• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.40 no.2
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• pp.133-138
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• 2016

Force control and collision detection for a robot are usually conducted using a 6-axis force/torque sensor mounted at the end-effector. However, this scheme suffers from high-cost and the inability to detect collisions at the robot body. As an alternative, joint torque sensors embedded in each joint were used, which also suffered from various errors in torque measurement. To resolve this problem, a robot joint module with an improved joint torque sensor is proposed in this study. In the proposed torque sensor, a cross-roller bearing and disk-type coupling are added to prevent the moment load from adversely affecting the measurement of the joint torque under consideration. This joint design also aims to reduce the stress induced during the assembly process of the sensor. The performance of the proposed joint torque sensor was verified through various experiments.

• Journal of the Korean Magnetics Society
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• v.8 no.6
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• pp.388-394
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• 1998

We designed and fabricated an improved null-type torque magnetometer for measuring magnetic anisotropy of magnetic materials. This torque magnetometer has a measurement range of $~{\pm}15$ dyne.cm, and the range can be controlled. Resolution is ~0.0005 dyne.cm. Noise level is less than 0.01 dyne.cm with one measurement, and less than 0.004 dyne.cm with 10 averaged measuremets. The precision is less than 0.5 %. In contrast to typical null-type torque magnetometers, we placed a small ferrite magnet in the Helmholtz coil, instead of placing coil in the permanent magnet. From this novel sturucture, we can design a geometrically isotropic and relatively light-weight sample rod. Also, we can prevent the effect of input and output lines of coil exposed in the magnetic field in torque meter. Consequently, our novel null-type torque magnetometer can have a better sensitivity, faster response time, and smaller distortion of torque curve than commercially available torque magnetometers.

• The Journal of Korean Academy of Prosthodontics
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• v.49 no.3
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• pp.197-205
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• 2011

Purpose: This study was to evaluate the accuracy of the implant torque controller used in dental clinics and to investigate whether it was applied appropriately. Materials and methods: Fifty dentists who work in dental clinics were enrolled in this study. Dental (implant) practice career, experience frequency of implant screw loosening and fracture, education of implant torque controller application and infection control methods were included in the survey. 25 Ncm and 30 Ncm of the tightening torque applied to the implant screw were measured by 50 clinicians. After measuring the torque value by using the torque controller, the torque mean according to where education about the implant torque controller was received was analyzed with independent t-test at the significance level of 0.05. Results: The torque controller used in private dental clinics showed 4.78% error ratio. When 50 dentists applied 25 Ncm to the implant screw was $29.0{\pm}8.4$ Ncm, and that in 30 Ncm was $34.3{\pm}9.1$ Ncm. Statistical significance was found between the group that was educated about implant torque application and the group that was not educated. Conclusion: During the prosthodontic treatment with implant, there was difference between actual applied torsion force and the amount torque controller indicated. Clinicians have to not only be well-informed about the accurate usage method of the torque controller, but also keep and manage the torque controller so as to maintain continuous and accurate torque values. Through this, it is considered to achieve clinical results to minimize problems of screw loosening or fracture.

• Journal of Power System Engineering
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• v.12 no.5
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• pp.20-26
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• 2008

양산되는 승용차용 토크 컨버터 내부의 유동을 LDV 측정 기술을 이용하여 정량화했다. 속도비 0.4와 0.8 경우에 대한 속도 측정을 통해 임펠러 유로 중간과 출구 영역의 질량 유동율 특성을 분석했다. 측정 단면의 속도 분포는 유로의 위치와 속도비에 따라 많은 차이를 보이며, 특히 속도비 0.8 조건에서 임펠러 유로 중간영역 흡입면 부근의 유동은 유동박리에 의한 재순환 현상을 나타내며, 이와는 대조적으로 출구 영역에서는 흡입면을 따라 역류 현상이 발생한다. 임펠러 유로 내부의 유동은 각 영역에서 속도비에 따라 개별적 유동 특성을 보인다. 질량 유동율은 모든 속도비와 측정단면에서 주기적인 변화를 보이며, 또한 터빈의 순간적인 위치가 임펠러 유로 측정단면의 질랑 유동율에 매우 큰 영향을 미치는 것이 밝혀졌다 따라서 토크 컨버터 임펠러의 유로 방향 유동 특성 변화는 컨버터 설계에 중요하게 고려되어야 할 것으로 보인다.

• The Journal of Korean Academy of Prosthodontics
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• v.51 no.4
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• pp.300-306
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• 2013

Purpose: This study was to evaluate the accuracy of how to use the Mechanical Torque-Limiting Devices. Materials and methods: Three different implant manufacturers (Dentium, Osstem, Shinhung) were prepared for each two implant torque controllers. Divided into two groups depending on the method used for removal torque was measured. Repeated measures of ANOVA test (${\alpha}=.05$) was used as statistics to evaluate the effect of repeated loading number on the removal torque. Independent t-test was used to evaluate the difference in removal torque of two groups. Results: The removal torque significantly decreased as the number of loading repetition increased (P<.05). There was significant difference between two groups. Conclusion: Loosen the handle part of the implant torque controllers spring resilience to recover one group compared to the group that did not, showed a little more closed to the reference value.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2005.07a
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• pp.227-229
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• 2005

교류전동기의 벡터제어 구동 시스템에서 상전류 측정 오차는 토크 및 속도 제어 성능에 직접적인 영향을 주는 요소로서, 맥동 없는 토크 및 속도 제어를 위해서는 상전류의 정확한 측정이 필요하다. 상전류 측정 오차는 오프셋(Offset) 변동에 의한 오차와 스케일(Scale) 차이에 의한 오차로 분류할 수 있으며, 각각의 오차 성분은 고정자 전기 주파수의 1배 및 2배에 해당하는 토크 맥동을 야기 한다. 본 논문에서는 교류전동기 벡터제어 구동 시스템에서 상전류 측정 오차에 의한 토크 맥동을 저감시킬 수 있는 새로운 알고리즘을 제시하며, 시뮬레이션 및 실험을 통해 제안된 방식의 타당성을 입증한다.

