• 전자통신동향분석
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• 제20권2호통권92호
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• pp.43-54
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• 2005

지능형 로봇은 21세기에 고도 성장할 것으로 예상되는 분야이다. 그러나 지능형 로봇의 활발한 산업화를 위해서는 "단품 로봇의 한계"를 극복해야만 한다. 이를 극복하기 위한 좋은 방법은 로봇의 지능과 능력을 외부로 분산시키는 방법이며, 이를 통한 지능형 로봇 구현이 URC의 핵심 개념이다. URC 구현을 위한 여러 핵심 기술 중에서 로봇의 물리적 행동 제어와 직접적으로 연관된 요소기술로 원하는 곳으로 이동할 수 있는 지능형 주행 기술과, 이동 후 필요한 작업을 수행하는 지능형 조작 기술을 들 수 있다. 이들은 고차원의 지능을 가진 사람에게는 쉬운 작업이나, 현재 기술 수준의 로봇에게는 무척 어려운 작업이며, 현재의 수준은 상용화를 위한 기초 기술 개발 단계이다.본 기고문에서는 이상의 지능형 주행 기술과, 지능형 조작 기술의 세부 내용을 살펴보고, 국내외의 최신 연구 동향을 살펴보기로 한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권4호
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• pp.375-381
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• 2011

This paper deals with the improvement of visual path following through velocity variation according to the coordinate of feature points. Visual path follow first teaches driving path by selecting milestone images then follows the route by comparing the milestone image and current image. We follow the visual path following algorithm of Chen and Birchfield [8]. In [8], they use fixed translational and rotational velocity. We propose an algorithm that uses different translational velocity according to the driving condition. Translational velocity is adjusted according to the variation of the coordinate of feature points on image. Experimental results including diverse indoor cases show the feasibility of the proposed algorithm.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12궈1호
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• pp.15-22
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• 2006

This paper presents an efficient localization scheme for an indoor mobile robot using RFID tags on the floor. The mobile robot carries an RFID reader at the bottom, which reads the RFID tags on the floor to localize the mobile robot. Each RFID tar on the floor stores its own absolute position which is used to calculate the position and velocity of the mobile robot. Locating the RFID tags on the floor, which constructs an intelligent sensor space, may require several factors to be considered: economics feasibility and accuracy. In this paper, the optimal allocation scheme of the RFID tags on the floor to satisfy the accuracy constraint has been proposed and verified by the experiments. Based on the RFID reading, the mobile robot navigation has been successfully demonstrated to avoid obstacles and to reach the goal within a pre-specified time.

• 한국지능정보시스템학회:학술대회논문집
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• 한국지능정보시스템학회 2005년도 공동추계학술대회
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• pp.147-156
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• 2005

In developing the ubiquitous computing technology based services (ubiquitous services), evaluating how much value of those services is created or added is very crucial. The efforts to evaluate the ubiquitous services have been progressed in two perspectives - technical perspective and behavioral perspective. Despite its importance, however, the methodologies which integrate both perspectives have been still very rare. Hence, this paper aims perspectives have been still very rare. Hence, this paper aims to propose an integrated ubiquitous service valuation methodology based on the multi-layered approach including technical and behavioral perspectives. To do so, we conducted a case study with currently existing location based service (LBS) such as navigation systems by conducting focus group interview (FGI) and field survey.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.24.2-24
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• 2001

In this paper, the authors present a row dynamic route planning by Q-learning. The proposed algorithm is executed in a cellular automation based traffic simulator, which is also newly created. In Vehicle Information and Communication System(VICS), which is an active field of Intelligent Transport System(ITS), information of traffic congestion is sent to each vehicle at real time. However, a centralized navigation system is not realistic to guide millions of vehicles in a megalopolis. Autonomous distributed systems should be more flexible and scalable, and also have a chance to focus on each vehicles demand. In such systems, each vehicle can search an own optimal route. We employ Q-learning of the reinforcement learning method to search an optimal or sub-optimal route, in which route drivers can avoid traffic congestions. We find some applications of the reinforcement learning in the "static" environment, but there are ...

• 전자통신동향분석
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• 제36권2호
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• pp.22-31
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• 2021

This report introduces a definition for robot task intelligence and explains the basis of the challenges associated with implementing robot task intelligence in real-world problems. Two fundamental elements of this intelligence, robot manipulation and navigation, are introduced herein. We describe the existing trends and industrial applications of the robot task intelligence in logistics and agricultural automation. Furthermore, as an underpinning technology for this intelligence, we review the existing three-dimensional position estimation techniques and summarize the difficulties associated with applying pure SLAM technology to real-world applications. Finally, we discuss the prospects of the robot task intelligence research and its potential for solving real-world problems.

• 한국항만학회지
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• 제9권1호
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• pp.19-32
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• 1995

The objective of this paper is to suggest a decision support system allowing automated stowage planning for containerships, and provide a working prototype. Unlike most previous works in this topic which concentrated mainly on the theoretical aspects. this paper attempts to develop a feasible system for improving the speed and accuracy of stowage planning by combining practice and theoretical solution methods. The paper includes a definition of the containership stowage problem, and details on the design and development of the automated stowage plan generation routine. Several program tests are undertaken with randomly generated input data. The results suggest that the prototype system is quite meaningful even though there are still some unsolved problems. The paper concludes with a discussion of issues for future development of the decision support system.

