This paper deals with the path following problem of car-like intelligent mobile robot. A robust sliding mode control law based on time-varying state feedback is performed via Lyapunov method for path tracking of nonholonomic mobile robot with uncertainties. At first, A sliding control law is designed by combing the natural algebraic structure of the chained form system with ideas from sliding mode theory. Then, a robust control law is proposed to impose robustness against bounded uncertainties in path tracking. The problem of estimating the asymptotic stability region and the sliding domain of uncertain sliding mode system with bounded control input is also discussed. The proposed sliding mode control law can ensure the global reaching condition of the uncertain control system.
In this piece of work, carbon nanotubes motion equations are framed by Kelvin's method. Employment of the Kelvin's method procedure gives birth to the tube frequency equation. It is also exhibited that the effect of frequencies is investigated by varying the different index of polynomial function. By using volume fraction for power law index, the fundamental natural frequency spectra for two forms of single-walled carbon nanotubes are calculated. The influence of frequencies against length-to-diameter ratios with varying power law index are investigated in detail for these tubes. Throughout the computation, it is observed that the frequency behavior for the boundary conditions follow as; clamped-clamped, simply supported-simply supported and these frequency curves are higher than that of clamped-free curves. Computer software MATLAB is utilized for the frequencies of single-walled carbon nanotubes.
This research deals with the study of vibrational behavior of armchair and zigzag single-walled carbon nanotubes invoking extended Love shell theory. The effects of different physical and material parameters on the fundamental frequencies are investigated. By using volume fraction for power law index, the fundamental natural frequency spectra for two forms of single-walled carbon nanotubes are calculated. The influence of frequencies against length-to-diameter ratios with varying power law index are investigated in detail for these tubes. To discretize the governing equation in eigen-value form, wave propagation approach is developed. Complex exponential functions have been used and the axial model depends on boundary condition that has been described at the edges of carbon nanotubes to calculate the axial modal dependence. Computer software MATLAB is utilized for the frequencies of single-walled carbon nanotubes and current results shows a good stability with comparison of other studies.
Runoff at any given location along a stream can be expressed as a function of its upstream area. The runoff-drainage area relationship can be well expressed as power-law (Brush, 1961) with its exponent, ranging as high as unity (e.g., Stall and Fok, 1968) and as low as 0.5 in natural rivers. Here, we study the runoff-drainage area relationships for Han River and Nakdong River, Korea. We find that the relationships follow power-law and their exponents are highly related with occurrence frequency of flow. To support this, we analyze flow frequency with historical data measured over decades. Findings in this study can broaden our understanding on mechanisms behind the catchment response to runoff.
본 연구는 실업률 변화와 성장률 간의 경험적 관계를 나타내는 오쿤의 법칙을 우리나라의 자료를 이용하여 추정하고 그 결과를 새롭게 해석하는 것을 목표로 하고 있다. 분석 결과는 다음과 같다. 첫째, 벤치마크 오쿤의 추정계수 ${\beta}$는 방법론에 따라 대략 2~4의 계수 값을 보여주어 선진국의 경우보다 다소 높은 값을 보여주었다. 둘째, 경기변동에 따른 비대칭적인 반응이 관측되기는 하지만 추정방법에 따라 혼재된 결과를 보여주고 있다. 마지막으로 1979~80년, 1997~98년 등의 구조변화를 반영한 오쿤의 추정계수는 벤치마크와 비슷한 값으로 추정되었다.
Let {$X_{nk}$\mid$1\;{\leq}\;k\;{\leq}\;n,\;n\;{\geq}\;1$} be an array of row negatively associated (NA) random variables which satisfy $P($\mid$X_{nk}$\mid$\;>\;x)\;{\leq}\;P($\mid$X$\mid$\;>\;x)$. For weighed sums ${{\Sigma}_{k=1}}^{Tn}\;a_kX_{nk}$ indexed by random variables {$T_n$\mid$n\;{\geq}$1$}, we establish a general weak law of large numbers (WLLN) of the form $({{\Sigma}_{k=1}}^{Tn}\;a_kX_{nk}\;-\;v_{[nk]})\;/b_{[an]}$ under some suitable conditions, where $\{a_n$\mid$n\;\geq\;1\},\; \{b_n$\mid$n\;\geq\;1\}$ are sequences of constants with $a_n\;>\;0,\;0\;<\;b_n\;\rightarrow \;\infty,\;n\;{\geq}\;1$, and {$v_{an}$\mid$n\;{\geq}\;1$} is an array of random variables, and the symbol [x] denotes the greatest integer in x.
