• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.1785-1789
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• 1991

Recently, a number of papers on adaptive control scheme of manipulators are proposed. Slotine and Li[1] showed an adaptive control scheme for robot manipulator. The controller was described in closed form. And later Niemeyer and Slotine discussed about a computational implementation of the controller in recursive form[2]. Walker proposed another adaptive control scheme which can be implemented by a recursive-form controller[4]. Closed-form description is used for the analysis or design of adaptive control systems while recursive-form realization is used for implementation of the controller. The relation between the closed-form realization and the recursive-form one seems to be inadequately referred. Hence, it makes sense to consider the relation between the closed-form description and the recursive-form one. In this paper, first, we make a simple derivation of an closed-form dynamics description of a robot arm from its recursive-form description. And then we derive the closed-form realization of Walker's scheme applied to manipulators having no kinematic loop. We clarify the difference between the Walker's scheme and Slotine's and evaluate the convergence under the controllers.

• 대한토목학회논문집
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• 제28권1B호
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• pp.111-114
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• 2008

파랑의 분산관계식에서 상대수심이 반복적으로 표현되는 순환 관계를 이용하여 파랑분산식의 양해를 개발하였다. 순환 관계를 이용한 해의 초기값으로 Eckart(1951), Hunt(1979)의 해와 심해와 천해에서의 해를 사용했다. 순환해 가운데 심해에서의 해를 초기값으로 사용한 해를 제외하고는 모두 참값으로 수렴하였다. 특히, Hunt의 해를 초기값으로 사용한 해는 다른 해보다 더 빠르게 수렴했다. 순환해는 휴대용 계산기를 사용하여 손 쉽고 빠르게 구할 수 있는 장점이 있다. 선형파의 변형을 예측하기 위하여 해석 해를 사용할 경우 파랑분산식의 양해를 사용해야 하는 데 본 연구에서 개발한 순환해를 사용하면 기존의 양해를 사용한 것보다 더 정확한 해석 해를 도출할 것이다.

• 대한수학회보
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• 제52권4호
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• pp.1107-1112
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• 2015

A recursive family $\{F_n\}$ of holomorphic functions on the Riemann sphere is defined and some elementary properties of this family is described. Then the Julia set of $F_n$ is computed. Finally this family as a real recursive family is studied and it is shown that $F_n$ is chaotic on a specific subset of $\mathbb{R}$.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.263-273
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• 2006

인터넷의 급속한 발전은 홈페이지 및 콘텐츠의 양적 증가와 더불어 전문화 및 세분화를 유도하였고, 이로 인해 콘텐츠 관리시스템(CMS:Content Management System)의 필요성이 대두되고 있다. 현재 CMS는 많은 업체에서 구현되고 다각적으로 연구하고 있다. 하지만 전문화된 문화관광 콘텐츠를 손쉽게 구축하고, 이를 효율적으로 관리하는 시스템은 드물다. 이러한 요구에 따라 본 연구에서는 일반인들의 문화관광 정보 서비스에 대한 욕구를 만족시키고, 표준화된 문화관광 콘텐츠를 손쉽게 구축, 관리할 수 있는 순환관계 객체모델에 기반한 통합적인 성격의 CMS를 설계하고, 구현하였다.

• 응용통계연구
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• 제24권5호
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• pp.963-977
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• 2011

다변량 자료를 분석함에 있어 자료의 차원을 축소하는데 활용되는 중요한 툴 중 하나인 PCA 분석(주성분 분석, Principal Component Analysis)을 실시간으로 처리해야 하는 적용 분야가 최근 늘고 있다. PCA 분석에서는 표본 공분산 행렬의 고유값과 고유벡터를 도출하는 것이 관건인데, 자료의 양이 방대하며 고차원인 경우 이를 실시간으로 수행하기에는 어려움이 따른다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서 Erdogmus 등 (2004)는 일차 섭동 이론(first order perturbation theory)을 활용하여 공분산 행렬의 고유값과 고유벡터를 추정하는 Recursive PCA 방법을 제안했다. 이 방법은 추가된 자료의 양이 많지 않은 경우는 상당히 정확하지만, 추가된 자료의 양이 많아짐에 따라 오차도 커진다는 한계를 가지고 있다. 본 논문은 공분산 행렬의 고유값과 고유벡터가 가지고 있는 수학적 관계를 이용하여 Erdogmus 등 (2004)가 제안한 Recursive PCA 방법을 수정한 Modi ed Recursive PCA 방법을 제안하다. 또한, 모의 실험을 통해 Recursive PCA 방법과 Modi ed Recursive PCA 방법에서의 고유값과 고유벡터 추정값의 정확도를 비교해 보았으며 그 결과 기존 Recursive PCA 방법 보다 정확한 추정이 가능함을 확인할 수 있었다.

