• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1541-1544
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• 1997

The rehailitation robot, one of the service robot, is the important area in the service automation. In the paper, we describe the overall configuration of KARES(KAIST Rehabilitation Engineering System), which is an intellingent rehabilitaion robotic system designed to assist the independent livelihood of the handicapped and the eldrly. KARES consists of the 6 degree of freedom robot arm mounted on a wheelchair, the controller ofr the arm, sensors to perceive environment, and user interface. Basic desired hobs in KARES are gripping the target object and moving it to the user's face for eating, drinking, or cooperation work wiht the mouth. Currently, the manual operation of the arm is available for gripping to target objects. The autonomous functionality will be ginven for the facilities of the human operator.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권10호
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• pp.415-424
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• 2019

최근 고령인구의 증가로 인해 실내 외에서 고령자들이 편리하게 생활할 수 있는 다양한 재활복지기기에 대한 관심이 증가하고 있다. 본 논문에서는 거동이 불편한 노인 또는 장애인들 스스로가 좁은 실내에서 안전하고 편리하게 이동과 이승이 가능하도록 최소 회전반경과 문턱 극복을 포함하여 설계 제작하였다. 좌식문화가 발전한 실내 환경에서 골절질환, 노인질환 및 기타 무릎, 허리질환을 가진 사용자의 이승 편의성을 제공하고자 하였다. 먼저 실내에서 이 승강이 가능하도록 프레임에 기본적으로 링크, 시트, 암레스트, 커버, 모터, 감속기, 배터리, 충전기, 센서, 컨트롤러 기구물 등을 부착하였다. 사용자의 환경과 신체적 특징을 고려하여 제품 디자인과 구조물을 설계하였으며, 고령자 또는 장애인이 실내에서 일상생활을 지원할 수 있도록 IoT 기능을 추가하였다. 제작된 실내 이 승강 휠체어의 동작성능을 확인하기 위해 구동실험을 수행하였다. 연속 주행시간, 회전반경, 액추에이터 최대부하, 최대 승강 높이, 음압레벨, 운행 보조센서 센싱 최소거리, 서버 및 앱 프로그램 상호 연동과 기기호환성, 듀티 사이클 오차율 시험성능 테스트를 수행하였다. 시험결과, 제작된 휠체어는 각 항목의 성능시험 목표 값을 달성하였으며, 성공적으로 작동하는 것으로 나타났다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2018년도 춘계학술대회
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• pp.518-521
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• 2018

대중교통 이용이 증가되면서 버스정보시스템을 통해 수집되고 있는 사물인터넷 데이터를 활용하여 사용자의 편의성을 고려한 연구들이 진행되고 있다. 하지만 교통약자가 저상버스를 이용하기 위해 제공되는 시스템은 일반 사용자에게 제공되는 시스템에 비해 미비한 편이다. 교통약자가 일반 사용자들처럼 저상버스를 원활하게 이용하기 위해서는 교통약자를 위한 서비스 시스템이 필요하다. 이에 본 논문에서는 교통약자가 저상버스 이용을 편리하게 할 수 있도록 서비스하기 위한 저상버스 탑승예약 시스템을 설계한다.

• 한국실내디자인학회논문집
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• 제20권6호
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• pp.53-61
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• 2011

As the standard of living has raised and the local self-governing body has enforced, cultural facilities have been increased in local areas. These cultural facilities should be designed to consider various users. However, most facilities were designed to focus on size or visual expressions. Therefore, this study was intended to evaluate common spaces of two cultural centers in local area from the universal design point of view. Two cultural centers located in large apartment complex were selected. The evaluating tool consisted of 46 elements related to universal design. The common space were pathway to entrance, parking lot, entrance, all over building, corridor, and restroom. Each 100 users of these two cultural centers evaluated them using by 5-point Likert scale. The results were as follows; The users rated them positively, but not highly. This means that some improvement were needed. Generally, the consideration for upgrading the quality of design such as material, pattern and color needed, and for various users including wheelchair users and seniors were needed. Also, when considering the users' behavior pattern and purposes, installing canopy over entrance, and providing seating places at corridor or pathway were needed.

• 가정과삶의질연구
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• 제23권6호
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• pp.67-77
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• 2005

The purpose of this study was to evaluate the accessibility of existing multi-household multi-studio type house for developing Senior Congregate Housing. At present, in Korea, 'the Act of Promotion of Convenience and SEcurity for Disabled, Aged, Expectant Mothers, etc.' is applied to only public facilities. Therefore, this study evaluated 7 units -2 multi-household house and i multi-studio type house- in order to grasp the problems caused if the aged would dwell in that type of house, by the items of 'manual for improving the residency of the disabled' which was stipulated by the act above. The data was collected from May to June, 2005. The results were as follows: Firstly, the main entrances, exits and width of stairways had narrow spaces, the handles and bars did not conform with the terms presented in the manual above. Front doors should be opened like a bay for wheelchair use. Secondly, additional lighting apparatus and furniture should be added properly Thirdly, there were several inconformity to the manual for bathroom: improper handles, inadjustable washing-stands, unavailable spaces in front of toilet bowls, and out-of-place showers and taps. Finally kitchen cabinet design improper for wheelchair user. In conclusion, accessibility of existing multi-household or multi-studio type house was not good enough for the aged reside in. Those insufficiencies suggest that more specified standards to enhance accessibility to develop senior congregate housing should be added.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2020년도 제62차 하계학술대회논문집 28권2호
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• pp.259-260
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• 2020

