• Title/Summary/Keyword: 선박안정성

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Out-of-Plane Buckling Analysis of Curved Beams Considering Rotatory Inertia Using DQM (미분구적법(DQM)을 이용 회전관성을 고려한 곡선 보의 외평면 좌굴해석)

  • Kang, Ki-jun
    • Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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    • v.17 no.10
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    • pp.300-309
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    • 2016
  • Curved beams are increasingly used in buildings, vehicles, ships, and aircraft, which has resulted in considerable effort towards developing an accurate method for analyzing the dynamic behavior of such structures. The stability behavior of elastic curved beams has been the subject of many investigations. Solutions to the relevant differential equations have traditionally been obtained by the standard finite difference or finite element methods. However, these techniques require a great deal of computer time for a large number of discrete nodes with conditions of complex geometry and loading. One efficient procedure for the solution of partial differential equations is the differential quadrature method (DQM). This method has been applied to many cases to overcome the difficulties of complex algorithms and high storage requirements for complex geometry and loading conditions. Out-of-plane buckling of curved beams with rotatory inertia were analyzed using DQM under uniformly distributed radial loads. Critical loads were calculated for the member with various parameter ratios, boundary conditions, and opening angles. The results were compared with exact results from other methods for available cases. The DQM used only a limited number of grid points and shows very good agreement with the exact results (less than 0.3% error). New results according to diverse variation are also suggested, which show important roles in the buckling behavior of curved beams and can be used for comparisons with other numerical solutions or experimental test data.

In-Plane Extensional Vibration Analysis of Asymmetric Curved Beams with Linearly Varying Cross-Section Using DQM (미분구적법(DQM)을 이용한 단면적이 선형적으로 변하는 비대칭 곡선보의 내평면 신장 진동해석)

  • Kang, Ki-Jun
    • Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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    • v.20 no.5
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    • pp.612-620
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    • 2019
  • The increasing use of curved beams in buildings, vehicles, ships, and aircraft has results in considerable effort being directed toward developing an accurate method for analyzing the dynamic behavior of such structures. The stability behavior of elastic curved beams has been the subject of a large number of investigations. Solutions of the relevant differential equations have traditionally been obtained by the standard finite difference. These techniques require a great deal of computer time as the number of discrete nodes becomes relatively large under conditions of complex geometry and loading. One of the efficient procedures for the solution of partial differential equations is the method of differential quadrature. The differential quadrature method(DQM) has been applied to a large number of cases to overcome the difficulties of the complex algorithms of programming for the computer, as well as excessive use of storage due to conditions of complex geometry and loading. In this study, the in-plane extensional vibration for asymmetric curved beams with linearly varying cross-section is analyzed using the DQM. Fundamental frequency parameters are calculated for the member with various parameter ratios, boundary conditions, and opening angles. The results are compared with the result by other methods for cases in which they are available. According to the analysis of the solutions, the DQM, used only a limited number of grid points, gives results which agree very well with the exact ones.

Analysis of Propagation Environment for Selecting R-Mode Reference and Integrity Station (R-Mode 보정국과 감시국 선정을 위한 전파환경 분석에 관한 연구)

  • Jeon, Joong-Sung;Jeong, Hae-Sang;Gug, Seung-Gi
    • Journal of Navigation and Port Research
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    • v.45 no.1
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    • pp.26-32
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    • 2021
  • In ocean field, the spread of the Fourth Industrial Revolution based on information and communication technology requires high precision and stable PNT&D (Position, Navigation, Timing and Data). As the IMO (International Maritime Organization) and IALA (The International Association of Marine Aids to Navigation and Lighthouse Authorities) are requiring backup systems due to mitigate vulnerabilities and the increase of dependency on GNSS (Global Navigation Satellite System), Korea is conducting a research & development of R-Mode. An DGPS (Differentiate Global Positioning System) reference station that uses MF, an existing maritime infrastructure, and AIS (Automatic Identification System) base stations that use 34 integrity station and VHF will be utilized in this study to avoid redundant investment. Because there are radio shadow areas that display low signal levels in the west sea, the establishment of new R-Mode reference and integrity station will be intended to resolve problems regrading the radio shadow area. Because the frequency has a characteristic in that radio wave transmits well along the ground (water surface) in low frequency band, simulation and measurement were conducted therefore this paper to propose candidate sites for R-Mode reference and integrity station resulted through p wave's propagation characteristics analysis. Using this paper, R-Mode reference and integrity station can be established at appropriate locations to resolve radio shadow areas in other regions.

