In this paper, the real-time detection method of a DDP (Driving Direction Point) is proposed for an unmanned vehicle to safely follow the center of the road. Since the DDP is defined as a center point between two lanes, the lane is first detected using a web camera. For robust detection of the lane, the binary thresholding and the labeling methods are applied to the color camera image as image preprocessing. From the preprocessed image, the lane is detected, taking the intrinsic characteristics of the lane such as width into consideration. If both lanes are detected, the DDP can be directly obtained from the preprocessed image. However, if one lane is detected, the DDP is obtained from the inverse perspective image to guarantee reliability. To verify the proposed method, several experiments to detect the DDPs are carried out using a 4 wheeled vehicle ERP-42 with a web camera.
Levenberg-Marquardt은 최소자승법 문제의 풀이법으로 잘 알려져 있다. 하지만 이전의 표적기동분석(TMA)의 추적필터의 경우 대부분 Gauss-Newton방법을 사용하고 있으며 Gauss-Newton은 역행열 연산이 요구되어 시스템을 불안정하게 만드는 문제점이 있다. 본 논문에서는 Gauss-Newton의 수치적 불안정성을 해결하기 위해 TMA에 Levenberg-Marquardt을 적용하여 Levenberg-Marquardt이 적용된 표적기동분석 알고리즘의 안정성을 실험으로 보인다. 이를 위해 실험에서는 Monte-Calro 시물레이션을 3개 시나리오에 대하여 수행하였으며 그 결과 Levenberg-Marquardt이 Gauss-Newton에 비하여 표적기동분석 결과인 거리, 침로, 속력의 수렴되는 시간이 빨라졌으며 행렬의 발산빈도가 저하되어 표적기동분석 결과가 안정화되었다.
In hysteresis simulation, the Preisach model is most widely used as the reliability. However, since the first-order transition curves used in the conventional Preisach model are very inconvenient for actual measurement, many researches have been made to simplify them. In this study, the minor loops obtained along the initial magnetization curve are used to obtain the Everett function used in the Preisach model. In other words, The Everett table is constructed by using the minor loops, and are applied to the magnetization dependent Preisach model to reconstruct the Everett table. In order to minimize the error, the spline interpolation method is used to complete the final Everett table and the hysteresis loop simulation is performed with the Everett table. Furthermore, it is applied to the inductor analysis to perform not only sinusoidal wave and square wave drive but also PWM wave drive considering hysteresis. The validity of the proposed method is confirmed by comparison with simulation and experiment.
The East African ionosphere (3°S-18°N, 32°E-50°E) was mapped using Total Electron Content (TEC) measurements from ground-based GPS receivers situated at Asmara, Mekelle, Bahir Dar, Robe, Arbaminch, and Nairobi. Assuming a thin shell ionosphere at 350 km altitude, we project the Ionospheric Pierce Point (IPP) of a slant TEC measurement with an elevation angle of >10° to its corresponding location on the map. We then infer the estimated values at any point of interest from the vertical TEC values at the projected locations by means of interpolation. The total number of projected IPPs is in the range of 24-66 at any one time. Since the distribution of the projected IPPs is irregularly spaced, we have used an inverse distance weighted interpolation method to obtain a spatial grid resolution of 1°×1° latitude and longitude, respectively. The TEC maps were generated for the year 2008, with a 2 hr temporal resolution. We note that TEC varies diurnally, with a peak in the late afternoon (at 1700 LT), due to the equatorial ionospheric anomaly. We have observed higher TEC values at low latitudes in both hemispheres compared to the magnetic equatorial region, capturing the ionospheric distribution of the equatorial anomaly. We have also confirmed the equatorial seasonal variation in the ionosphere, characterized by minimum TEC values during the solstices and maximum values during the equinoxes. We evaluate the reliability of the map, demonstrating a mean error (difference between the measured and interpolated values) range of 0.04-0.2 TECU (Total Electron Content Unit). As more measured TEC values become available in this region, the TEC map will be more reliable, thereby allowing us to study in detail the equatorial ionosphere of the African sector, where ionospheric measurements are currently very few.
