• 제목/요약/키워드: Path Guide

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첨단 자동화 컨테이너 터미널의 AGV 이동경로 평가 및 적정 운영 대수 산정을 위한 시뮬레이터 개발 (The Development of The Automated Container Terminal Simulator for Evaluating of AGV Guide Path and AGV Numbers)

  • 민상규;정귀훈;하승진;김형식;변성태;이영석
    • 한국경영과학회:학술대회논문집
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    • 대한산업공학회/한국경영과학회 2002년도 춘계공동학술대회
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    • pp.152-157
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    • 2002
  • 본 연구에서는 컨테이너 터미널의 자동화 설비 중 안벽용 크레인(Quay Crane: QC)과 장치장용 크레인(Automated Transfer Crance: ATC)간의 컨테이너 이송을 담당하는 AGV(Automated Guided Vehicle)의 운영에 관한 시뮬레이션을 수행할 수 있는 전용의 시 뮬레이터를 개발하는데 목적은 두고 수행하였다. 자동화 컨테이너 터미널의 처리 능력은 선석의 QC 능력에 의해서 결정되지만, QC의 능력을 최적화하기 위해서는 컨테이너 터미널 내에서의 AGV의 운영 효율이 결정적인 역할을 한다. 또한 AGV의 운영 효율에는 장치장의 ATC 작업시간이 영향을 준다. 연구결과, AGV의 운영 효율 평가를 위한 시뮬레이터를 개발하였으며, 이를 이용하여 QC의 작업시간과 ATC의 작업시간에 따른 AGV의 적정대수를 산출하였다. 본 시뮬레이터는 실제 컨테이너 터미널의 운영 상대와 유사한 시뮬레이션을 수행할 수 있고, 컨데이니 터미널의 운영 능력을 산출하는데 적합하도록 개발되었다.

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경량전철의 동적응답 특성 평가를 위한 모델링 (Modeling of an AGT Vehicle for Dynamic Response Analysis)

  • 김기봉;김철우;송재필;이안호
    • 한국철도학회:학술대회논문집
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    • 한국철도학회 2000년도 춘계학술대회 논문집
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    • pp.218-225
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    • 2000
  • Recently, right rail transit (L.R.T.) systems become influential as a new traffic system in urban area to solve heavy traffic problems. However, there are little research results about the dynamic interaction problems between the vehicle and structural system, even though some studies far those static problems have been carried out. Therefore, first of ail, the dynamic equations of an interaction between vehicle system and surface roughness of the vehicle path are derived before developing the dynamic equations of vehicle-structure-surface roughness system, in this study. As a vehicle model, an automated guide-way transit (A.G.T.) system is adopted. Parametric study shows that the dynamic wheel loads of the vehicle system has a tendency to increase with vehicle speeds and stiffness of suspension system. However, those dynamic wheel loads have tendencies to decrease in according to loads of the vehicle system.

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미지 동적 환경에서 다중 이동로봇의 GA-Fuzzy 기반 자율항법 (GA-Fuzzy based Navigation of Multiple Mobile Robots in Unknown Dynamic Environments)

  • 조연;이홍규
    • 전기학회논문지
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    • 제66권1호
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    • pp.114-120
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    • 2017
  • The work present in this paper deals with a navigation problem for multiple mobile robots in unknown indoor environments. The environments are completely unknown to the robots; thus, proximity sensors installed on the robots' bodies must be used to detect information about the surroundings. The environments simulated in this work are dynamic ones which contain not only static but also moving obstacles. In order to guide the robot to move along a collision-free path and reach the goal, this paper presented a navigation method based on fuzzy approach. Then genetic algorithms were applied to optimize the membership functions and rules of the fuzzy controller. The simulation results verified that the proposed method effectively addresses the mobile robot navigation problem.

다중 작업환경의 AGV 경로 선정과 충돌 회피에 관한 연구 (A study on the AGV path determination and collision avoidance for multiple environment)

  • 김종선;유영선;김세진;주영훈
    • 대한전기학회:학술대회논문집
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    • 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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    • pp.1773-1774
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    • 2007
  • 본 논문은 AGVS(Automated Guide Vehicle System)가 여러 작업환경 및 변경 시 좀더 유연하게 대응할 수 있도록 작업환경 내에서 AGVS에 필요한 작업공간요소로 분류하고 이들을 모델링하는 방법을 제안하였다. 또한, 최단경로 생성 시 $A^*$ 알고리즘에서의 평가함수 선정 방법과 최단경로 상에 존재하는 경로의 충돌 모델을 제안하였으며 시뮬레이션을 통해 제안한 방법을 증명하였다.

