Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2022.05a
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  • Pages.298-300
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  • 2022
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Inverse Kinematic Analysis of Four-legged Robot

4족 보행 로봇의 역기구학 해석

  • Lee, Geon (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • pak, Myung-Sook (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Department of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University)
  • 이건 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 박명숙 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2022.05.17
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Abstract

4족 보행 로봇의 보행을 이해하기 위하여 역기구학 분석은 필수적인 요소이다. 본 논문에서는 각 다리가 3개의 자유도를 갖는 보행 로봇에 대한 역기구학을 직관적인 방법으로 해석하여 제공한다. 또한 다리의 끝단에 대응하는 관절 각도를 계산하는 프로그램을 개발하였으며 관련된 입출력 값들의 관계를 그래프 형태로 확인하였다.

Keywords

Acknowledgement

이 논문은 2022년도 정부(교육부)의 재원으로 한국연구재단 기초연구사업의 지원을 받아 수행된 연구임(No.2020R1F1A1067496).