Free Vibration Analysis of Circular Arches Considering Effects of Midsurface Extension and Rotatory Inertia Using the Method of Differential Quadrature (미분구적법을 이용 중면신장 및 회전관성의 영향을 고려한 원형아치의 고유진동해석)

  • Kang, Ki-Jun
    • Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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    • v.22 no.1
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    • pp.9-17
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    • 2021
  • Curved beams are increasingly used in buildings, vehicles, ships, and aircraft, which has resulted in considerable effort being directed toward developing an accurate method for analyzing the dynamic behavior of such structures. The stability behavior of elastic circular arches has been the subject of a large number of investigations. One of the efficient procedures for the solution of ordinary differential equations or partial differential equations is the differential quadrature method DQM. This method has been applied to a large number of cases to overcome the difficulties of the complex computer algorithms, as well as excessive use of storage due to conditions of non-linear geometries, loadings, or material properties. This study uses DQM to analyze the in-plane vibration of the circular arches considering the effects of midsurface extension and rotatory inertia. Fundamental frequency parameters are calculated for the member with various parameter ratios, boundary conditions, and opening angles. The solutions from DQM are compared with exact solutions or other numerical solutions for cases in which they are available and given to analyze the effects of midsurface extension and rotatory inertia on the frequency parameters of the circular arches.

Structural Safety Assessment of Tie-down for Securing Helicopter (헬리콥터 고정용 안전장치 구조 안전성 평가)

  • Myung Su Yi;Kwang-Chul Seo;Joo Shin Park
    • Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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    • v.29 no.4
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    • pp.372-379
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    • 2023
  • International oil prices are expected to increase from $85 a barrel this year to up to $100 a barrel in the second half of the year; this is likely to increase orders for offshore plants in the global market. One main characteristic of offshore plants is that a large helideck is located on the top side, and aluminum alloys are used as the basic material of the structure for weight reduction and corrosion resistance. Shipowners are increasing the size of helicopters to quickly evacuate lives in the event of an emergency, and the safety use load of devices that can stably secure helicopters to the deck is also required to increase. Owing to the nature of the aluminum material, the structural strength caused by welding is greatly reduced; therefore, the fixing device must be designed by embedding it in the deck and fixing it with bolts. In this study, a model applying aluminum alloy 6082-T6 was developed to develop a helicopter fastening device that can be used for large helidecks (diameter = 28 m). The developed item was verified through nonlinear structural strength calculation to satisfy the load used for the actual fastening condition. The load condition with a 45° showed a lower ultimate strength than the 90° case owing to local plastic collapse. The nonlinear structural collapse behavior showed a result similar to that of the experimental test. The main contents derived from this study are considered to be reference materials when evaluating the structural strength of similar aluminum equipment.

Legal Issues Regarding the Civil Injunction Against the Drone Flight (토지 상공에서의 드론의 비행자유에 대한 제한과 법률적 쟁점)

  • Shin, Hong-Kyun
    • The Korean Journal of Air & Space Law and Policy
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    • v.35 no.2
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    • pp.75-111
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    • 2020
  • The civilian drone world has evolved in recent years from one dominated by hobbyists to growing involvement by companies seeking to profit from unmanned flight in everything from infrastructure inspections to drone deliveries that are already subject to regulations. Drone flight under the property right relation with the land owner would be deemed legal on the condition that expeditious and innocent passage of drone flight over the land be assured. The United Nations Convention on the Law of the Sea (UNCLOS) enshrines the concept of innocent passage through a coastal state's territorial sea. Passage is innocent so long as it is not prejudicial to the peace, good order or security of the coastal state. A vessel in innocent passage may traverse the coastal state's territorial sea continuously and expeditiously, not stopping or anchoring except in force majeure situations. However, the disturbances caused by drone flight may be removed, which is defined as infringement against the constitutional interest of personal rights. For example, aggressive infringement against privacy and personal freedom may be committed by drone more easily than ever before, and than other means. The cost-benefit analysis, however, has been recognjzed as effective criteria regarding the removal of disturbances or injunction decision. Applying that analysis, the civil action against such infringement may not find suitable basis for making a good case. Because the removal of such infringement through civil actions may result in only the deletion of journal article. The injunction of drone flight before taking the information would not be obtainable through civil action, Therefore, more detailed and meticulous regulation and criteria in public law domain may be preferable than civil action, at present time. It may be suitable for legal stability and drone industry to set up the detailed public regulations restricting the free flight of drone capable of acquiring visual information amounting to the infrigement against the right of personal information security.

