The Study on the Trajectory Control of Manipulator Using Self-Organizing Neural Network

자기구성 신경회로망을 이용한 매니플레이터의 궤적제어에 관한 연구

  • 김동희 (남해전문대학 전자통신과) ;
  • 신위재 (경남대학교 전기전자공학부) ;
  • 주창복 (경남대학교 전기전자공학부)
  • Published : 2001.06.01

Abstract

본 논문에서는 자기구성 신경회로망을 이용하여 3축 매니퓰레이터의 궤적제어기를 설계한다. 궤적 제어는 경유점을 정하고 각 경유점에 대한 역기구학을 적용하는 제어기로서 본 논문에서는 역기구학의 해를 자기구성 신경회로망을 통해 해결하는 제어기를 설계하고자 한 다. 또한 제어기에서의 은닉층의 활성화 함수는 가우 시안 함수를 사용하고, 은닉층의 파라미터는 오차를 기초로 하여 자동적으로 최적의 파라미터 값을 구함으로 서 유연한 궤적 제어가 되도록 한다.

Keywords