• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1506-1510
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• 2004

A mobile robot system is developed to inspect the condition of industrial facilities under hot environment. The mobile robot is equipped with internal and external heat insulating material, an internal cooling mechanism, two CCD cameras, wireless communication devices for both the control and image signals, and an embedded controller. The portable controller is equipped with two joysticks for both the mobile robot and the inspection CCD camera, an LCD monitor, and several buttons. The developed mobile robot travels on the internal floor in hot furnaces by operators' joystick operation, captures the images of facilities in the furnaces using a zoom CCD camera, and sends the images to the portable controller through wireless communication. The mobile robot can be operated without any problem under hot environment less than 400$^{\circ}C$ in 30 minutes. This kind of automatic inspection mobile robot can be helpful to prevent significant troubles of industrial facilities without danger of human beings under harmful environment.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.907-912
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• 2020

전동기의 수학적 모델 오차와 작용하는 외란을 고려하여 제어기를 설계하는 것이 강건하며 정밀한 제어 성능을 좌우한다. 강건하며 정밀한 제어를 위하여 기계적인 부분과 전기적인 부분의 외란 관측기를 설계하여 외란을 추정하고, 공칭 시스템으로 설계된 속도제어기와 전류 제어기에 나누어 적용하였다. 설계된 시스템의 제어 성능을 확인하고자 120 [W]급의 BLDC 전동기에 적용하여, 속도 추종제어의 결과 외란을 극복하고 정상상태 오차가 영으로 수렴하며, 점근적 안정한 결과를 확인할 수 있다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제1권2호
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• pp.41-48
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• 2000

최근 산업현장의 모든 부분에서 자동화의 요구가 급격하게 증가되고 있다. 지금까지의 사격장 시스템은 정적인 환경을 중심으로 설계되어져 왔다. 그러나, 실제의 사격상황은 목표물이 동적이므로 다른 사격 환경 변화가 요구된다. 본 연구에서는 동적인 사격환경을 구현하기 위해 1개 사로에 4대의 타겟을 설치하여 사격순서를 순차 및 비순차로 구분하고 사격시간을 가변적으로 조정할 수 있게 하였다. 그리고. 자동차 및 빌딩 자동화에 많이 응용되고 있는 CAN(Controller Area Network)을 이용함으로써 효율적인 통신을 가능하게 하였다. CAN은 높은 데이터 전송률과 안정성을 제공할 수 있어 다수의 ECU(Electric Control Unit)를 상호 연결하여 분산된 실시간 제어를 효율적으로 지원할 수 있다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제24권4호
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• pp.1-9
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• 2010

LED구동회로및 제어회로를 개발하였다. 개발된 LED구동회로는 새로운 PWM회로를 가지고 있으며 LED열의 디밍, 전류 및 온도제어 및 통신 기능을 할 수 있다. 개발된 PWM회로는 기본적인 디지털 논리소자를 사용하여 만들어 질 수 있는 두 개의 링 발진기와 한 개의 카운터로 구성되어 있다. 부가적으로 이 회로는 온-오프 제어 모드, 비상모드, 전력절감모드를 가지고 있으며 직열통신을 이용해서 제어된다. 설계 된 PWM 발생기와 제어회로는 마그나칩/하이닉스의 디지털 공정을 이용하여 제작되었다. 제작된 칩은 LED구동장치와 제어기 보드에 장착되어 테스트 되었으며 성공적으로 동작하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제10권3호
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• pp.357-364
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• 2015

본 연구에서는 아날로그 메모리를 이용한 DC-DC 컨버터 제어기를 설계하였다. 이 방식은 기존의 폐루프 방식의 컨버터 제어기가 안고 있는 안정도 문제를 근본적으로 해결하는데 기여하게 될 것이다. 본 연구에서 아날로그 메모리는 컨버터의 출력과 이에 대응되는 최적의 시비율 판단을 위한 연상메모리를 구현하는데 이용된다. 메모리의 읽기 동작은 연상메모리의 최적 함수 선택을 위하여 절대값 회로와 승자전취 메커니즘 회로가 사용되며, 병렬의 고속 쓰기와 읽기 동작뿐만 아니라 고집적을 가능하게 하는 시스템 구성이 제안된다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제10권3호
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• pp.403-411
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• 2015

