• 반도체디스플레이기술학회지
• /
• 제16권3호
• /
• pp.25-30
• /
• 2017

Arago's disk system consists of a speed controller of the DC motor (inner loop controller) and a position controller of the magnetic bar angle (main controller), which are implemented by the design of the PI and PID controller, respectively. First, we analyzed the nonlinear characteristics of the Arago disk system and found the operating point range of three locations as a result. In this paper, a gain scheduler method was applied to guarantee a constant control performance in the range of $0{\sim}130^{\circ}C$, and a structure to change the controller according to the control reference value based on the previously obtained operating points was experimentally implemented. The Distributed Control Systems (DCS) configuration using the Controller Area Network (CAN) was used to verify the proposed method by improving the operational efficiency of the entire experimental system. So, simplicity of the circuit and easy diagnosis were achieved through a single CAN bus communication.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제14권7호
• /
• pp.624-628
• /
• 2008

This paper is concerned with multiple motor control using a distributed network control method. Speed and position of multiple motors are synchronized using clock synchronized distributed controllers. CAN (controller area network) is used and a new clock synchronization algorithm is proposed and implemented. To verify the proposed control algorithm, two disks which are attached on two motor shafts are controlled to rotate at the same speed and phase angle with the same time base using network clocks.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2009년도 춘계학술발표대회
• /
• pp.7-10
• /
• 2009

본 연구에서는 차량 네트워크를 구성하는 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented System Transport)등의 버스 시스템을 중심으로 IVN(In-Vechicle Network)에 대한 선행연구와 지능형 통합 Gateway 개발 연구를 통해 통합적인 차량 상태정보 수집 및 교환을 위한 차량 Gateway를 제시하고, Soc(System on Chip)형태의 차량용 인터페이스(HMI, Human Machine Interface)를 통한 지능형 통합 GateWay 통신 기술을 OSGi의 번들 형태로 제작하여 알아본다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
• /
• 제10권1호
• /
• pp.69-74
• /
• 2010

현재 CAN(controller Area Network)통신은 노이즈에 강인한 시리얼통신으로 전자모듈에 많이 사용하고 있다. 특히, CAN통신은 자동차 전자제어모듈, 엔진제어유닛, 센서모듈 등 자동차 부분에 많이 사용되는 방식 이지만 CAN 통신의 연결노드 우선순위와 오류가 낮아 공장자동화 라인에도 적용되고 있다. CAN통신은 기본적으로 전기 노이즈에 강인하여 적용가능한 분야가 다양하다고 사료된다. 본 연구에서는 High-Speed, Full-CAN에서 2개의 CAN Node를 사용하여 임베디드 시스템용으로 오류 검출이 가능한 CAN통신 인터페이스를 설계 하였다.

• 문화기술의 융합
• /
• 제7권1호
• /
• pp.646-653
• /
• 2021

본 연구에서 개발된 의료용 침대는 N개의 건반으로 이루어져 각각이 엑츄에이터에 의해 수직으로 구동된다. 각 건반에는 M개의 센서가 실장되어 체압을 측정하므로 체압지도의 해상도는 MN에 의해 결정된다. 각 건반에는 센서 제어기가 실장되어 M개의 센서로부터 측정한 체압값을 CAN(Car Area Network)와 같은 직렬 통신 네트워크를 통해 메인제어기로 전달한다. 각 건반에는 모터를 구동하는 서보 드라이버가 하나씩 장착되며 메인 제어기와 CAN으로 연결되어 메인 제어기에서 지시된 변위값대로 건반의 높낮이를 제어하며 향후 개발될 인공지능 제어 알고리즘을 위해 신체 각부의 편안도를 조사하여 건반의 높낮이를 맞추었다. 또한, 건반 각부에 걸리는 최대 체압값과 체압비를 계산하여 인공지능에 의한 침대 편안도 제어를 위해 기초 데이터로 활용한다. 결과적으로 제시된 시스템은 향후 개발될 인공지능에 의한 신체의 안락함과 욕창 방지 제어를 위해 활용될 수 있는 토대가 될 수 있다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제23권4호
• /
• pp.298-303
• /
• 2013