The Latest Progress on the Development of Technologies for $CO_2$ Storage in Marine Geological Structure and its Application in Republic of Korea (해저 지질구조내 $CO_2$ 저장기술의 연구개발 동향 및 향후 국내 실용화 방안)

  • Kang, Seong-Gil;Huh, Cheol
    • Journal of the Korean Society for Marine Environment & Energy
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    • v.11 no.1
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    • pp.24-34
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    • 2008
  • To mitigate the climate change and global warming, various technologies have been internationally proposed for reducing greenhouse gas emissions. Especially, in recent, carbon dioxide capture and storage (CCS) technology is regarded as one of the most promising emission reduction options that $CO_2$ be captured from major point sources (eg., power plant) and transported for storage into the marine geological structure such as deep sea saline aquifer. The purpose of this paper is to review the latest progress on the development of technologies for $CO_2$ storage in marine geological structure and its perspective in republic of Korea. To develop the technologies for $CO_2$ storage in marine geological structure, we carried out relevant R&D project, which cover the initial survey of potentially suitable marine geological structure fur $CO_2$ storage site and monitoring of the stored $CO_2$ behavior, basic design for $CO_2$ transport and storage process including onshore/offshore plant and assessment of potential environmental risk related to $CO_2$ storage in geological structure in republic of Korea. By using the results of the present researches, we can contribute to understanding not only how commercial scale (about 1 $MtCO_2$) deployment of $CO_2$ storage in the marine geological structure of East Sea, Korea, is realized but also how more reliable and safe CCS is achieved. The present study also suggests that it is possible to reduce environmental cost (about 2 trillion Won per year) with developed technology for $CO_2$ storage in marine geological structure until 2050.

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Operation Measures of Sea Fog Observation Network for Inshore Route Marine Traffic Safety (연안항로 해상교통안전을 위한 해무관측망 운영방안에 관한 연구)

  • Joo-Young Lee;Kuk-Jin Kim;Yeong-Tae Son
    • Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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    • v.29 no.2
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    • pp.188-196
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    • 2023
  • Among marine accidents caused by bad weather, visibility restrictions caused by sea fog occurrence cause accidents such as ship strand and ship bottom damage, and at the same time involve casualties caused by accidents, which continue to occur every year. In addition, low visibility at sea is emerging as a social problem such as causing considerable inconvenience to islanders in using transportation as passenger ships are collectively delayed and controlled even if there are local differences between regions. Moreover, such measures are becoming more problematic as they cannot objectively quantify them due to regional deviations or different criteria for judging observations from person to person. Currently, the VTS of each port controls the operation of the ship if the visibility distance is less than 1km, and in this case, there is a limit to the evaluation of objective data collection to the extent that the visibility of sea fog depends on the visibility meter or visual observation. The government is building a marine weather signal sign and sea fog observation networks for sea fog detection and prediction as part of solving these obstacles to marine traffic safety, but the system for observing locally occurring sea fog is in a very insufficient practical situation. Accordingly, this paper examines domestic and foreign policy trends to solve social problems caused by low visibility at sea and provides basic data on the need for government support to ensure maritime traffic safety due to sea fog by factually investigating and analyzing social problems. Also, this aims to establish a more stable maritime traffic operation system by blocking marine safety risks that may ultimately arise from sea fog in advance.