Since composite structures are widely used in structural engineering, delamination in such structures is an important issue of research. Delamination is one of a principal cause of failure in composites. In This study the electrical potential (EP) technique is applied to detect and locate delamination in basalt fiber reinforced polymer (FRP) laminate composite pipe by using electrical capacitance sensor (ECS). The proposed EP method is able to identify and localize hidden delamination inside composite layers without overlapping with other method data accumulated to achieve an overall identification of the delamination location/size in a composite, with high accuracy, easy and low-cost. Twelve electrodes are mounted on the outer surface of the pipe. Afterwards, the delamination is introduced into between the three layers (0º/90º/0º)s laminates pipe, split into twelve scenarios. The dielectric properties change in basalt FRP pipe is measured before and after delamination occurred using arrays of electrical contacts and the variation in capacitance values, capacitance change and node potential distribution are analyzed. Using these changes in electrical potential due to delamination, a finite element simulation model for delamination location/size detection is generated by ANSYS and MATLAB, which are combined to simulate sensor characteristic. Response surfaces method (RSM) are adopted as a tool for solving inverse problems to estimate delamination location/size from the measured electrical potential changes of all segments between electrodes. The results show good convergence between the finite element model (FEM) and estimated results. Also the results indicate that the proposed method successfully assesses the delamination location/size for basalt FRP laminate composite pipes. The illustrated results are in excellent agreement with the experimental results available in the literature, thus validating the accuracy and reliability of the proposed technique.
본 논문은 특수 차량용 동력 전달계 부품인 구동축의 가속 수명 시험을 수행하는 것이다. 동력 전달계 부품의 수명 평가를 위하여 사용환경의 주행 부하 스펙트럼의 데이터가 필요하나, 특수 차량의 경우 부하 스펙트럼을 구할 수 없는 경우가 대부분이다. 따라서, 본 논문에서는 차량 데이터와 특수 주행로 조건에 기반하여 주행 부하 로드 스펙트럼을 모델링하고 시뮬레이션 하였다. 가속 수명 시험에는 역승 모델을 적용하였고, 마이너 법칙을 사용하여 등가 토크를 구하였으며, 구동축 가속 수명 시험을 위하여 교정 가속법을 사용하였다. 피로시험은 세 수준의 스트레스로 수행하였으며, 사용자 스트레스 수준의 수명은 외삽법을 사용하여 예측 하였고, 실제 시험 결과와 부하 스펙트럼 데이터와의 비교로 수명을 검증하였다.
Background and Objectives The Voice Perceived Present Control scale (VPPC) has been developed to provide better insight into patients' perceived control over their thoughts or behaviors related to voice disorders. The objective of the present study was to validate the Korean VPPC (K-VPPC) by evaluating its internal consistency and reliability. Materials and Method All items of the English VPPC were translated into Korean. Content validity was analyzed through three Delphi survey rounds by an expert panel (n=44) with active clinical and research experience in treating dysphonic patients. Twenty-three patients with a heterogeneous diagnosis of dysphonia and twenty-three gender-matched vocally normal controls (total n=46) were asked to complete the K-VPPC and the Korean Voice Handicap Index-10 (KVHI-10). Psychometric properties including internal consistency and reliability were evaluated to examine the appropriateness of cross-cultural use of K-VPPC. Results Cronbach's alpha coefficient of K-VPPC was 0.89 for dysphonic patients, indicating good internal consistency in clinical samples. Furthermore, patients with dysphonia scored significantly lower on the total score of K-VPPC and higher on voice handicap than the vocally normal controls. Spearman's correlation coefficients indicated an inverse and moderate association between the K-VPPC and all domains of KVHI-10 (Spearman's r=-0.44- -0.68). Conclusion The findings of the current study indicated that the K-VPPC is a valid and reliable tool for the assessment of perceived control in Korean patients with dysphonia. Therefore, the K-VPPC could be a useful and complementary tool for the comprehensive evaluation of dysphonia, thereby improving care in Korean patients with voice disorders.
