• 한국통신학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.422-428
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• 1988

반복 학습제어시스템은 시행을 반복함으로써 유한시간의 목표출력에 대하여 추종해 가도록 하는 것이다. 본 논문에서는 이산시간 시스템에 있어서의 이산 시간 학습제어 입력을 구하는 방법을 제안한다. 여기서 현재시행의 제어입력은 바로 전시행에서 입력 sequence와 time-shift된 error sequence의 선형조합에 의하여 구해진다. 컴퓨터로 제어되는 이산시간 시스템에서 error신호의 미분조작이 필요한 연속시간 Betterment Process에 비하여 error sequence의 time-shift조작은 보다 간단해지며 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 그 유효성을 확인하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제13권5호
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• pp.131-138
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• 1996

This paper suggests a servo control algorithm to reduce the repeatable tracking error which is not explicitly taken into account in the design of a conventional PID controller of a computer hard disk drive. The robust stability of the repetitive control system with multiplicative modelling error is analyzed, and the controller was implemented using a fixed point DSP(Digital Signal Processor). Experimental results show that the repetitive errors are suppressed effectively by the proposed controller.

• 한국정밀공학회지
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• 제18권3호
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• pp.131-142
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• 2001

다양한 산업체에서 반복적인 특정업무를 수행하는 경우가 흔히 발생한다. 반복되는 오차의 경험치를 근거로 주어진 작업을 추진하는 과정에서 이들 업무의 정밀도제고를 추구함으로써 갖는 성능개선은 사업장의 품질관리와 직결된다. 학습제어의 본래 적용동기는 생산조립라인에 투입되어 반복적인 일을 수행하는 산업로봇의 정밀도 제고이다. 본 논문에서 분산이산시형시스템에서 출발하였으며, 이를 산업용로봇에 적용하기 위하여 수학적으로 모델링한 모의실험을 통하여 알고리즘의 안정성과 반복오차를 줄여가는 과정을 보여 주었다. 입출력정보가 상호간섭 하는 산업용로봇과 같은 복합구조물에서도 모든 시스템(링크)의 정밀도를 만족함을 보여 줌으로써 복합구조물에서 선형반복학습제어의 안정성을 증명하였다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제23권2호
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• pp.29-39
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• 2018

본 논문에서는 일량제어정책과 복수휴가정책이 혼합된 서버제어정책 하에서 운영되는 이산시간 대기행렬시스템을 다룬다. 고객들은 베르누이 도착과정으로 시스템에 도착하고, 서버는 한대가 운영되며 시스템 내 서비스할 고객이 없으면 유휴기간을 갖는 서버가 이산 확률변수 V만큼의 휴가를 떠났다가 돌아와서 대기 중인 고객들의 총 일량이 임계값 D를 넘길 때까지 휴가를 반복한다. 본 논문에서는 이산시간 시스템을 대상으로 하여 보다 현실적이며 유연한 혼합제어 정책 하에서 운영되는 대기행렬시스템의 안정상태 일량분포를 유도하고 평균일량을 계산하였다. 이는 시스템 내 고객수, 대기시간, 체재시간과 같은 시스템의 여러 성능척도를 분석하는데 기본이 된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.836-841
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• 1993

For a class of discrete-time nonlinear systems, an iterative learning control method is proposed and a sufficient condition is derived for the convergence of the output error. The proposed method is shown to be less sensitive to modelling errors and the uniform boundedness of the output error is guaranteed even in the presence of initial state errors. It is illustrated by simulations that the actual output converges to a desired output within the tolerance bound and convergence performance is improved by the presented method.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제20권12호
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• pp.2326-2332
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• 2016

본 논문에서는 기존 위상고정루프의 아날로그 루프 필터 형태와 달리 전압제어발진기의 출력 신호로 동작하는 이산 루프 필터를 사용하여 크기는 작으면서 안정하게 동작하는 위상고정루프를 제안하였다. 기존의 위상고정루프에 2차 루프필터 대신 스위치 제어 루프필터를 사용하였다. 스위치는 전압제어발진기위의 고속의 출력 신호에 의해 제어된다. 총 3개의 스위치는 UP/DN 신호를 통하여 제어되고, UP/DN 신호에 따라 스위치가 'on/off'를 반복한다. 샘플링과 부궤환 역할을 하는 스위치와 결합된 작은 크기의 커패시터로 하나의 칩으로 집적화가 가능하다. 제안된 위상고정루프의 이산 루프 필터에 사용된 커패시터 값은 총 180pF로 아주 작은 크기임에도 불구하고 안정적으로 동작한다. 제안된 위상고정루프는 1.8V의 공급전압에서 0.18um CMOS 공정의 파라미터를 이용하여 Hspice로 시뮬레이션을 수행하고, 동작을 검증하였다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제29권2호
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• pp.69-80
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• 2024

본 논문에서는 대기행렬이론의 대표적인 서버제어정책 중 D-정책과 T-정책이 혼합된 상황 하에서 운영되는 이산시간 대기행렬시스템을 다룬다. 베르누이 도착과정으로 시스템에 도착하는 고객들을 단일 서버가 선입선출로 서비스하며, 시스템 내에 서비스할 고객이 없으면 서버는 휴가를 떠났다가 돌아와서 대기 중인 고객들의 서비스시간의 총합(즉, 총 일량)이 D를 초과할 때까지 반복하여 휴가를 갖는다. 본 연구에서 다루는 시스템의 운영은 2차전지를 사용하는 모바일 디바이스의 효율적인 자원 활용의 모델링에 사용할 수 있다. 또한 통신·교통 시스템 분석에 적합한 것으로 잘 알려진 이산시간 시스템을 대상으로 하여 유연한 혼합 제어정책(DT-정책) 하에서 대기행렬시스템의 안정상태 대기시간과 체재시간을 하나의 틀 안에서 유도하였다는 데 그 의의가 있다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2002년도 합동 추계학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.79-82
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• 2002

In this paper, we propose an adaptive repetitive control algorithm for the system the task of which is repetitive. The feedforward controller in the repetitive control system is modified by using the system parameter identifier in order to improve the convergence characteristics. The proposed algorithm is applied to the tracking control of a linear BLDC motor to which a periodic reference input is applied. It is illustrated by simulation results that the proposed adaptive repetitive control method yields better control performance than existing repetitive control even when modeling errors exist.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권1호
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• pp.1147-1154
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• 2001

In this paper, a new iterative learning control scheme for discrete time nonlinear systems is proposed based on an objective function consisting of the output error and input energy. The relationships between the proposed ILC and the optimal control are described. A new input update law is proposed and its convergence is proved under certain conditions. In this proposed update law, the inputs in the whole control horizon are updated at once considered as one large vector. Some illustrative examples are given to show the effectiveness of the proposed method.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.1051-1059
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• 1992

Two types of digital repetitive control systems are analyzed and designed to reduce the error spectrum including not only harmonic but also non-harmonic components. First, a novel gain scheduling algorithm is suggested for conventional and modified repetitive controller is scheduled to reduce the infinite norm of error in frequency domain. For this, the relative error transfer function is mewly defined as the ratio of the error spectrum for the system with a repetitive controller to the error spectrum for the system with a repetitive controller to the error spectrum for the system without a repetitive controller. Secondly, as an alternative of a repetitive control system with the gain scheduling, a repetitive control system with higher order repetitve function is analyzed and designed, where instead of equal weightings, weightings of the higher order repetitive function is determined in such a way that the infinite norm of relative error transfer function is minimized. To show the validities of proposed methods, computer simulation results are illustrated for a typical disk drive head positioning servo system.