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Fiber-reinforced composite post removal using guided endodontics: a case report

  • Changgi Cho ;Hyo Jin Jo ;Jung-Hong Ha
    • Restorative Dentistry and Endodontics
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    • 제46권4호
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    • pp.50.1-50.8
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    • 2021
  • Although several techniques have been proposed to remove fiber-reinforced composite (FRC) post, no safe and efficient technique has been established. Recently, a guided endodontics technique has been introduced in cases of pulp canal obliteration. This study describes 2 cases of FRC post removal from maxillary anterior teeth using this guided endodontics technique with a dental operating microscope. Optically scanned data set from plaster cast model was superimposed with the data set of cone-beam computed tomography. By implant planning software, the path of a guide drill was selected. Based on them, a customized stent was fabricated and utilized to remove the FRC post. Employing guided endodontics, the FRC post was removed quickly and safely with minimizing the loss of the remaining tooth structure. The guided endodontics was a useful option for FRC post removal.

자동 절단과 부하 감응 제어 기술을 적용한 양날 도로절단기 개발 (Development of a Double-blades Road Cutter with Automatic Cutting and Load Sensing Control Technology)

  • 서명국;강명철;박종호;김영진
    • 드라이브 ㆍ 컨트롤
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    • 제21권1호
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    • pp.53-58
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    • 2024
  • With the recent development of intelligence and automation technologies for construction machinery, the demand for safety and efficiency of road-cutting operations has continued to increase. In response to this, a double-blade road cutter has been developed that can automatically cut roads. However, a double-blade road cutter has a load difference between the two blades due to the ground and wear conditions of the cutting blades. The difference in load between the two blades distorts the direction of travel of the cutter. In this study, a vision sensor-based driving guide technology was developed to correct the driving path of road cutters. In addition, we developed a load-sensing technology that detects blade loads in real-time and controls driving speed in the event of overload.

A Numerical Study on the Effect of Inlet Guide Vane Angle on the Performance of Francis Hydraulic Turbine

  • Kim Chul-Ho
    • Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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    • 제29권7호
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    • pp.750-757
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    • 2005
  • The objective of this study is an understanding of the effect of inlet flow angle on the output power performance of a Francis hydraulic turbine, An optimum induced angle at the inlet of the turbine is one of the most important design parameters to have the best performance of the turbine at a given operating condition, In general. rotating speed of the turbine is varied with the change of water mass flowrate in a volute, The induced angle of the inlet water should be properly adjusted to the operating condition to have maximum energy conversion efficiency of the turbine, In this study. a numerical simulation was conducted to have detail understanding of the flow phenomenon in the flow path and output power of the model Francis turbine. The indicated power produced by the model turbine at a given operating condition was found numerically and compared to the brake power of the turbine measured by experiment at KIER. From comparison of two results, turbine efficiency or energy conversion efficiency of the model turbine was estimated. From the study, it was found that the rotating power of the turbine linearly increased with the rotating speed. It means that the higher volume flow rate supplied. the bigger torque on the turbine shaft generated. The maximum brake efficiency of the turbine is around 46$\%$ at 35 degree of induced angle. The difference between numerical and experimental output of the model turbine is defined as mechanical efficiency. The maximum mechanical efficiency of the turbine is around 93$\%$ at 25$\∼$30 degree of induced angle.

