• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2001.05a
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• pp.161-165
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• 2001

최근 인터넷은 전 세계적으로 대중화되고 다양한 분야에서 많이 응용되고 있다. 특히 인터넷을 이용한 Telerobot 시스템의 연구가 활발히 진행되면서, 인터넷상에서의 네트워크 상태나 대역폭에 따른 시간지연 문제가 중요한 이슈가 되고 있다. 이는 조작자가 의도하는 데로 이동로봇을 제어하기 위해 반드시 해결되어야할 문제이다. 따라서 본 논문에서는 원격지의 조작자가 지시하는 데로의 원활한 주행을 위하여 이동로봇에 전송되는 명령에 신간정보를 함께 보냄으로써, 이를 수신한 이동로봇이 지연시간을 계산하여 시간지연에 따른 경로오차를 보상하거나, 이전의 경로를 이용하여 앞으로의 경로를 예측함으로써 이동로봇이 적절한 경로를 주행할 수 있도록 함을 목적으로 한다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.46 no.2
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• pp.52-60
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• 2009

This paper proposes a digital controller for a nonlinear multi-input/multi-output(MIMO) system with time-delayed input. A nonlinear system with multi-input time delay is discretized using Taylor's discretization method, and the discretized system can be converted into a general nonlinear system. Consequently, general nonlinear controller synthesis can be applied to the discretized time-delay system We adopted MAC controller synthesis and verified the performance of the proposed method by conducting computer simulations. The results of the simulation showed that the proposed controller synthesis performs well and the proposed method is useful for controlling a nonlinear time-delay system.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.26 no.12C
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• pp.199-207
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• 2001

We propose an adaptive shaping controller equipped with the technologies of shaping and buffering VoIP packets arriving at the receiving end by the CAM-type controller. In order to conceal interarrival packet delay variation, the conventional jitter buffers force them to be too large, thereby causing the audio quality to suffer excessive delay. However, by using our proposed method, the delay caused by shaping operation dynamically increases or decreases on the level of jitter that exists with in the IP network. This makes the delay accommodates adaptively the network jitter condition. The less jitter network has the fewer delay the shaping controller requires for jitter elimination. And the CAM-type method generally makes the shaping operation faster and leads to processing packets in as little time as can. We analyse the packet loss and delay performance dependency on the average talk ratio and the number of jitter buffer entries in shaping controller. Surprising, we show that the average delay using our shaping controller is about 70msec. This performance is much better than with the delay equalization method which forces the receiving end to delay about 60msec.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2022.11a
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• pp.78-79
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• 2022

육상제어센터의 원격제어시스템은 원격모니터링시스템, 원격제어시스템, 메시지 교환장치 및 선박모사장치로 구성되었다. 본 연구에서는 육상제어센터의 원격제어시스템 실험을 위해 실습선 한나라호와 육상제어센터 간 통신망(VSAT, LTE)를 활용하여 1) 장비테스트, 2) 시나리오 기반 테스트를 실시하였다. 먼저, 장비테스트는 정박 및 항해중 필수장비(Rudder, Engine, Thruster)에 대해 이루어졌으며, 시나리오 기반 테스트는 항해중 안전수역내에서 제어실험이 이루어졌다. 장비테스트 결과는 선박-육상 간 지연시간은 0.1초이내이며, 시나리오 기반 테스트 결과는 선박에서 육상제어센터까지 평균지연시간은 0.87초이며 최대 9.88분, 육상제어센터에서 선박까지 평균지연시간은 1.14초이며, 최대 8.9분이다. 이와 같이, 선박과 육상간 송수신된 데이터 분석을 통해 선박과 육상 간의 원격제어 및 통신네트워크의 문제점 식별하고, 이에 대한 대안방안 등을 제시하고자 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.2
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• pp.159-164
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• 2010

This paper focuses on the stability analysis and stabilization for networked control system with neutral type of time-delay. By utilizing the delay partitioning idea, new stability criteria are proposed in terms of linear matrix inequalities(LMIs). These conditions are developed based on the Lyapunov-Krasovskii functionals. Based on the derived criteria, a sufficient condition for te solvability of this problem is obtained in terms of linear matrix inequality without decomposing the original system matrices. Also, it is shown that the proposed controller design method is general for networked control systems. Finally, illustrative examples are presented to show the applicability of the proposed method.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea CI
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• v.39 no.4
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• pp.38-49
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• 2002

