• 한국기계가공학회지
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• 제10권4호
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• pp.102-108
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• 2011

LQG/LTR control scheme is applied to the two axes stage using piezoelectric actuator for tracking reference input and suppressing hysteresis effect in this paper. The plant is combined with an integrator to improve the tracking ability. LQG/LTR controller is designed by making desirable target filter loop remove all poles except for an integrator included in new design plant model and loop transfer recovery. Decoupler in the shape of FIR filter is added to remove the coupling effect between the two axes motion and so feedback control loop is designed independently for the each axis motion.

• 전자공학회논문지
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• 제50권8호
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• pp.292-298
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• 2013

본 논문은 동일하지 않는 노드들을 갖는 복잡동적 네트워크의 동기화문제를 고려한다. 이 문제에서 타켓 노드는 별도의 독립노드 대신에 네트워크내의 한 노드를 택하였다. 더욱이 본 논문의 동기화기법에서는 기존에 존재하는 연결행렬의 정보나 부가적인 조건을 필요하지 않는 장점이 있다. 리아프노프 안정성기법에 의거하여 타켓 노드와 다른 노드들 사이의 동기화를 위한 새로운 적응제어기를 위한 조건을 유도한다. 마지막으로 제안된 기법의 효율성을 보이기 위하여 수치적인 예제를 제시한다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제13권10호
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• pp.1083-1088
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• 2002

본 논문에서는 ISM대역에서 사용 가능한 5.8 GHz 고이득 증폭기를 MMIC로 설계 제작하였다. 능동소자로는 HEMT를 사용하였으며, 수동소자로는 spiral 인덕터 와 metal insulator metal 커패시터를 이용한 개별소자를 사용하였다. 고이득 증폭기의 안정도를 해결하기 위하여 RC 귀환회로를 사용하였으며 4단 증폭기를 사용하여 31 dB의 이득을 얻었다. 고이득 증폭기이므로 layout 시 수동 소자간의 결합효과에 의한 발진을 방지하기 위하여 소자간의 거리를 가능한 한 멀리하고, 입력단과 출력단 사이에 비아 접지를 두어 소자간의 결합효과를 최소화하였다.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제16권8호
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• pp.1039-1052
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• 2002

This paper presents an application where a Fuzzy-Logic Controller (FLC) is used at a supervisory level to implement mutual coordination of the steering of the two front wheels of a motorcar. The two front wheels are steered by two independent discrete time state feedback controllers with a view to optimize the steering slip angles. The functions of the two controllers are tied together by way of a FLC. Because of the presence of unmodelled dynamics and disturbances acting on the two sides, it is difficult to achieve the desired performance using conventional control systems. This is the primary reason that FLC is emploged to solve the problem. The results show that the implemented system achieved desired coupling between the two independent systems and thereby reduces the difference between the two steered angles.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제5권4호
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• pp.385-393
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• 1999

An open loop vibrational control for an underactuated mechanical system with amplitude and frequently modulation is investigated. Since there is no direct external input to an unactuated joint, the dynamic coupling between the actuated and unactuated joints is utilized for controlling the unactuated joint. Feedback linearization has been performed to incorporate fully the known nonlinearities of the underactuated system considered. The actuated joints are firstly positioned to their desired locations, and the periodic oscillatory inputs are applied to the actuated joints to move the remaining unactuated joints to their target positions. The amplitudes and frequencies of the vibrations introduced are determined through averaging analysis. A systematic way of obtaining an averaged system for the underactuated system via a coordinate transformation is developed. A control design example of 2R planer manipulator with a free joint with no brake is provided.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2149-2150
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• 2006