Problems of Environmental Pollution (환경오염의 세계적인 경향)

  • 송인현
    • Proceedings of the KOR-BRONCHOESO Conference
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    • 1972.03a
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    • pp.3.4-5
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    • 1972
  • 생활수준이 낮은 단계에 있어서는 우선 식량에 대한 수요가 강하다. 인간의 욕구가 만족스럽게 먹는다는 것에 대하여 제일 강하게 발동하는 것이다 그러나 점차 과학기술과 산업과 경제가 발전하여 성장과정에 오르게 되고 소득수준도 향상하게 되면 시장기구를 통해서 구입 할 수 있는 개인의 물적 소비재에 대해서는 점차 충족하게 되며 식량이외에도 의복, 전기기구 및 일용생활용품, 자동차 등에 이르기까지 더욱 고차원의 소비재가 보급하게 되는 것이다. 이렇게 되며는 사람의 욕구는 사적 재물이나 물적 수요에서 점진적으로 공공재나 또는 질적 수요(주택, 생활환경 등)의 방향으로 움직이게 되는 것으로써 여기에 환경오염 또는 공해문제에 대하여 의식하게 된다. 그러나 여기에서 더욱이 문제점이 되는 것은 소득 수준의 향상 과정이란 그 자체가 환경오염의 커다란 요인이라는 점이며 자동차의 급격한 보급과 생활의 편의성을 구하여 집중되는 도시인구의 집적, 높은 소득을 보장하기 위한 생산성 높은 중화학공업의 발전 등등은 그 자체가 환경권이란 사람이 요구하는 고차원의 권리를 침해하는 직접적인 요인이 된다는 것이다. 이와 같은 환경오염이나 공해문제에 대한 세계적인 논의는 이미 시작된 지 오래이지만 현재는 우리의 건강보호를 위해서나 생활환경의 보전을 위해서라는 점에서는 그치는 것이 아니고, 더욱 넓혀서 자연의 보호, 자원의 보호라는 견지로 확대되고 있다. 이와 같은 세계적인 확대된 이해와 이에 대한 대책강구의 제안은 1968년 국제연합의 경제사회이사회에서 스웨덴 정부대표에 의하여 제시되었으며 1969년의 우- 탄트 사무총장의 인간환경에 관한 보고서, 1970년 Nixon 미대통령의 연두일반교서 그리고 1972년 5월 6일 스웨덴의 스톡홀롬에서 개최되는 인간환경회의의 주제 등을 통해서 알 수 있고, 종래의 공해나 생활환경의 오염문제라는 좁은 개념에서가 아니고 인간환경전체의 문제로 다루고 있는 것이다. 즉 환경개발(도시, 산업, 지역개발에 수반된 문제), 환경오염(인위적 행위에 의하여 환경의 대인간조건이 악화하는 문제) 자연ㆍ자원의 보호관리(지하, 해양자원, 동식물, 풍경경치의 문제)란 3개 측면에서 다루고 있는 것이다. 환경오염이란 문제를 중 심하여 보면 환경을 구성하는 기본적인 요소로서 대기, 물, 토지 또는 지각. 그리고 공간의 사대요소로 집약하여 생각할 수 있음으로 이 4요소의 오염이 문제가 되는 것이다. 대기의 오염은 환경의 오염중 가장 널리 알려진, 또 가장 오랜 역사를 가진 오염의 문제로써 이에 속하는 오염인자는 분진, 매연, 유해가스(유황산화물, 불화수소, 염화수소, 질소산화물, 일산 화염소 등) 등 대기의 1차 오염과 1차 존재한 물질이 자외선의 작용으로 변화발생 하는 오존, PAN등 광화학물질이 형성되는 2차적인 오염을 들 수 있다. 기외 카도미움, 연등 유해중금속이나 방사선물질이 대기로부터 토지를 오염시켜서 토지에 서식하는 생물의 오염을 야기케 한다는 점등이 명백하여지고 있으며 대기의 오염은 이런 오염물질이 대기중에서 이동하여 강우에 의한 침강물질의 변화를 일으키게 되며 소위 광역오염문제를 발생케하며 동시에 토지의 토질저하등을 가져오게 한다. 물의 오염은 크게 내육수의 오염과 해양의 오염의 양면으로 나누어 볼 수 있다. 하천의 오염을 방지하고 하천을 보호하기 위한 움직임 역시 환경오염의 역사상 오래된 문제이며 시초에는 인분뇨와의 연결에서 오는 세균에 의한 오염이나 양수 기타 일반하수와의 연결에서 오는 오염에 대비하는 것부터 시작하였지만 근래에는 산업공장폐수에 의한 각종 화학적유해물질과 염료 그리고 석유화학의 발달에 의한 폐유등으로 인한 수질오탁문제가 점차 크게 대두되고 있다. 이것은 측 오염이란 시초에 우리에게 주는 불쾌감이 크므로 이것을 피하자는 것부터 시작하여 인간의 건강을 지키고 각종 사용수를 보존하자는 용수보존으로 그리고 이제는 건강과 용수보존뿐만 아니라 이것이 농림 수산물에 대한 큰 피해를 주게됨으로써 오는 자연환경의 생태계보전의 문제로 확대전환하고 있는 것이다. ?