In this paper, we propose a solution for random time-delay in teleoperation via internet using QoS, and show the experimental results of our proposed method. By ensuring a constant bandwidth required for the specific telecontrolled system, we change irregular random time-delay to a predictable time-delay, and so we can control the system with the time-delay shorter than the specified time-delay. Through the experimental results, we show the effectiveness of our proposed method.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.19 no.3
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• pp.337-342
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• 2009

This paper concerns delay-range-dependent robust stability and stabilization for time-delay nonliner system via T-S fuzzy model approach. The time delay is assumed to be a time-varying continuous function belonging to a given range. On the basis of a novel Lyapunov-Krasovskii functional, which includes the information of the range, delay-range-dependent stability criteria are established in terms of linear matrix inequality. It is shown that the new criteria can provide less conservative results than some existing ones. Moreover, the stability criteria are also used to design the stabilizing state-feedback controllers. Numerical examples are given to demonstrate the applicability of the proposed approach.

• Journal of the Korea Computer Industry Society
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• v.6 no.3
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• pp.401-412
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• 2005

인터넷을 통한 정보 전달 방법은 Ethernet과 ATM, CAN과 같은 다양한 통신 전달 프로토콜 및 방법을 통해 이루어지고 있다. 현재 연구된 네트웍상의 시간 지연 현상에 대한 연구는 일부네트웍 모델을 바탕으로 연구되고 있으나 다양한 통신 환경 하에서 발생하는 시간 지연 현상에 대해 최적의 모델링 방법을 제시해 주고 있지 못하고 있다. 따라서 다양한 네트웍 환경에 적합하도록 인터넷기반 비동기 샘플치 시스템 모델에 대한 연구가 필요하다. 아울러 인터넷을 통해 구성된 폐루프 시스템은 기존 제어 시스템과 다른 동작 특성과 외란 특성을 가지므로 인터넷 환경에 적합하게 설계된 견실 제어 방법이 필요하다. 따라서 안정성이 극히 요구되는 각종 산업기기 등에 대한 웹기반 정밀 원격 제어를 원활히 수행하기 위해서는 웹 환경에 최적화된 강인 제어 이론 개발이 필요하다. 따라서, 본 논문에서는 원격지 플랜트에 대한 실시간 원격 제어를 안정적 및 효율적으로 수행하도록 인터넷상의 데이터 전송시 시간 지연 현상 분석 및 인터넷 기반 제어시스템의 전달 특성 분석하였다.

• Journal of Korea Multimedia Society
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• v.10 no.8
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• pp.1039-1051
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• 2007

In this paper, a new lip synchronization control method is proposed to achieve very low delay in the video communication. The lip control is so much vital in video communication as delay reduction. In a general way, to control the lip synchronization, both the playtime and capture time calculated from RTP time stamp are used. RTP timestamp is created by stream sender and sent to the receiver along the stream. It is extracted from the received packet by stream receiver to calculate playtime and capture time. In this paper, we propose the method of searching most adjacent corresponding frame of the audio signal, which is assumed to be played with uniform speed. Encoding buffer of stream sender is removed to reduce the buffering delay. Besides, decoder buffer of receiver, which is used to correct the cracked packet, is resulted to process only 3 frames. These mechanisms enable us to achieve ultra low delay less than 100 ms, which is essential to video communication. Through simulations, the proposed method shows below the 100 ms delay and controlled the lip synchronization between audio and video.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2013.11a
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• pp.87-88
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• 2013

본 논문에서는 모듈형 멀티레벨 컨버터(Modular Multi-level Converter, MMC)의 제어기를 설계에 있어 시간 지연을 고려한 디지털 제어기 설계 방법을 제시한다. 제안된 방법으로 설계한 디지털 제어기를 사용하면 시간 지연으로 인한 시스템의 성능저하를 완화할 수 있으며, 11-Level로 구현된 MMC HVDC 시스템 모델에 적합한 디지털 제어기의 설계 방법에 관해 기술하고 제안한 방법의 타당성을 아날로그 제어기와의 성능비교를 Psim를 통해 검증하였다.