• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.1758-1759
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• 2011

본 논문은 비선형 시스템의 소속함수 의존성을 이용한 관측기 기반 퍼지 제어기 설계 기법을 제시한다. Takage-Sugeno (T-S)퍼지 모델링을 이용해 비선형 시스템을 퍼지 모델로 표현한다. 시스템의 안정화 조건은 소속함수의 의존성을 이용한 리아푸노프 안정도 해석 방법을 이용해 유도된다. 안정화 조건은 선형 행렬 부등식으로 표현되며, 부등식의 해를 이용해 제어기의 이득값을 구한다. 모의실험을 통해 설계된 제어기의 타당성을 검증한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.1
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• pp.15-20
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• 2010

In this paper, we discuss a decentralized observer design problem for the fault detection in the large-scale continuous-time T-S (Takagi-Sugeno) fuzzy system. Since the fault detection residual is desired to be as sensitive as possible, on the fault, we use $\mathfrak{H}_-$ index performance criterion. Sufficient conditions for the existence of such a observer is presented in terms of linear matrix inequalities. Simulation results show the effectiveness of the proposed method.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.1858-1859
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• 2011

제어를 할 때 비선형 시스템을 선형화 하는 것이 중요하다. 선형화를 하기위해는 퍼지 모델을 사용하는데 그 중 바퀴형 역진자 시스템은 비선형 시스템의 파라미터 값을 모두 알아도 T-S퍼지를 기반으로 하여 선형제어를 사용하는데 어려움이 있다. 그래서 Identification을 함으로써 바퀴형 역진자 시스템을 좀 더 편리하게 T-S 퍼지 모델로 만들 수 있다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.21 no.2
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• pp.265-276
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• 2017

In this paper, a robust and more accurate trajectory tracking control method for a mobile robot is proposed using WIPDC(Weighted Integral Parallel Distributed Compensation) and T-S Fuzzy disturbance observer. WIPDC reduces the steady state error by adding weighted integral term to PDC. And, T-S Fuzzy disturbance observer makes it possible to estimate and cancel disturbances for a T-S fuzzy model system. As a result, the trajectory tracking controller based on T-S Fuzzy disturbance observer shows robust tracking performance. When the initial postures of a mobile robot and the reference trajectory are different, the initial control inputs to the mobile robot become too large to apply them practically. In this study, also, the problem is solved by designing an initial approach path using a path planning method which employs $B\acute{e}zier$ curve with acceleration limits. Performances of the proposed method are proved from the simulation results.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.16 no.4
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• pp.506-511
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• 2006

This paper considers a method to design sliding mode observers for a class of uncertain systems using Linear Matrix Inequalities(LMI). In an LMI-based sliding mode observer design method for a class of uncertain systems the switching surface is set to be the difference between the observer and system output. In terms of LMIs, a necessary and sufficient condition is derived for the existence of a sliding-mode observer guaranteeing a stable sliding motion on the switching surface. The gain matrices of the sliding-mode observer are characterized using the solution of the LMI existence condition. The results are illustrated by an example.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.04a
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• pp.48-51
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• 2007

본 논문에서는 비선형 상호 결합 시스템의 출력 궤환 제어기 설계에 대해서 연구한다. 먼저 퍼지 모델 기법을 이용하여 비선형 상호 연결된 시스템을 Takagi-Sugeno (T-S) 퍼지 모델로 모델링한다. 그 각각의 하위 시스템에 대한 출력 궤한 제어기를 동적 병렬 분산 보상 (DPDC) 기법을 이용하여 퍼지 출력 궤환 제어기로 설계한다. 하위 시스템들의 평형점이 안정화 되는 선형 행렬 부등식 (LMI)를 구하고, 그 부등식을 만족하는 값들로부터 하위 시스템의 제어기 이득을 구한다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.17 no.6
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• pp.1399-1408
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• 2013

This paper proposes a new $H_{\infty}$ T-S fuzzy controller with a novel integral control for induction motors which have nonlinear dynamics. The $H_{\infty}$ T-S fuzzy controller is used for the nonlinearity and robustness and weighted integral is used for tracking problem and control performance. A T-S Fuzzy controller is the fuzzy combination of local linear controllers considering the overall stability, and LMI(Linear Matrix Inequlity) is used for determining the gains of linear controllers. The tracking problem of an induction motor is changed into regulator problem by introducing the integral control technique with weighting factor, diminishing the conservatism of $H_{\infty}$ T-S fuzzy controller.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1519-1520
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• 2008

이 논문에서는 이동로봇의 경로추적문제를 다항 퍼지 모델로 나타내고 SOSTOOL을 이용하여 해결하고자 한다. 제안하는 방법은 기존의 LMI을 사용한 방법과 비교하여 작은 제어입력과 이동로봇이 주어진 경로를 쫓아감에 있어 매끄러운 결과를 나타냄을 알 수 있다. 본 논문에서는 이동로봇 기구학을 시스템의 안정성 문제로 변형하고 이를 퍼지모델로 구성하여 SOSTOOL을 사용하여 제어입력을 구하고 모의실험을 통해 그 결과를 검증하도록 한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.14 no.7
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• pp.615-623
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• 2008

This paper proposes an $H_{\infty}$ controller design method for Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy systems using a fuzzy basis-function-dependent Lyapunov function. Sufficient conditions for the guaranteed $H_{\infty}$ performance of the T-S fuzzy control system are given in terms of linear matrix inequalities (LMIs). These LMI conditions are further used for a convex optimization problem in which the $H_{\infty}-norm$ of the closed-loop system is to be minimized. To facilitate the basis-function-dependent Lyapunov function approach and thus improve the closed-loop system performance, additional decision variables are introduced in the optimization problem, which provide an additional degree-of-freedom and thus can enlarge the solution space of the problem. Numerical examples show the effectiveness of the proposed method.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.14 no.5
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• pp.557-562
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• 2004

This paper deals with a robust mixed ${H_2}/{H_{\infty}}$ filter design problem for a nonlinear dynamic system modeled as a T-S fuzzy system. Integral quadratic constraints are used to describe various kinds of uncertainties of the plant. A sufficient condition for solvability is given in terms of linear matrix inequality problem which can be efficiently solved using a convex optimization technique. In order to demonstrate the Proposed method, a numerical design example is provided.