Proceedings of the Korea Institute of Convergence Signal Processing (융합신호처리학회 학술대회논문집)

The Korea Institute of Convergence Signal Processing (한국융합신호처리학회)
권호 표지

The Study on the Trajectory Control of Manipulator Using Self-Organizing Neural Network

자기구성 신경회로망을 이용한 매니플레이터의 궤적제어에 관한 연구

  • 김동희 (남해전문대학 전자통신과) ;
  • 신위재 (경남대학교 전기전자공학부) ;
  • 주창복 (경남대학교 전기전자공학부)
  • Published : 2001.06.01
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Abstract

본 논문에서는 자기구성 신경회로망을 이용하여 3축 매니퓰레이터의 궤적제어기를 설계한다. 궤적 제어는 경유점을 정하고 각 경유점에 대한 역기구학을 적용하는 제어기로서 본 논문에서는 역기구학의 해를 자기구성 신경회로망을 통해 해결하는 제어기를 설계하고자 한 다. 또한 제어기에서의 은닉층의 활성화 함수는 가우 시안 함수를 사용하고, 은닉층의 파라미터는 오차를 기초로 하여 자동적으로 최적의 파라미터 값을 구함으로 서 유연한 궤적 제어가 되도록 한다.

Keywords