FLL 회로는 측정된 신호를 voltage to current converter를 거쳐 feedbak coil에 인가함으로써 외부 자장을 상쇄하여 SQUID의 동작점을 원점으로 회귀시켜 선형 구간을 유지하도록 하는 역할을 한다. FLL회로의 동자 범위와 특성을 분석하기 위해서는 일반적인 time-delayed feedback 회로와 사용된 OP amp의 slew rate, filter 의 amplitude 및 위상 특성, SQUID의 critical current, pickup coil 및 SQUID의 inductance 등 다양한 파라미터를 고려하여야 한다. 이러한 SQUID 회로의 복합적인 특성을 SQUID 에뮬레이터를 사용함으로써 FLL 회로를 손쉽게 설계할 수 있고, 또한 회로의 최적화도 쉽게 이를 수 있다. 또한 초전도에서 동작하는 SQUID 나 자기 차폐실이 없어도 FLL 회로 등을 개발할 수 있기 때문에 생체자기시스템의 개발 초기 단계에 널리 활용될 수 있다. 따라서 이 논문의 목적은 FLL을 포함한 SQUID 제어 회로를 SQUID 센서와 분리하기 위한 방법을 제안하는 것으로 자기적으로 coupling되어 있는 feedback 회로를 회로적으로 addition을 수행하게 함으로써 SQUID와 분리하여 회로의 동작 및 특성을 측정할 수 있다.

• 한국전기전자재료학회:학술대회논문집
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• 한국전기전자재료학회 2004년도 춘계학술대회 논문집 디스플레이 광소자분야
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• pp.83-85
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• 2004

MOCVD(metalorganic chemical vapor deposition)에 의해 성장된 InGaAs/AlGaAs 물질을 이용하여 V-형 양자선 (V-groove quantum-wire) 어레이(array) 구조에서 이득 결합(gain-coupling)에 의한 분포 광귀환(distributed optical feedback) 특성을 조사하였다. 분포 귀환형 (distributed feedback, DFB) 구조를 제작하는 동안 격자 재성장(grating overgrowth)을 피하기 위하여, 새롭게 개발된 constant MOCVD 성장 방법을 적용하였고, Bragg 파장에서 DFB 방향으로 광귀환의 결과인 스펙트럼의 이득 이방성(gain asymmetry)을 실험적으로 관찰하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제13권2호
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• pp.94-101
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• 1996

The equations of motion for a basic industrial robotic system which has a rigid or a flexible arm are derived by Lagrange's equation, respectively. Especially, for the deflection of the flexible arm, the assumed mode method is employed. These equations are highly nonlinear equations with nonlinear coupling between the variables of motion. In order to design the control law for the rigid-arm robot, Hunt-Su's nonlinear transformation method and Marino's feedback equivalence condition are used with linear quadratic regulator(LQR) theory. The control law for the rigid-arm robot is employed to input the desired path and to provide the required nonlinear transformations for the flexible-arm robot to follow. By using the implicit Euler method to solve the nonlinear equations, the comparison of the motions between the flexible and the rigid robots and the effect of flexibility are examined.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1995년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.886-888
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• 1995

Models of industrial robot manipulators are characterized by highly nonlinear equation with coupling between the variables of motion. In this paper, a case study that illustrates the use or nonlinear state feedback to decouple the control of a two axis SCARA type robot manipulator is presented. This method is based on a suitable partition about the dynamic equation of industrial robots. The performance of this method is showed by the computer simulation.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제17권3호
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• pp.264-273
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• 2007

A smart panel with structural sensors and actuators for minimizing noise radiation or transmission is described in the paper with the concept of active structural acoustical control. The sensors and actuators are both quadratically shaped piezoelectric polyvinylidene fluoride(PVDF) Polymer films to implement a volume velocity sensor and uniform force actuator respectively. They are collocated on either side of the panel to take advantage of direct velocity feedback(DVFB) strategy, which can guarantee a robust stability and high performance as long as the sensor-actuator response is strictly positive real(SPR). However, the measured sensor-actuator response of the panel showed unexpected result with non-SPR property. In the paper, the reason of the non-SPR property is investigated by theoretical analysis, computer simulation and experimental verification. The investigation reveals that the arrangement of collocated piezoelectric PVDF sensor and actuator pair on a panel is not relevant to get a high feedback gain and good performance with DVFB strategy.