• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.17 no.4
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• pp.203-208
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• 2000

2진 로봇 머니퓰레이터는 기하학적 형상이 가변트러스 구조로 되어 있으며 조인트의 구동원으로 사용되는 엑츄에이터는 2가지의 변위, 즉 최대 및 최소 변위만으로 동작한다. 따라서 작업영역은 연속적으로 주어지는 일반 로봇 머니퓰레이터와는 달리 유한 개의 위치 벡터의 집합 형태로 나타난다. 기존의 역기구학적 해석방법을 적용하기 어려운 2진 로봇 머니퓰레이터의 불연속적인 특성에 대해 새로운 작업영역과 역기구학 문제를 정의하였다. 유전 알고리즘을 사용하여 새로이 정의된 문제의 역기구학적 해석을 수행하였으며 유전 알고리즘이 2진 로봇 머니퓰레이터의 역기구학적 해석에 있어서 효과적이고 강건한 방법임을 보여주었다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2005.04a
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• pp.309-312
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• 2005

로봇 매니퓰레이터의 제어를 위해서는 정확한 값의 역기구학 값을 구해야한다 하지만 일반적으로 역기구학의 경우 그 계산 과정이 매우 복잡하여 실시간으로 처리하기 어렵다는 문제점이 있다. 본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터를 퍼지 역기구학 맵핑 기법을 기반으로 제어를 한 후, 정기구학을 적합도 함수로 사용하는 유전자 알고리즘을 이용하여, 좀더 빠르고, 높은 정확도를 가지는 제어를 구현하고자 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.17 no.7
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• pp.862-868
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• 2007

The planar motion of the index finger in general human hands is usually implemented by the actuation of three joints. This task requires a technique to determine the joint combination for each fingertip position which is well-known as the inverse kinematics problem in robotics. Especially, it is an essential work for grasping and manipulation tasks by robotic and humanoid fingers. In this paper, an intelligent neural learning scheme for solving such inverse kinematics is presented. Specifically, a multi-layered neural network is utilized for effective inverse kinematics, where a dynamic neural learning algorithm is employed for fast learning. Also, a bio-mimetic feature of general human fingers is incorporated to the learning scheme. The usefulness of the proposed approach is verified by simulations.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2014.07a
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• pp.259-260
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• 2014

IT 기술의 발달로 인해 로봇공학은 전문가의 영역에서 비전문가의 영역까지 두루 사용되고 있다. 그러나 현재 존재하는 소프트웨어는 여전히 높은 진입 장벽을 가지고 있다. 비전문가가 실질적으로 참고자료가 많이 부족하기 때문에 로봇 제어가 쉽지 않다. 본 논문에서는 5 자유도를 가진 로봇 팔을 움직이게 할 때 사용하는 기존의 역기구학(Inverse Kinematics)을 활용하여 기존 방법의 난도보다 직관적인 방법을 제시하여 비전문가들에게 로봇에 대한 높은 접근성을 제시한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.05a
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• pp.298-300
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• 2022

4족 보행 로봇의 보행을 이해하기 위하여 역기구학 분석은 필수적인 요소이다. 본 논문에서는 각 다리가 3개의 자유도를 갖는 보행 로봇에 대한 역기구학을 직관적인 방법으로 해석하여 제공한다. 또한 다리의 끝단에 대응하는 관절 각도를 계산하는 프로그램을 개발하였으며 관련된 입출력 값들의 관계를 그래프 형태로 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Institute of Convergence Signal Processing
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• 2001.06a
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• pp.145-148
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• 2001

본 논문에서는 자기구성 신경회로망을 이용하여 3축 매니퓰레이터의 궤적제어기를 설계한다. 궤적 제어는 경유점을 정하고 각 경유점에 대한 역기구학을 적용하는 제어기로서 본 논문에서는 역기구학의 해를 자기구성 신경회로망을 통해 해결하는 제어기를 설계하고자 한 다. 또한 제어기에서의 은닉층의 활성화 함수는 가우 시안 함수를 사용하고, 은닉층의 파라미터는 오차를 기초로 하여 자동적으로 최적의 파라미터 값을 구함으로 서 유연한 궤적 제어가 되도록 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1839_1840
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• 2009

본 논문에서는 4족 보행 로봇의 제작을 위한 4족 보행 로봇 시뮬레이터를 구성한다. 우선 제작하고자 하는 4족 보행 로봇의 기구학 모델링은 순기구학 모델과 역기구학 모델을 유도하며 역기구학 모델은 기하학적 방법을 이용한다. 한편 구성된 시뮬레이터에서는 유도한 4족 보행 로봇의 모델을 이용한 보행 패턴 생성 등은 PC에서 연산하며 연산된 값은 4족 보행 로봇의 컨트롤러를 이용하여 각 모터에 전송 가능하며, 이때 PC와 제어기 사이의 통신은 지그비(Zigbee)를 이용한 무선 통신을 사용한다. 또한 모든 연산 과정 및 실제 시뮬레이터 구성은 MATLAB을 이용한다. 마지막으로, 기존 걸음새 패턴 생성 방법을 이용 하여 구성된 4족 보행 로봇 시뮬레이터의 효용성을 검증하였다.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.50 no.3
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• pp.203-211
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• 2013

This paper presents the implementation and control of two arms of an indoor service robot for floor tasks. The robot arms are designed to have 6 degrees-of-freedom (DOF), but actually built to have 5 DOF. Forward and inverse kinematics of two arms are analyzed and simulated to confirm the kinematic analysis. Two arms are actually controlled based on the inverse kinematics. The right and left arms are separately controlled to follow different trajectories in order to make sure the functionality of both arms. Experimental studies are conducted to confirm the kinematic analysis and proper operation of two arms.

• Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers
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• v.7 no.1
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• pp.104-111
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• 1998

This study solves the inverse kinematics problem of industrial FANUC robot. Because every joint angle of FANUC robot is dependent on the position of end-effector and the direction of approach vector, arm metrix T6 is very complicated and each joint angle is a function of other joint angles. Therefore, the inverse kinematics problem can not be solved by conventional methods. Noticing the fact that if one joint angle is known, the other joint angles are calculated by the algebraic methods. $ heta$1 is calculated using neumerical analysis method, and solves inverse kinematics problem. This proposed method, in this study, is more simpler and faster than conventional methods and is very useful in the real-time control of the manipulator.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2002.05a
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• pp.442-445
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• 2002

The casing oscillator used for the foundation work in the construction place. Construction machinery which makes the casing rotate and roll can insert the casing in the ground. It is very important to make the casing perpendicular to sea level regardless of slope of ground. So in this paper, we present the new type casing oscillator that need not to level the ground for the work of casing insertion. The inverse kinematics analysis for the real-time control of casing oscillator is presented.