기존의 전동휠체어를 사용하는 약자 또는 중증 장애인 등 지체(肢體)가 불편한 사람들이 휠체어 사용 시 생기는 문제점을 해소할 목적으로 시작되었다. 이는 전동휠체어가 보행 기구임에도 자동차에 준하는 교통사고에 대해 무방비하게 노출되고, 중증 장애인에 대한 이동권 보장이 아직 미흡하여 생기는 문제이다. 따라서 본 연구에서는 이러한 문제로 인한 불편함을 해소하고자 아이트래킹을 이용한 스마트 전동휠체어 기술을 적용하고자 한다. 루게릭병 등으로 인해 지체(肢體)의 움직임에 제한이 있는 사람들에게 보호자가 밀어주는 휠체어에 의존하는 것이 아닌 Eye-Tracker를 이용한 시선 추적(Eye-Tracking) 기술로 휠체어 동작이 가능하다. Web-Cam과 라즈베리 파이를 통해 얻은 전·후·좌·우의 영상정보를 디스플레이 화면에 송출한다. 그 후 Eye-Tracking 기술을 이용해 디스플레이 화면에 표시된 전·후·좌·우 이동에 관한 UI(User Interface)룰 사용자가 송출된 영상을 보면서 눈의 움직임만으로 선택해 휠체어의 방향을 제어한다. 또한 전동휠체어의 조작 실수로 다른 행인 또는 장애물과 충돌하는 문제점을 초음파 센서를 이용하여 일정 거리 내에 사물이나 사람이 있을 경우 디스플레이 화면에 경고표시 및 경고음, 각 초음파 센서 위치에 맞는 LED작동으로 사용자들에게 추돌 위험경고와 함께 장애물의 위치파악이 가능하도록 한다. 따라서 스마트 전동휠체어를 통하여 수동적인 움직임이 아닌 능동적이고, 초음파 센서로 인해 안전한 이동이 가능하게 한다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제38권8호
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• pp.837-848
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• 2014

본 논문에서는 보행이 불편한 노인들의 효과적인 자가 재활을 위한 보행 보조 로봇의 개발에 대해 연구하였다. 개발된 로봇의 주요 특징은 크게 유아보행기 및 전동휠체어 메커니즘을 융합한 안전성 및 운동성향상과 가변저항 및 스테레오 카메라를 이용한 정확한 보행 추종 제어 알고리즘으로 나눌 수 있다. 구체적으로, 유아보행기의 메커니즘을 적용하여 사용자가 보행 중 넘어지는 사고로부터 안전을 확보하는 동시에 다리근육의 부담을 줄여줄 수 있는 골반지지대를 설계하였으며, 전동휠체어와 같이 구동모터를 이용하여 사용자가 적은 힘으로도 로봇을 이동시킬 수 있도록 하였다. 다음으로, 골반지지대에 부착된 가변저항을 이용하여 사용자의 보행 의도 및 방향을 로봇이 자동적으로 판단하고 사용자를 추종할 수 있도록 하였으며, 스테레오 카메라를 이용한 사용자 하체모션분석 알고리즘으로부터 추종 반응속도와 정확성을 한층 높였다. 최종적으로, 단계적인 보행 보조 실험을 통해 개발된 로봇의 사용자 보행 추종 성능을 실험적으로 검증하였다.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2003년도 추계학술대회 논문집(II)
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• pp.191-196
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• 2003

A wheel chair lift can be useful to make a social integration by expanding the economical and cultural activities through enhancing the mobile areas for the mobility handicapped. This research is about the guide when designing a wheel chair lift which extracted demands of wheel chair riders by the new paradigm of the high-speed railroad and social integration by securing the mobile areas and analysis on the user. Also the basic size was extracted to be applied to the design through analysis on the outer size of wheel chairs and researches on their mobility. The wheel chair lift design guideline was offered by reviewing the current law on wheel chair lifts.

• 자동차안전학회지
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• 제10권4호
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• pp.50-53
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• 2018

Some local government, community rehabilitation center, special school operate buses which can be used by wheel chair user in order to commute. However, there are no regulations or laws for safety management of buses and its wheel chair lifts. To prevent discrimination among the physically challenged people, government of Korea plan to supply buses which wheel chair users are able to on board. Safety management system should be prepared to ensure safe and convenient use of express and intercity buses for wheel chair users. In this study, domestic and international standards and regulations of wheel chair lift are thoroughly reviewed and based on this research, national safety standards for wheelchair lift are suggested for the future.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2023년도 추계학술발표대회
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• pp.162-163
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• 2023

본 논문은 휠체어 사용자들이 직면하는 안전, 이동성 자립성 등의 문제를 해소하는 것을 목적으로 하는 internet of things(IoT) 기반 스마트 휠체어를 연구하였다. 본 연구에서는 휠체어의 중요한 기능인 경사로에 따라 자동으로 기울기가 조정되는 기능을 중점적으로 개발했다. 이 기능은 사용자의 안전을 보장하며, 동시에 이동의 편의성을 증가시키는 역할을 한다.