• Journal of the Korean Society for Industrial and Applied Mathematics
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• 제23권4호
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• pp.283-300
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• 2019

In this paper, we propose a new semi-analytic approach based on the generalized Taylor series for solving nonlinear differential equations of fractional order. Assuming the solution is expanded as the generalized Taylor series, the coefficients of the series can be computed by solving the corresponding recursive relation of the coefficients which is generated by the given problem. This method is called the generalized differential transform method(GDTM). In several literatures the standard GDTM was applied in each sub-domain to obtain an accurate approximation. As noticed in [19], however, a direct application of the GDTM in each sub-domain loses a term of memory which causes an inaccurate approximation. In this work, we derive a new recursive relation of the coefficients that reflects an effect of memory. Several illustrative examples are demonstrated to show the effectiveness of the proposed method. It is shown that the proposed method is robust and accurate for solving nonlinear differential equations of fractional order.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2011년도 제42회 하계학술대회
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• pp.1740-1741
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• 2011

This paper proposes a new linear recursive target state estimator for automotive collision warning system. The target motion is modeled in Cartesian coordinate system while the radar measurements such as range, line-of-sight angle and range rate are obtained in polar coordinate system. To solve the problem by nonlinear relation between these two coordinate system, a practical linear filter design scheme employing the predicted line-of-sight Cartesian coordinate system (PLCCS) is proposed. Especially, PLCCS can effectively incorporate range rate measurements into target tracking system. It is known that the utilization of range rate measurements enables the improvement of target tracking performance. Moreover, PLCCS based target tracking system is implemented by linear recursive filter structure and hence is more suitable scheme for the development of reliable collision warning system. The performance of the proposed method is demonstrated by computer simulations.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2011년도 제42회 하계학술대회
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• pp.1788-1789
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• 2011

In order to develop a one-axis gimbaled acoustic source tracker for mobile robots, a pseudo-linear direction of arrival(DOA) estimator is proposed using a linear ultrasonic sensor array. Under the assumption that the sensor measurement errors are negligible, a linear measurement model is derived using the linear prediction relation of the received sinusoidal acoustic signals. Applying the Kalman filtering technique for this model, the linear recursive DOA estimator is designed. For its linear recursive filter structure, it is preferable for real-time implementation on a commercial DSP. Through the experiments, the effectiveness of the suggested method is demonstrated.

• Communications for Statistical Applications and Methods
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• 제14권3호
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• pp.679-686
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• 2007

Moment expressions are derived for the internally truncated normal distributions commonly applied to screening and constrained problems. They are obtained from using a recursive relation between the moments of the normal distribution whose distribution is truncated in its internal part. Closed form formulae for the moments can be presented up to $N^{th}$ order under the internally truncated case. Necessary theories and two applications are provided.

• Communications for Statistical Applications and Methods
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• 제18권4호
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• pp.495-505
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• 2011

본 연구에서는 표본의 일부를 단계적으로 증가시켜 가며 반복적으로 추정된 장기모수의 시간경로를 파악하는 방식으로 변수들 간 장기균형관계의 안정성에 대해 통계적으로 검정해 보았다. 안정성 귀무가설이 기각되는 구간에는 더미변수를 사용해 전체 연구기간에 걸쳐 안정성을 회복시키고 타당한 공적분관계를 도출해 보았으며, 오차수정항에 대한 분석결과는 더미변수가 공적분관계의 구조변화를 반영하는 것으로 나타났다.