이 연구는 인터넷 망과 조직이 자체보안을 위해 별도로 구축한 내부 망을 하나의 망으로 합쳐서 통합 체계를 구축하여 경제적이며 안전하게 인터넷과 내부 응용 서비스를 사용하는 방안을 제시하고자 한다. 기존에 일부에서 사용되고 있는 망 전환 장치는 기계적인 한계가 있으며 인터넷과 내부 망을 위한 별도의 네트워크를 구성해야 하는 문제점 때문에 연동성과 보안의 목표인 인증 및 암호화에 대한 대책이 부족하고 체계 구축 시 많은 비용이 소요되는 단점이 있다. 이에 ATM Forum 역 다중화 기술과 IPSec을 적용하여 네트워크 성능을 향상하고 구축비용을 절감하며 신뢰성 있는 이중 방어 체계의 구축 방안을 제안하고자 한다. 아울러 망 관리 기술을 이용한 Scanning 공격 기술과 SNMP, Spooler Port 등의 취약점을 집중 분석한 후 본 논문에서 제안한 이중 방어 체계 기반의 대응 방안을 제시하였다.
Back analysis model, capable of calculating the mechanical properties and the in-situ stresses of jointed rock mass, was developed based on the inverse method using a continuum theory. Constitutive equation for the behavior of jointed rock contains two unknown parameters, elastic modulus of intact rock and stiffness of joint, hence algorithm which determines both parameters simultaneously cannot be established. To avoid algebraic difficulties elastic modulus of intact rock was assumed to be known, since the representative value of which would be quite easily determined. Then, the ratio ($\beta$) of joint stiffness to elastic modulus of intact rock was assigned and back analysis for the behavior of jointed rock was carried-out. The value $\beta$ was repeatedly modified until the elastic modulus from back analysis became very comparable to the predetermined value. The joint stiffness could be calculated by multipling the ratio $\beta$ to the final result of elastic modulus. Accuracy and reliability of back analysis procedure was successfully testified using a sample model simulating the underground opening in the jointed rock mass. Applicability of back analysis model for the underground excavation in practice was also verified by analyzing the mechanical properties of jointed rock in which underground oil storage cavern were under construction.
고속철도차량 동력대차의 1차 구동장치는 모터 감속기와 견인전동기로 구성한다. 모터 감속기와 견인전동기는 기계적으로 일체형 결합 구조이지만, 상이한 기술 요구사항으로 인하여 이들의 완전 분해정비 주기는 서로 다르다(모터 감속기의 완전 분해정비 주기: $1.8{\times}10^6km$, 견인전동기의 완전 분해정비 주기: $2.5{\times}10^6km$). 따라서 불필요한 정비 횟수를 감소하기 위하여 신뢰성 중심 유지보수 관점에서 최적의 완전 분해정비 주기의 산정이 중요하다. 본 연구에서는 실제 유지보수 정비이력으로부터 두 구성품들에 대한 고장 결함나무 분석을 수행하고 각 하부부품들의 치명도를 고려한 고장률을 각각 평가하였다. 두 구성품에 대한 최적의 동일한 완전분해 정비주기는 기존의 총 예방정비 비용을 감소하기 위하여 유전자 알고리즘으로 부터 얻었다. 이 알고리즘에서 각 개체를 구성하는 유전자는 최소 예방 정비주기이며, 이의 조합으로 구성된 세대별 개체의 적합도함수는 총 정비비용의 역수로 공식화하여 얻는다. 최소공배수에 의한 방법은 기존 대비 4%만 감소하지만, 유전자 알고리즘에 의한 최적의 동일 완전분해 정비주기는 225만km로서 기존 방법의 총비용과 비교하여 약 14% 감소하였다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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