Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

A study on the AGV path determination and collision avoidance for multiple environment

다중 작업환경의 AGV 경로 선정과 충돌 회피에 관한 연구

  • Kim, Jong-Seon (School of Electronic & information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Yu, Yeong-Seon (School of Electronic & information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Kim, Se-Jin (School of Electronic & information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Joo, Young-Hoon (School of Electronic & information Engineering, Kunsan National University)
  • 김종선 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 유영선 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 김세진 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 주영훈 (군산대학교 전자정보공학부)
  • Published : 2007.07.18
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Abstract

본 논문은 AGVS(Automated Guide Vehicle System)가 여러 작업환경 및 변경 시 좀더 유연하게 대응할 수 있도록 작업환경 내에서 AGVS에 필요한 작업공간요소로 분류하고 이들을 모델링하는 방법을 제안하였다. 또한, 최단경로 생성 시 $A^*$ 알고리즘에서의 평가함수 선정 방법과 최단경로 상에 존재하는 경로의 충돌 모델을 제안하였으며 시뮬레이션을 통해 제안한 방법을 증명하였다.

Keywords