과 Sries 60 $C_B=0.6$ 선형에 대해 수치계산을 수행하였고 계산된 선체 주위의 파형이 실험 결과와 잘 일치하는 것을 확인하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제26권1호
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• pp.16-22
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• 2016

세계적으로 수많은 로봇연구실에서 이륜 도립진자 이동로봇에 대한 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 이런 이륜 도립진자 이동로봇이 평탄한 경사면에서 안정적으로 주행할 수 있도록 하는 강인 제어기를 개발하는 것으로 고려한다. 경사면에서 이륜 도립진자 이동로봇의 균형을 위해 3 자유도의 운동방정식에서 선회운동을 제한한 2 자유도 동력학식을 사용하며, 가변구조시스템 이론을 근간으로 하는 슬라이딩 모드 제어기를 제안하고 LQR 이론을 이용하여 슬라이딩 운동이 일어나는 슬라이딩 평면을 설계한다. 시뮬레이션을 위해 Mathworks사의 Simulink를 활용하여 이륜 도립진자 이동로봇의 2 자유도 모델을 실현하고, 슬라이딩 모드 제어기 또한 Simulink를 이용하여 구현한다. 시뮬레이션 결과를 통해 제안된 제어기가 경사면을 주행하는 이륜 도립진자 이동로봇을 효과적인 제어한다는 것을 보인다.

• 한국항공우주학회지
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• 제34권1호
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• pp.24-31
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• 2006

본 연구에서는 완전 내재적 기법을 이용한 2계 자유도 모델에 대한 플러터 해석을 수행하였다. 유동해석을 위하여 2차원 Navier-Stokes 지배방정식을 ε-SST 난류모델과 DP-SGS 병렬화 기법을 이용해 구성하였다. 구조해석을 위하여 피치 와 플런지의 2계 자유도를 갖는 모델을 구성하였으며 시간영역에서의 해석을 위하여 유동해석과 마찬가지로 이중 시간 전진 기법을 이용하였다. 가상 시간 전진에서 유체-구조 결합을 통해서 강성결합을 구현하였으며 이를 천음속 플러터 예측에 적용하였다. 플러터 해석의 전형적인 응답인 감쇠응답, 중립응답, 발산응답 및 limit cycle oscillation (LCO) 등을 계산하였으며, 더불어 플러터 속도 경계곡선을 작성하였다. 천음속 플러터 해석은 난류모델 뿐만 아니라 유체-구조 결합 방법에 따라 다른 특성을 보임을 확인하였다.

• 한국전통조경학회지
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• 제41권4호
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• pp.30-39
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• 2023

본 연구는 인천 자유공원의 '역사도시공원'으로서의 가치를 공원 및 주변지역의 역사적 변천 과정을 통해 규명하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 본 연구에서는 연구 방법으로 고지도 및 항공사진에 기반한 시계열 분석을 통해 자유공원의 시대별 변천에 대해 알아보고, 이를 근현대사의 시대적·문화적 변화를 바탕으로 해석하고자 하였다. 연구 결과, 자유공원은 (1) 근·현대사의 주요 사건을 보여주는 증거일 뿐 아니라, (2) 국내 최초의 도시계획에 기반한 도시공원으로서의 역사적인 가치도 지니며, 또한 (3) 근·현대 급변한 시민 생활상을 보여주는 매우 중요한 유산 가치를 지닌다. 그러나 본 연구의 유산 가치 규명에도 불구하고, 자유공원의 유산 가치에 대한 보다 명확한 규명 및 복원·활용을 위해서는 향후 자유공원에 대한 깊이있는 자료의 탐색 및 발굴연구 등 추가 연구들이 요구된다.

• 한국과학교육학회지
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• 제31권8호
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• pp.1199-1213
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• 2011

이 연구는 자유탐구의 주제 선정과정에서 중학생들이 겪는 어려움의 유형을 파악하기 위해 실시되었다. 연구목적의 달성을 위해 중학교 1학년 학생 11명이 참여하였고, 자유탐구 활동지와 심층면담의 분석을 통해 귀납적 분석을 실시하였다. 학생들은 자유탐구를 경험하면서 주제선정단계에서 한번 이상의 어려움을 경험하였고, 어려움의 경중은 개인차가 있었지만 주제 선정과정의 체계화된 안내가 필요함을 확인하였다. 자유탐구활동의 주제선정단계 중 탐구대상선정의 어려움으로는 제한 없는 탐구대상 선정에 대한 부담감, 과학적 탐구대상의 이해 부족, 학생들의 과학적 탐구 호기심 부족이 나타났다. 탐구대상을 제한하는 것에 대해서는 학생 선택이 필요하다. 대상선택의 기회제공 유무를 판단하여 자유탐구의 본 취지가 수용된 전략적 지도가 필요하다. 자유탐구활동의 주제선정단계에서는 과학적이지 못한 주제 선정, 단답형식의 해결 가능한 주제 선정, 탐구의 실현 가능성 여부, 주제에 관한 선언적 지식의 부족, 재미에만 집중된 주제를 선택하여 어려움을 겪는 것으로 나타났다. 참가학생들은 자유탐구활동에 대한 경험 부족, 주제선정단계별 실패로 인한 흥미 저하, 자유탐구활동 자체에 대한 부담감을 이유로 자유탐구활동을 중단하는 것으로 나타났다. 자유탐구활동의 성공적 실행을 위해 주제선정단계에 대한 구조화된 안내가 이루어져야 한다.