• 전자공학회논문지S
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• 제34S권10호
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• pp.52-58
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• 1997

In this paper, we consider methods of robust stabilization of the interval plant with a PID controller. Suppose that we know apriori a sign of the coefficients of the numerator of the PID controller. Under this condition, it sufficies to make eight polynomials stable for robust stabilization of the interval plant with a minimum phase PID controller. In addition, with a nonminimum phase PID controller, it suffices to make different eight polynomials stable. Especially, with the nonminimum phase PID controller it is shown that stabilization of eight plants is necessary and sufficient for robust stabilization of the interval plants.

• 센서학회지
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• 제24권6호
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• pp.412-418
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• 2015

In this paper, a new method for obtaining PID coefficients which are essential to a temperature stabilization process has been proposed. This method starts from measuring the open loop transfer function of the module, then the closed loop transfer function embodying PID control can be produced based on this. Finally, the simulations using a few PID coefficients and the performance analysis for those results provide the best PID coefficients which are effective in a fast setting to a target temperature, a less current needed, and less deviation from steady state. The measurement using the derived PID coefficients, $K_p=1.6$,$K_i=0.8$,$K_d=0.3$ showed $T_s=7.4[sec]$, %OS = 16, and stabilization within ${\pm}0.02[^{\circ}C]$ for several hours. In addition to light sources like SOA, the proposed method can be utilized for any device needs temperature stabilization.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.124-124
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• 2000

In this paper, The PID controller for stabilization of an inverted pendulum system is proposed. The PR control rule is very common in control systems. It is the basic tool for solving most process control problem. We consider the inverted pendulum system containing two PID controllers. The first controls the angle of the pendulum. The second is used to control the position of the cart. We can show stabilization of the PID controller through simulation of the inverted pendulum system.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제15권1호
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• pp.102-108
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• 2016

비행중인 드론에는 매우 다양한 주파수 성분의 진동이 발생되고, 이러한 진동 환경에서 드론에 장착된 카메라로부터 깨끗하고 안정된 영상을 획득하기 위해서는 짐발 시스템의 안정화 설계가 필요하다. 짐발 시스템은 카메라 모듈을 지지하는 구조와 외부로 부터의 진동을 차단하면서 정확한 각도를 추종하는 안정화기로 구성된다. 본 논문에서는 짐발시스템의 한 축에 대한 동역학 모델을 세우고 이에 대한 고전적인 PID제어기를 적용하여 본다. 또한 시스템에 대한 동적 모델 없이 Intelligent-PID 제어기를 설계하고, 두 제어기의 성능을 MATLAB/Simulink을 이용한 시뮬레이션으로 비교하여 본다. 이들을 통하여, Intelligent-PID 제어기는 동역학 모델을 거의 필요로 하지 않고도 설계가 가능하고, 모델의 특성이 변하여도 제어기의 파라미터를 재조정할 필요가 없이 진동을 차단하고 각도를 추종 할 수 있는 제어강인성을 보인다.

• 한국항행학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.19-27
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• 2005

인공위성이나 무인기와 같은 이동체와 지속적인 통신을 위해서는 최소한 2축 이상의 안테나 시스템이 필요하다. 또한 안테나가 차량, 선박 등의 이동체에 탑재될 경우 이동체의 롤, 피치, 요 모션의 영향을 상쇄시킬 수 있는 안정화 시스템(Stabilization System)과 이동하는 추적 대상 이동체를 연속적으로 지향할 수 있는 추적 시스템(Tracking System)이 갖추어져야한다. 이동체 안정화 및 추적 시스템의 성능은 안테나 Pedestal을 구동하는 서보제어시스템에 주로 의존한다고 할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 Fuzzy-PID 제어기를 이용하여 2축 안테나 시스템의 안정화와 이동체 추적시스템을 위한 제어기를 구성하여 그 성능을 검증하였다. 설계한 안테나 서보제어 시스템의 검증을 위해, 같은 PID 게인으로 설계한 일반적인 PID 제어기와 Fuzzy-PID 제어기의 성능을 비교하였다.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제4권4호
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• pp.18-27
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• 2010

Quadrotor is an aircraft which is possible in Vertical Take-off and Landing(VTOL). This aircraft can not only be created as an Unmanned Aerial Vehicle(UAV), but also can be easily used in various fields because of its simplicity of construction. This study is mainly conducted with two main purposes. The first goal is designing the quadrotor focusing on the lightweight and protecting the airframe. The second purpose is stabilizing the quadrotor's attitude by using the PID controller. MATLAB simulation is performed for obtaining PID gain based on equations of motion. We used the compensation filter technique for the calibration of sensor data. PID gain has been drawn out based on the MATLAB simulation. The efficiency of the attitude control is improved by calibration of sensor data.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.58-64
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• 2007

In this paper, the stabilization problem of the image stabilization system(ISS) that captures the image of an object on the ground by remote sensing is considered. The ISS should be stable under outer disturbance such as helicopter vibration for tracking line of sight. Although PID controllers are optimized for the system, disturbances cause the instability of the system. To minimize the effect of the disturbance, the time-delayed control method is used to compensate for uncertainties. Simulation studies are performed and experiments are conducted to confirm the simulation results. Performances of PID control and time-delayed control methods are compared.

• 한국항해항만학회지
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• 제35권3호
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• pp.227-233
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• 2011

본 연구는 선박용 Night Vision 시스템을 개발하기 위한 선행연구로 2축 지그와 이를 구동할 수 있는 PCU 보드를 제작하고, 추종 및 안정화 제어루틴을 얻는 문제를 다룬다. 개발한 지그와 PCU 보드를 6DOF 모션 시뮬레이터와 결합하여 실험환경을 구축하고 RCGA를 이용하여 지그 모델의 파라미터를 얻고, 추정된 모델과 RCGA를 이용하여 2DOF PID 제어기를 동조한다. 실험과 시뮬레이션을 통해 제안하는 2자유도 PID 제어기의 유효성을 검토한다.

• 한국정밀공학회지
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• 제33권3호
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• pp.183-190
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• 2016

In this study, we conduct linear and nonlinear modeling of the DC motor driving system of a wheeled mobile robot, which is a nonlinear system involving dead zone, friction, and saturation. The DC motor driving system consists of a DC motor, a wheel, and gears. A linear DC motor driving system is modeled using a steady-state response and parameter measurements. A nonlinear DC motor driving model is identified with the use of the Hammerstein-Wiener method. By using these models, PID controllers for the DC motor system are then established. Each PID controller is applied as a low-level controller in order to achieve posture stabilization control for the real mobile robot. We also compare the performance of the proposed PID controllers in posture stabilization experiments by using several different final robot postures.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1995년도 추계학술대회 논문집 학회본부
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• pp.86-88
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• 1995

This paper presents a design technique of the fuzzy PID controller for power system stabilization. PID parameters of the fuzzy PID controller was self-tuned by the fuzzy inference algorithm. The Nosed controller compare with conventional power system stabilizer(PSS) under various of initial value of rotor angle deviation and load condition. The related simulation results show that the Nosed controller was more excellent control characteristics than conventional PSS in transient-state and steady-state response.