본 논문은 백스텝핑 설계기법을 이용하여 BLDC 전동기의 위치 및 속도, 전류제어를 위한 제어기 설계방법을 제안한다. 또한, 전체 시스템을 안정화하며 추종성능을 향상시킬 수 있는 적절한 제어이득을 설정하기 위한 방법을 제시한다. 제안된 제어기를 120W급의 BLDC 전동기에 적용하여 위치, 속도 및 전류 레퍼런스를 추종하는 능력을 시뮬레이션 시험하였다. 설계된 제어기가 정상상태의 오차가 1% 이내를 가짐으로 상태 추종 성능에 대해 유용한 제어기임을 보일 수 있었다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제16권5호
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• pp.105-110
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• 2016

현재, 국내 CNC 산업분야는 제조업의 패러다임 변화에 따라 공작기계에 첨단 기술의 적용이 활발하게 추진되고 있다. 즉, 공작기계의 제어를 담당하는 CNC의 IT화는 가장 중요한 부분을 차지하고 있다. 하지만 공작기계 분야에 모션제어 전문기술 부족의 가장 큰 이유는 PC기반의 컨트롤러의 경우 비중을 많이 차지하는 윈도우즈 언어를 사용하기 보다는 G-Code를 직접 좌표에 맞춰 코딩하거나 값비싼 외산 S/W를 통해 변환 하는 경우가 대부분이기 때문이다. 본 논문에서는 다양한 형태의 CAD 데이터를 손쉽게 G-Code 데이터로 변환할 수 있는 G-Code 변환 프로그램 및 CAD&CAM과 응용 소프트웨어를 개발하고 이 변환된 데이터를 바로 로봇을 통해 원하는 동작을 시킬 수 있는 전용 모션 컨트롤러를 구현한다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제12권6호
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• pp.1099-1106
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• 2017

본 논문에서는 신재생 에너지원인 태양광 발전을 위한 3상 인버터의 전력변환기술을 연구하였다. 태양광 인버터로는 정전압 공급 방식의 전압형 인버터, 제어기법으로는 SPWM 제어기법이 채택되었다. 태양광 인버터의 SPWM 제어기로는 강력한 고속 데이터 연산능력을 가지는 DSP가 채택되었으며, 배터리의 충전에 일정량의 전류를 공급하기 위해서 태양광 컨트롤러가 사용되었다. 끝으로, DSP를 주제어장치로 하는 소용량 3상 태양광 인버터 시스템이 시험, 제작되었으며, 실험을 통해서 SPWM 기반의 전력변환기능이 검증되었다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제9권5호
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• pp.625-632
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• 2014

건설현장에서의 포크레인과 같이 어장 작업을 위한 수산작업용 조력기로서 어장관리기가 필수적이다. 기존의 어장관리기의 제어방식이 ON/OFF제어에 기반을 두고 있어 급조작시 집게에 매달린 양식제품이 흔들리는 현상의 문제점이 발생되고 있다. 이는 심할 경우 작업자에게 위협을 하는 경우도 발생되고 있다. 본 논문에서는 흔들림을 감소시킬 수 있는 마이컴 기반의 조작제어장치를 개발한다. 본 논문에서는 어장관리기의 유압제어 특성, 제어기의 설계 방법 그리고 제어 알고리즘 개발에 대하여 기술한다. 제안하는 시스템을 어장관리기에 적용하여 개선 전 후 흔들림의 개선정도의 성능평가를 수행한다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제49권9호
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• pp.495-503
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• 2000

In this paper we propose a design procedure of loop-shaping two-degree-of-freedom H$\infty$ digital controller for sampled-data system. We extend the continuous time loop-shaping two-degree-of-freedom H$\infty$ control problem to sampled-data system. The configuration of generalized plant is modified for sampled-data system. And then using continuous lifting we obtain the digital controller. In the final stage of loop-shaping procedure the problem of absorbing weighting functions is discussed. We summarize this study to the design procedure and illustrate the application for an inverted pendulum on the cart.