교육기관 내 시각장애인 목적지안내 시스템 디자인 연구 (A Study of Way guide System Design for a Visual Handicapped in School)

  • 이중엽;조완섭
    • 한국컴퓨터정보학회논문지
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    • 제15권4호
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    • pp.75-82
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    • 2010
  • 우리나라의 장애인 복지정책이 자립능력 배양 중심으로 전환되고 있는 시점에서 가장 중요한 것은 교육이라 할 것이다. 시각장애인들의 정보습득과 자립능력을 길러주는 교육기관에서 IT기술을 활용하여 타인의 도움을 받지 않고 안전하게 스스로 목적지를 찾아갈 수 있도록 안내해주는 시스템을 개발하여 교육환경에 제한적인 시각장애인들에게 삶의 질 향상과 독립적 생활인으로서 학교생활의 불편을 개선하고자한다. 본 연구에서는 현대인의 필수품이라 할 수 있는 휴대폰과 RFID태그 및 안테나와 리더를 장착한 흰 지팡이를 이용하여, 학교건물 외부에는 점자 블록과, 건물내부에의 복도 및 통로의 바닥에 심어놓은 RFID태그의 정보를 흰 지팡이로 읽어 휴대폰으로 전송하면 경로를 음성과 진동으로 시각장애인에게 경로에 대한 정보를 제공하여 학교 내에서 안전한 이동을 지원할 수 있다.

Internet of Things-Based Command Center to Improve Emergency Response in Underground Mines

  • Jha, Ankit;Verburg, Alex;Tukkaraja, Purushotham
    • Safety and Health at Work
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    • 제13권1호
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    • pp.40-50
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    • 2022
  • Background: Underground mines have several hazards that could lead to serious consequences if they come into effect. Acquiring, evaluating, and using the real-time data from the atmospheric monitoring system and miner's positional information is crucial in deciding the best course of action. Methods: A graphical user interface-based software is developed that uses an AutoCAD-based mine map, real-time atmospheric monitoring system, and miners' positional information to guide on the shortest route to mine exit and other locations within the mine, including the refuge chamber. Several algorithms are implemented to enhance the visualization of the program and guide the miners through the shortest routes. The information relayed by the sensors and communicated by other personnel are collected, evaluated, and used by the program in proposing the best course of action. Results: The program was evaluated using two case studies involving rescue relating to elevated carbon monoxide levels and increased temperature simulating fire scenarios. The program proposed the shortest path from the miner's current location to the exit of the mine, nearest refuge chamber, and the phone location. The real-time sensor information relayed by all the sensors was collected in a comma-separated value file. Conclusion: This program presents an important tool that aggregates information relayed by sensors to propose the best rescue strategy. The visualization capability of the program allows the operator to observe all the information on a screen and monitor the rescue in real time. This program permits the incorporation of additional sensors and algorithms to further customize the tool.

실내공간에서의 시간 가변적 최적경로 탐색 (Time-Dependent Optimal Routing in Indoor Space)

  • 박인혜;이지영
    • Spatial Information Research
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    • 제17권3호
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    • pp.361-370
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    • 2009
  • 최근 몇 년 사이 공간정보에 대한 관심이 증대됨에 따라 실내공간데이터 모델링 및 활용에 대한 많은 연구가 진행 되고 있다. 특히 대규모 실내공간에서 방재 알고리즘 및 실시간방재시스템에 대한 연구가 활발하게 진행 되고 있다. 재난 발생 시 요구될 수 있는 최적경로는 대피자를 위한 것과 구조자를 위한 것, 두 가지로 나뉠 수 있다. 본 연구에서는 구조자를 위한 최적경로를 산출하였는데 이는 실내의 어떠한 공간에서 출구까지의 경로가 아닌 출구에서 구조대상지역까지의 경로를 의미한다. 실시간 방재시스템에 적합한 최적경로는 시간에 대해 가변적이어야 한다. 이러한 최적경로를 산출하기 위해서는 최적경로 산출에 필요한 시간에 따라 변화하는 변수가 고려되어야 한다. 즉, 복도 또는 방과 같은 공간의 수용능력 및 흐름정도 등을 포함하는 동적인 공간적 엔티티를 관리 할 수 있는 시공간 데이터베이스와 연동되어 있어야 한다. 공간상에서 동적객체의 흐름을 측정하고 분석을 통해 추정한 시공간 데이터베이스는 최적경로 산출과 대피상황에서의 병목현상 예측에 사용될 수 있다. 본 연구에서는 실시간 방재시스템 개발을 위한 시공간 데이터를 적용한 최적경로 산출 알고리즘을 제시하였다. 제안된 알고리즘을 테스트하기 위하여 건물 내부의 이동이 가능한 공간을 표현하는 네트워크데이터를 사용하였다.

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