• 한국항행학회논문지
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• 제15권6호
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• pp.1000-1007
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• 2011

홈 네트워킹(Home Networking)이란 유무선 네트워크 기반 하에서 가정 내 정보기기에 의한 상호 네트워크를 구축하는 것이라 할 수 있다. 다시 말해서 홈이라는 공간적 틀 안에서 이용되어지는 정보가전 기기들이 유무선 네트워크를 통해 서로 네트워크를 구성하여 상호 접속하게 하고 외부의 인터넷 엑세스에 대해서 상호 허용하고 통신하는 환경을 구축하는 것을 의미한다고 할 수 있다. 이를 기반으로 스마트 홈이라 함은 홈네트워킹기반의 가정환경에서 인간으로 하여금 자동화된 통신서비스를 사용할 수 있게 하는 주택이라고 할 수 있다. 이러한, 홈네트워킹 기반의 스마트 홈은 u-city와 같은 미래 converged 주거공간에 대한 개념적 게이트웨이라고 할 수 있을 것이다. 단순한 기능의 댁내 홈서비스 제어 환경이 홈오토메이션형태로 진화하고 현재와 같이 통신 네트워크 환경 기반의 최첨단을 확보한 인텔리전트 생활환경에서의 스마트홈네트워크 서비스는 IT의 발달에 따른 일반화된 서비스의 형상으로 우리의 삶에 공존하고 있다. 그러나 기술진화의 빠른 속도에 따른 공급자 위주의 서비스출시는 IT서비스 소외계층은 물론, 소위, early-adaptor라 하는 IT 선도계층에 까지 그 기술의 우수성과 선행성에도 불구하고 일정 부분 그 가치를 인정받지 못하고 있는 것이 현실이다. 이에 본 논문은 첨단 스마트홈서비스의 바람직한 요구 및 기대사항에 대해서 고민하여 바람직한 IT소외계층을 목표로 한 서비스 모델에 대해 논하고자 한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제26권3호
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• pp.208-217
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• 2016

본 논문은 수중 운반체의 위치추정을 위해 사용되는 센서들의 시뮬레이션에 의한 측정값 생성 방법을 기술한다. 수중 로봇의 경우 항법의 실제 운항 실험에 많은 시간과 경비가 소요되며, 다양한 조건에서의 알고리즘 검증을 위해 실험 조건을 임의로 변화시키기 어렵다. 따라서 수중 항법의 시험 검사를 위해서는 실제 환경에서의 실험 전에 시뮬레이션을 통한 성능의 검증이 필수적이다. 본 연구에서는 거리 측정 센서, 깊이 측정 센서, 속도 측정 센서 그리고 자세 측정 센서들을 대상으로 실제 측정 상황에서 발생 가능한 불확실성들을 반영하여 센서 측정값을 시뮬레이션에 의해 구하는 방법을 구현한다. 측정값은 가우시안 잡음, 비정상 측정값, 그리고 측정치 사이의 상관관계에 의한 불확실성을 포함한다. 또한 각각의 센서들에 대하여 측정값의 불확실성은 물론 측정 시각도 불확실성이 포함되어 결정된다. 시뮬레이션을 통해 구해진 측정값에 대하여 통계적인 방법으로 불확실성에 관한 변수들을 구하고 센서 측정값의 설계시에 목표하였던 불확실성 변수 값들과 비교하여 제안된 방법의 타당성을 검증하였다. 또한 시뮬레이션에 의하여 구한 센서 측정값을 위치 추정 알고리즘에 적용하여 시뮬레이션 로봇의 실제 위치와 추정 위치를 비교하는 방법으로 실제 활용 가능성을 보인다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제10권3호
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• pp.25-35
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• 2011

산업의 다각화로 지역간은 물론이고 도시내 자동차 통행량이 증가하고 있다. 고령자 및 여성 운전자의 수도 해마다 증가하는 추세에 있다. 이에 본 연구의 목적은 다양한 운전자 계층을 대상으로 경로별 속성에 대한 선호도를 조사하여 운전자 계층별 특성이 반영된 경로를 제시하고자 한다. 운전자 계층은 크게 성별, 연령별, 운전경력별로 구분하고 이러한 운전자 특성에 맞게 도출된 경로를 최단경로와 비교하였다. 운전자 계층별 특성에 따른 경로별 선호도를 파악하기 위해 다속성 효용이론(MAUT)을 적용하였다. 차로수, 사고건수, 경사도 등 경로속성에 대한 가중치 도출 결과, 구간길이 0.282, 제한속도 0.237, 차로수 0.191, 경사도 0.162, 사고건수 0.129로써 경로 선택 시 구간길이를 가장 선호하는 것으로 파악되었다. 사례지역을 대상으로 운전자 특성에 맞는 최적경로 도출 결과 남성운전자는 여성운전자에 비해 전체 링크의 구간길이는 1.25km단축되고 차로수가 더 많은 신속한 경로를 선호하였다. 고령운전자는 일반운전자에 비해 사고건수가 적은 안전한 경로를 선호함을 알 수 있었다. 또한, 운전 경력 1년 미만의 운전자는 숙련된 운전자에 비해 차로수가 많고 사고가 많이 발생하지 않는 안전하고 편리한 경로를 선호하였다. 따라서, 현재 최단경로에 국한되어 있는 네비게이션을 통한 경로정보제공에 있어 운전자 계층의 특성을 반영한 정보 제공 다양화의 필요성이 본 연구를 통해 입증되었다.