간 특히 해양오염에 대한 문제는 국지적인 것에만 끝이는 것이 아니고 전세계의 해양에 곧 연결되는 것이므로 세계각국의 공통관심사로 등장케 되었으며 이것은 특히 폐유가 유류수송 도중에 해양에 투기되는 유류에 의한 해양의 유막성형에서 오는 기상의 변화와 물피해등이 막심함으로 심각화 되고 있다. 각국이 자국의 해안과 해양을 보호하기 위하여 조치를 서두르고 있는 현시점에서 볼 때에는 이는 국제문제화하고 있으며 세계적인 국제적 협력과 협조의 필요성이 강조되는 좋은 예라 하겠다. 토양의 오염에 있어서는 대기나 수질의 오염이 구국적으로 토양과 관련되고 토양으로 환원되는 것이지만 근래에 많이 보급사용되는 농약과 화학비료의 문제는 토양자체의 오염에만 그치는 것이 아니고 농작물을 식품으로 하여 섭취함으로써 발생되는 인체나 기타생물체의 피해를 고려할 때 더욱 중요한 것이며, 또 토질의 저하를 가져오게 하여 농림생산에 미치는 영향이 적지 않을 것이다. 지반강하는 지각 에 주는 인공적 영향의 대표적인 것으로써 지하수나 지하 천연가스를 채취이용하기 위하여 파들어 감으로써 지반이 침하 하는 것이며 건축물에 대한 영향 특히 풍수해시의 재해를 크게 할 우려가 있는 것이다. 공간에 있어서의 환경오염에는 소음, 진동, 광선, 악취 등이 있다. 이들은 특수한 작업환경의 경우를 제외하고는 건강에 직접적인 큰 피해를 준다고 생각할 수 없으나 소음, 진동, 관선, 악취 등은 일반 일상시민생활에 불쾌나 불안을 줌으로써 안정된 생활을 방해하는 요인이 되는 것이다. 공간의 오염물로써 새로운 주목을 끌게된 것은 도시산업폐기물로써 이들은 대기나 물 또는 토지를 오염시킬 뿐만 아니라 공간을 점령함으로써 도시의 미관이나 기능을 손상케 하는 것이다. 즉 노배폐차의 잔해, 냉장고등고형폐기물등의 재생불가능한 것이나 비니루등 합성물질로 된 용기나 포장 등으로 연소분해 되지 않은 내구소비재가 이에 해당하는 것으로 이는 maker의 양식에 호소하여 그 책임 하에 해결되어야 할 문제로 본다. 이렇듯 환경오염은 각양각색으로 그 오염물질의 주요 발생원인 산업장이나 기타 기관에서의 발생요인을 살펴보며는 다음과 같은 것으로 요약할 수 있다. A. 제도적 요인 1. 관리체재의 미비 2. 관리법규의 미비 3. 책임소재의 불명확 B. 자재적 요인 1. 사용자재의 선택부적 2. 개량대책급 연구의 미흡 C. 기술적 요인 1. 시설의 설계불량, 공정의 결함 2. 시설의 점검, 보전의 불충분 3. 도출물의 취급에 대한 검사부족 4. 발생방지 시설의 미설치, 결함 D. 교육적 요인 1. 오염물질 방제지식의 결여 2. 법규의 오해, 미숙지 E. 경제적 요인 1. 자금부족 2. 융자상의 문제 3. 경제성의 문제 F. 정신적 요인 1. 사회적 도의심의 결여(이기주의) 2. 태만 3. 무지, 무관심 등이다. 따라서 환경오염의 방지란 상기한 문제의 해결에 기대하지 않을 수 없으나 이를 해결하기 위하여는 국내적 국제적 상호협조에 의한 사회각층의 총력적 대책이 시급한 것이다. 이와 같은 환경오염이 단속된다 하며는 미구에 인류의 건강은 물론 그 존립마저 기대하기 어려울 것이며, 현재는 점진적으로 급성피해에 대하여는 그 흥미가 집중되어 그 대비책도 많이 논의되고 있지만 미량의 단속접촉에 의한 만성축적에 관한 문제나 이와 같은 환경오염이 앞으로 태어날 신생률에 대한 영향이나 유전정보에 관한 연구는 장차에 대비하는 문제로써 중요한 것이라 생각된다. 기외에 우려되는 점은 오염방지책을 적극 추진함으로써 올 수 있는 파생적인 문제이다. 즉 오염을 방지하기 위하여 생산기업체가 투자를 하게 되며는 그만큼 생산원가가 상승할 것이며 소비가격도 오를 것이다. 반면 이런 시책에 뒤떨어진 후진국의 값싼 생산국은 자연 수입이 억제 당할 것이며, 이렇게되면 후진국은 무역경쟁에서 큰 상처를 입게될 것이고 뿐만 아니라 선진국에 필요한 오염물질의 발생이 높은 생산기기를 자연후진국에 양도하게 될 것임으로 후진국의 환경오염은 배가할 우려가 있는 것이다. 또 해양오염을 방지할 목적에서와 같이 자국의 해안보호를 위하여 마련된 법의 규제는 타국의 선박운항에 많은 제약을 가하게 될 것이며 이것 역시 시설이 미약한 약소후진국의 선박에 크게 영향을 미치게 될 것임으로 교통, 해운, 무역등을 통한 약소후진국의 경제성장에 제동을 거는 것이 될 것이다. 이렇듯 환경오염의 문제는 환경자체에 대해서만 아니라 부산물적으로 특히 후진국에는 의외 문제를 던져주게 되는 것임으로 환경오염에 대해서는 물론, 전술한 바와 같이 인간환경전체의 문제로써 Nixon 대통령이 말한 결의와 창의와 그리고 자금을 가지고 과감하게 대처해 나가야 할 것이다.