로봇의 응용분야는 산업화의 주요 적용 분야였던 자동화 영역을 넘어서 가정, 의료 등 일반 서비스 분야로 그 영역을 빠르게 확대하고 있다. 이러한 배경에서 최근 로봇 플랫폼의 소프트웨어 표준화를 위한 여러 연구 활동이 진행되고 있다. 따라서 기존 자동차 산업과 자동차 부품 산업의 형태와 동일하게 앞으로의 로봇 산업 역시, 로봇 부품산업이 큰 부분으로 자리 매김할 것으로 예상된다. 이러한 부품에는 로봇의 외형을 이루는 기구적 부분과 로봇의 기능을 지능적으로 수행할 각종 센서와 엑추에이터로 구성되는 전자적인 부분으로 구분할 수 있다. 전자적 부품들은 중앙처리부와 유기적으로 연결되고, 중앙처리부는 로봇에 장착된 전자적 자원들을 파악하여 제어 방식을 구성하고 효율적으로 동작하도록 제어하여야 한다. 본 연구에서는 로봇의 각 구성 부품간의 통신을 CAN(Controller Area Network)을 통해 일원화하여 결선구조를 단순화하고, 중앙처리부의 인터페이스를 개방하는 방법을 적용한 새로운 플랫폼 모델 개발을 제시한다.

• International journal of advanced smart convergence
• /
• 제10권1호
• /
• pp.151-158
• /
• 2021

The main cause of ulcer is pressure, which starts to develop when the critical body pressure (32mmHg) is exceeded, and when the critical time elapses, ulcer occurs. In this study, the keyboard mechanism of the medical bed with 4 bar links was adopted, and each key can be controlled vertically. A key has one servo drive and one sensor controller which hasseveral body pressure sensors. The sensor controllers and the servo drives are connected to the main controller by two CAN (Car Are Network) in series, respectively. By reading the maximum body pressure value of each keyboard sensor, and by calculating the error value based on the critical body pressure, the fuzzy controller moves each key so that the total error becomes zero. If the fuzzy controller fails, then it prevents ulcer by lifting and lowering the keys of the bed alternatively within a short time. Thus, the controller operates in two-stage. The validity and effectiveness of the proposed approach have been verified through experiments.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
• /
• 제36권2호
• /
• pp.124-133
• /
• 2009

최근 각광받고 있는 차량 내부 네트워크(In-Vehicle Network)의 일종인 CANopen 프로토콜은 다양한 벤더의 하드웨어 특성에 의존적인 CAN(Controller Area Network) 기반 응용 프로그램 개발의 문제점을 해결하고자 제안되었으며, 프로파일링(Profiling) 개념을 사용하여 CAN과 이의 응용 계층인 CAL(CAN Application Layer)에서 동작하는 모든 하드웨어 장치를 지원함에 따라 CAN 기반 응용 시스템의 개발 기간의 단축이 가능하다. 메시지 처리 성능(예: 최악 응답 시간)을 높이기 위해서는 CANopen 네트워크 이용률(Utilization)을 감소시킬 필요성이 있으며, 이를 위해 가능한 많은 메시지를 패킹(Packing)하여 전송함으로써, 메시지 전송 시 발생하는 메시지 프레임의 오버 헤드를 줄이는 것이 바람직하다. 이에 본 논문에서는 CAN의 응용 계층에서 동작하는 CANopen의 OB(Object Dictionary) 및 PDO(Process Data Object) 통신 서비스를 이용하는 PDO 패킹 메커니즘을 제안하였다. SAE(The Society of Automotive Engineers)에서 제공하는 벤치마크(Benchmark) 자료를 이용하여, 본 논문에서 제안한 메커니즘의 성능을 평가하였으며, 선행 연구에 비해 CANopen 네트워크 이용률이 약 10% 가량 감소하는 것을 확인하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1996년도 하계학술대회 논문집 B
• /
• pp.768-770
• /
• 1996

This paper propose neural network which is one of self-organizing techniques. It is composed neural network controller as input signal is error and change of error which is optimal output, and is learned system by using a error back-propagation learning algorithm is one of error mimizing learning methods. In order to achieve practical real time control reduce on learning time, it is applied to load-frequency control of nonlinear power system with using a moment learning method. It is described in such a case considering constraints for a rate of increace generation-rate.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2006년 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.175-177
• /
• 2006

This paper deals with implementation of middleware using CAN(Controller Area Network) network and TCP/IP for real-time distributed control system of a humanoid robot. Existent system using CAN network is available. But, there is problems in extensibility and flexibility. In this raper, the new system using TCP/IP for solution and improvement of problems is proposed. The new system is applied to ISHURO-II, real-humanoid robot. The performance is verified through experiment.