• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1988.10a
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• pp.92-97
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• 1988

The path planning is done at the joint level. Cubic spline functions are used for constructing joint trajectories for industrial robots. For N-joint robot, Cartesian knots are transformed into N sets of joint displacements, with one set for each joint. For industrial application the speed of operation affects the productivity. An algorithm is developed to schedule the time intervals between each pair of adjacent knots such that the total traveling time is minimized subject to the physical constraints on joint velocties acceleration and jerks.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1992.10a
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• pp.953-958
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• 1992

This paper deals with the solution of inverse kinematics of the industrial FANUC robot with IBM PC386. The inverse kinematics of FANUC robot cannot be solved by the algebraical method, because arm matirix T$_{6}$ is very complex and 6-joint angles are associated with the position and the approach of end-effector. Instead we fuund otehr 5-joint angle by and algebraical method after finding .THETA.$_{1}$ value by a numerical method.d.

• ICROS
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• v.1 no.2
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• pp.21-29
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• 1995

이 글에서는 H/sub .inf./ 설계법의 장단점에 대해서 알아보았다. H/sub .inf./ 제어기법은 이론적인 연구와 함께 산업응용에 관한 연구도 활발하여, 자동차 제어, 항공우주 제어(고성능 헬리콥터의 비행제어, 비행체의 핏치축 제어, 우주구조물체의 제어), 공정제어(발전소에서의 핵반응로 제어), 및 기계제어 등에 광범위하게 응용되고 있다. H/sub .inf./ 제어기법은 여타의 다른 제어기 설계기법에 비해 많은 수학적 지식을 필요로 하고 제어이론 및 설계과정이 복잡한 것으로 인식돼 우리나라에서는 그다지 많은 관심을 끌지 못하고 있는 것 같다. 그러나, 응용사례에서 알 수 있는 것처럼 그 응용대상이 광범위하고, 또한 고성능의 제어목적을 달성하기 위해 필요한 제어기법으로 자리잡아가고 있으므로 보다 더한 관심을 기울일 필요가 있을 것으로 사료된다.

• ICROS
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• v.1 no.2
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• pp.63-67
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• 1995

이 글에서는 공정시스템공학의 주요 연구분야를 설명의 편리를 위해서 분류하였으나 실제로 그 경제가 확실치 않는 경우도 많다. 예를 들어 설계가 끝난 후 최적 운전을 연구하다 보면 설계를 다시 수정하는 것이 좋은 경우가 생긴다. 이 때에는 설계와 운전을 동시에 고려하여야 한다. 한편 설계, 제어, 운전이 유기적으로 통합되어 종합적인 관리 시스템으로 발전하게 될 것으로 전망되며, 이러한 공정시스템공학의 핵심기술은 환경, 에너지, 전자재료, 생물화공 등 많은 새로운 산업으로의 확대 적용도 기대되고 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1986.10a
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• pp.178-180
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• 1986

본 연구에서는 산업용 팩키지 보일러의 최적한 연소제어를 위하여 O/sub 2/ 제어기의 구성 및 PID제어 알고리즘을 도입하고 그것에 따른 하드웨어 및 소프트웨어를 고찰하였으며 그 결과 하드와이어드 논리제어기나 기존의 PC보다 분산제어의 효율적 처리가 가능하였다. BD/Micro PC 시스템에서 시퀀스 제어를 필요로하는 기능은 BD PC가, 아날로그 시스템을 다루는 PID 제어같은 기능은 .mu.C가 담당함으로서 제어범위가 넓어져 각종의 연산기능확대, BD PC와 .mu.C와의 데이터 링크, 그리고 고장진단등의 기능이 추가되었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1986.10a
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• pp.298-303
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• 1986

A robust and efficient dynamic control algorithm for the position control of robotic manipulators is proposed. This algorithm consists of an open loop control and a closed loop control. The former may have a larger sampling time than the latter. The robustness and efficiency of this algorithm is demonstrated by the simulation about position control of a three-link manipulator with payload and parameter uncertainty.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2000.10a
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• pp.304-304
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• 2000

품질이 우수한 에어콘 제어기 콘트롤라를 생산하기 위해서는 기본적인 설계에서 한층 진보된 설계기법과 광도에 맞는 PCB(Printed Circuit Board)를 선택하여야만 생산성 향상과 안정성을 확보할 수 있다. 이는 설계의 다양한 기법과 전문성을 요구함으로써 해결될 수 있다. 정보화 사회의 구현에 맞추어 전기 및 전자산업의 빠른 속도로 변화함으로써 개발자도 여러 가지 기법과 낑산성, 신뢰성을 고려하여 설계할 수가 있어야 하겠다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2000.10a
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• pp.232-232
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• 2000

switched reluctance motors and drives are increasingly used in industrial applications due to their robust mechanical structure, low inertia and reduction in the rotor losses. As the motor speed increase turn on angle must be advanced to build up phase current. When C-dump converter is applied to switched reluctance motor, the capacitance of dump C has to have proper value. In this paper advance angle for a switched reluctance motor and capacitance of dump C are investigated. Then proper advance angle and the capacitance of dump-C are propose for the industrial low voltage SR motor.

• Agribusiness and Information Management
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• v.1 no.2
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• pp.119-130
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• 2009

심각한 기후 변화와 증가하는 인구에 따른 전 세계적인 식량 부족 현상으로 농업 분야에서의 자동화는 점점 중요성이 커지고 있다. 특히 우리나라와 같이 농업 인구의 고령화, 해외 수입 농산품과의 가격 경쟁력 향상과 고 생산성 요구가 거센 환경에서는 농업의 자동화는 다가오는 미래가 아니라 반드시 적용하고 해결해야만 하는 필수 요소가 되었다. 농업은 제한된 공간에서 저 노동력으로 최대의 생산성을 얻기 위해서 다양한 최신 학문 영역과의 융합을 시도하고 있다. 이 문서에서는 이에 관련하여 농업과 로봇(자동화) 산업의 결합에 중점을 두고 농업용 로봇과 식물공장의 주요 기술을 소개하고 사례를 설명하는 것을 목적으로 한다.

• Journal of the KSME
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• v.27 no.5
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• pp.441-446
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• 1987

FMS는 절삭가공용으로 발전되어 왔으나 최근에는 조립을 포함한 소재공급부터 제품의 조립에 이르기까지 제품을 일괄 생산하는 총합적 시스템으로 확장되어 가고 있다. FMS의 조립시스템 으로는 조립센터에 의한 것과 조립로봇을 이용한 것 등의 개발이 추진되고 있다. FMS의 전반 적인 발전추세를 보면 총합적 시스템으로 나아가고 있다고 보는데, 이를 위해 그 주변시스템과의 효육적인 연계와 산업용 로봇의 적극적인 활용 등에 대한 연구가 활발하게 진행 될 것이다. 한편, 공작기계들은 범용기계에서 벗어나 완벽한 컴퓨터제어가 가능하고 시스템지향형의 특수목저기 계들이 많이 고안되고 실용화될 것으로 전망된다. 그리고, 시스템의 유연성을 높이기 위하여 작업물 운송시스템의 무유도방식에 대한 비약적인 발전이 이루어질 것으로 기대된다.