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Evaluation of Butyltin Compounds and its Distribution Among Seawater, Sediment and Biota from the Kwangyang Bay (광양만내 유기주석화합물의 해수, 퇴적물, 생물중 농도 및 분포 상관관계)

  • KIM Gue Yoong;PARK Mi-Ok
    • Korean Journal of Fisheries and Aquatic Sciences
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    • v.34 no.4
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    • pp.291-298
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    • 2001
  • Seawater, sediment and biota in the Kwangyang Bay were analyzed by gas chromatography/quartz furnace atomic absorption spectroscopy (GC-QFAAS) to investigate concentrations and distribution pattern of butyltin compounds (TBT, DBT, MBT) during February, April and July, 1996, Marine biota analyzed were Tapes japcnicus and Crassostrea gigas. The concentrations of tributyltin (TBT) in seawater were in the range of ND-15.7 ng/L for the surface and ND-68.5 ng/L for the bottom. The highest concentration of TBT in seawater was detected in April for the both, surface and bottom water. The maximum value of $TBT_{(bottom)}/TBT_{(surface)}$, 3.6 in April showed the increased input of TBT from the surface water in April compared to February (2.1) and July (0.9). The concentrations of TBT in the sediment were in the range of ND-8.5 ng/g dry wt. The highest concentration of TBT in the sediment was measured in July, This result seems to attributed to the removal of TBT from water column via sorption onto particulate matters to the relatively undisturbed underlying sediment and increased input of TBT by increased fluxes of detritus of marine plankton after spring bloom, in July. The mean values of partitioning coefficient ($K_d$) of TBT between seawater and sediment were $3.0\times10^3$(February), $7.4\times10^3$(April) and $9.4\times10^3$(July). The concentrations of TBT in biosamples were in the range of ND-93.30 ng/g dru wt. (T. japonicus) and ND-138.53 ng/g dry wt. (C. gigas). The seasonal variation of TBT contents in biota was remarkable. The $K_d$ (biological concentration factor) was $7-41\times10^3$ for T. japonicus. and $5-34\times10^3$ for C. gigas. The measured TBT concentrations in seawater in the study area was sufficient to cause the imposex of shellfish and to retard the growth of aquatic organisms including oyster upon chronic exposure.

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