• Journal of Dental Rehabilitation and Applied Science
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• v.24 no.2
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• pp.157-168
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• 2008

Tightening of the screws in implant restorations should be accurate and precise. If applied torque is too low, screw loosening would be occurred. With too high torque, the screw fracture might take place. Various torque generating devices are developed and employed to apply a proper torque. The purpose of this investigation was to determine and compare the accuracy of the torque controllers. In this study, 4 types of torque controllers were used; electronic torque controller, torque limiting device, torque indicating device and contra angle torque driver. Digital torque gauge was employed to measure the de-torque value. Thirty cycles of tightening and loosening were done with each torque controller. All implant torque controllers have shown slight errors and deviations. The torque liming device exhibited the most accurate data. No significant difference was found among the mean de-torque values of the electronic torque controller, torque indicating device and contra angle torque driver. In the limitation of this study, it would be recommended that the implant torque controllers should be checked whether uniformed and precise torque can be generated and a measuring error should be corrected.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2006.06a
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• pp.331-332
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• 2006

교류 전동기는 전류의 측정오차와 데드타임 등의 영향으로 전기각 주파수에 동기된 주기적인 토크 리플이 발생한다. 본 논문에서는 주기적인 토크리플 보상 알고리즘을 제안한다. 보상기는 속도리플 관측기와 토크리플 보상기로 나누어진다. 본 논문에서는 토크리플 보상기의 해석을 통해 정상상태에서 속도 리플이 제거됨을 증명하였고 속도리플 관측기는 속도의 리플을 검출하여 토크리플 보상기를 통해 토크리플 성분이 보상됨을 시뮬레이션과 실험을 통해 검증하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Surface Engineering Conference
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• 2017.05a
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• pp.140-140
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• 2017

4륜 장착 자동차의 토크 전달은 2륜 구동, 4륜 구동 모드를 간단히 전환하는 방식(part time 4WD)과 항시 사륜 구동 모드에서 전후륜의 토크 전달비를 제어하는 방식(AWD, all wheel drive)이 있다. 경제의 발달에 따라서 취미 인구의 확대로 국내에만 180만 명의 R/C car 사용자가 있다. 이 중 2WD-4WD의 전환을 differential lock mechanism으로 구현한 수입산 모델의 가격이 1,000,000원을 호가하지만 가변 제어 방식이 아닌, 정차 후 2-4륜 구동 전환 방식을 적용하고 있으며 상대적으로 내구성이 떨어진다. DC motor의 출력이 늘어나고 배터리의 성능이 좋아진 현재 소형 RC car의 최고 속도는 80 km/h 정도로 빨라졌다. 그러나 마찰 계수가 낮은 노면(실내의 대부분 평활 처리된 복도)에서는 2륜 구동 모드의 활용도가 매우 낮다. 미끄러운 노면에서 후륜 구동 모드로는 oversteer가 발생하여 차량이 스핀하기 쉽고 전륜 구동 모드로는 understeer가 발생하여 제대로 된 코너링이 어렵다. 상시 4륜 구동 모드는 에너지 소모가 크고 전후륜이 tight coupling되어 있는 문제 때문에 일반적인 노면에서 부드러운 코너링이 잘 이루어지지 않는 문제가 있다. 본 연구에서 제안하는 방식은 그림 1와 같이 center shaft의 중간에 영구 자석으로 만들어진 토크 전달용 판이 있고 그 사이에 자계를 차폐할 수 있는 강자성체 셔터를 서보 기구에 연결하여 서보 회전각에 따라서 구동 쪽의 토크가 피구동축으로 전달되는 양을 연속 가변제어할 수 있다. 토크 전달용 판의 차폐 면적에 따른 토크 전달양을 전/후륜 바퀴의 Static torque를 통해 측정하였으며(그림 2), 공중 상태에서 즉 공기저항만을 고려한 상태에서의 RPM 회전수 차이 측정(그림3)을 통해 구동 쪽의 회전수가 피구동축으로 전달되는 양을 측정하여 연속가변 토크 제어 전달 기구의 성능을 확인하였다. 이 기구는 현재 1차적으로는 remote controller의 ch 3(ON/OFF제어 방식)에 연결하여 특정한 양의 토크를 전륜 쪽으로 보낼 수 있도록 구현이 가능하며, ch 2(PID제어 방식)에 연결하여 연속 가변 조절이 가능하도록 구현이 가능하다. 부가적으로 Arduino board를 내장하여 전후륜의 휠센서에서 입력되는 신호를 감지하여 자동적으로 전후륜에 배분되는 토크를 제어할 수 있도록 설계 중에 있다.

• Journal of the Korean Magnetics Society
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• v.2 no.3
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• pp.263-267
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• 1992

We have developed new techniques to measure the magnetization and coercivity of a uniaxial magnetic material using a torque magnetometer. The magnetization could be measured from the slope of the linear region in a plot of the torque ${\tau}/H$ versus the applied field H, when the direction of the applied field was normal to the uniaxial orientation. While, the coercivity could be obtained by taking the value of applied field where the torque was zero, when the direction of the applied field was $(180+{\delta})$ degrees from the uniaxial orientation. The techniques were applied to determine the magnetizations and coercivities of several Co /Pd multilayer thin films and the results were confirmed to be similar within a 2 % difference to those obtained by a vibrating sample magnetometer.