Large space structures may have resonant low eigenvalues and often these appear with closely-spaced natural frequencies. Owing to the coupling among modes with closely-spaced natural frequencies, each eigenvector corresponding to closely-spaced eigenvalues is ill-conditioned that may cause structural instability. The subspace to an invariant subspace corresponding to closely-spaced eigenvalues is well-conditioned, so a method is presented to design the feedback control law of intelligent structures with closely-spaced eigenvalues in this paper. The main steps are as follows: firstly, the system with closely-spaced eigenvalues is transformed into that with repeated eigenvalues by the spectral decomposition method; secondly, the computation for the linear combination of eigenvectors corresponding to repeated eigenvalues is obtained; thirdly, the feedback control law is designed on the basis of the system with repeated eigenvalues; fourthly, the system with closely-spaced eigenvalues is regarded as perturbed system on the basis of the system with repeated eigenvalues; finally, the feedback control law is applied to the original system, the first order perturbations of eigenvalues are discussed when the parameter modifications of the system are introduced. Numerical examples are given to demonstrate the application of the present method.
Ghamkhar, Madiha;Hussain, Muzamal;Khadimallah, Mohamed A.;Ayed, Hamdi;Naz, Muhammad Yasin;Tounsi, Abdelouahed
Computers and Concrete
/
제29권2호
/
pp.117-126
/
2022
The vibrational characteristic of three-layered cylindrical shell (CS) submerged in fluid with the ring support has been studied. The inner and outer layer is supposed to construct by isotropic layer. The composition of central layer is of functionally graded material type. Acoustic Wave condition has been utilized to present the impact of fluid. The central layer of cylindrical shell (CS) varies by volume fraction law that has been expressed in terms of polynomial. The main shell frequency equation has been obtained by theory of Love's shell and Rayleigh-Ritz technique. The oscillation of natural frequency has been examined under a variety of end conditions. The dependence of axial model has been executed with the help of characteristic beam function. The natural frequencies (NFs) of functionally graded material (FGM) shell have been observed of cylindrical shell along the shell axial direction. Different physical parameters has been used to examine the vibration characteristics due to the effect of volume fraction law. MATLAB software has been used to get result.
Strong laws of large numbers for weighted sums of asymptotically almost negatively associated(AANA) sequence are proved by our generalized maximal inequality for AANA random variables at a crucial step.
본 연구는 지속적으로 변화하는 문화재 보호제도의 체계 속에서 문화재 조경의 제도 개선을 논의하고자 하였으며, 도출된 결과는 다음과 같다. 첫째, 천연기념물 및 명승을 포함하는 문화재 조경으로서의 위상을 정립하여야 한다. 가능하다면 조경에 관련된 천연기념물 및 명승법을 분법하여 제정하는 것에 대한 면밀한 검토가 요구된다. 둘째, 자연유산은 '개체' 중심의 보호에서 누락될 수 있는 문화적 산물과 주변 경관을 포함하기 위해 '공간' 중심의 보존이 이루어져야 한다. 제도적으로 관계 법령의 중복성과 상호 관계를 검토하여 업무 범위를 명확하게 분담하여야 한다. 셋째, 자연유산의 보호·관리를 위해 문화재청에 문화재 조경을 독립적이거나 주도적으로 전담할 부서를 신설하여야 한다. 넷째, 문화재보호법에 문화재위원의 위촉 자격에 조경 분야를 명시하고, 현행 '문화재 수리 등에 관한 법률'에서 '조경수리기술자'와 '식물보호기술자'의 역할을 확대하는 등의 제도 개선을 추진해야 한다.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.