• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2004년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제14권 제1호
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• pp.418-421
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• 2004

생체 모방 공학이란 자연의 생명체가 보여 주는 행동이나 구조, 그들이 만들어 내는 물질등을 연구해 모방함으로써 인간 생활에 적용하려는 기술이다 본 논문은 이러한 모방 공학에서 비롯되어 생물학적 뱀이 가지고 있는 특징 중 자유로운 이동 모션이나 좁은 공간을 유연하게 통과하는 성질을 로봇에 응용한다. 연구 목표로서 먼저 뱀의 가장 큰 특징인 사인 파형의 이동모션 원리와 동작방법에 대해 설명하며 실험과 시뮬레이션을 통해 실천 가능성을 검증한다 또한 자율 이동시 센서를 이용 장애물을 회피하며 PDA를 제어기로 사용하여 Snake Robot를 제어한다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2003년도 하계종합학술대회 논문집 Ⅲ
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• pp.1561-1564
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• 2003

Intelligent Wearable Module is intelligent system that arises when a human is part of the feedback loop of a computational process like a certain control system. Applied system is mobile robot. This paper represents the mobile robot control system remote controlled by Intelligent Wearable Module. So far, owing to the development of 802.l1b technologies, lots of remote control methods through internet have been proposed. To control a mobile robot through internet and guide it under unknown environment. The information about the direction and velocity of the mobile robot feedbacks to the PDA and the PDA send new control method produced from the combination of Neuro and Hierarchical Fuzzy Algorithm

• 인터넷정보학회논문지
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• 제10권5호
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• pp.117-125
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• 2009

로봇에 대한 연구는 21세기에 접어들면서 단순한 반복패턴의 산업용 로봇에서 벗어나 인간에게 다양한 서비스를 제공하는 지능형 서비스 로봇에 관한 연구가 이루어지고 있다. 그 중에서도 지능형 서비스 로봇에 네트워크를 연결한 URC(Ubiquitous Robotic Companion) 로봇에 관한 연구에 집중을 하고 있다. 본 논문에서는 길안내를 위한 네트워크 기반의 로봇 시스템을 제안한다. 길안내 로봇은 LEGO 브릭을 이용해 제작하고 외부 환경 인식을 위해 초음파 센서, 로테이션 센서, RFID 태그를 사용한다. 또한, 서버와의 데이터 전송 및 처리를 위해 PDA를 장착한다. 네트워크 서버는 처리정보를 블루투스 통신을 통해 로봇 컨트롤러로 전달하여 로봇의 경로이동 및 회피를 제어한다. 본 연구에서 제시한 길안내를 위한 네트워크 기반 로봇 시스템은 네트워크 연결을 통해 서버에서 프로세싱 기능을 분담처리 함으로써 기존의 지능형 로봇의 기술적인 제약을 해결하였고, 실시간 처리가 가능하며 서비스의 확장성이 유용하다. 또한 저가의 센서 장비를 통해 충분한 데이터 수집이 가능함에 따라 로봇 제작의 고비용 문제를 해결하였다.

• 한국정보시스템학회지:정보시스템연구
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• 제17권1호
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• pp.155-171
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• 2008

This thesis proposed a method that connecting step motor to image send board which can acquire image to move and remote controlling via streaming image board of PDA(personal digital assistant) based on embedded Linux which is using wireless network There are three embedded Linux system to embody movable image send board. First, though the wireless network a signal of PDA is transmitted to the board which has embedded Linux and a system which is controlled by the expansion I/O port of the board. Second, it's a system streaming realtime image at a PDA which has embedded Linux. The last is a system which controls a process of image board using TCP/IP communication and image send board at PC. These are the system which can use industrial settings and homes. It can also make use of an embodiment method about travelling image robot.

• 컴퓨터교육학회논문지
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• 제10권4호
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• pp.1-16
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• 2007

기존의 프로그래밍 교육은 방법상의 문제로 그 효과에 한계를 나타냈다. 이에 본 연구에서는 웹 기반의 로봇 프로그래밍 지원 시스템 개발을 통해 기존 프로그래밍 교육의 문제점을 극복하고 궁극적으로 창의력과 문제해결력을 신장시킬 수 있는 가능성을 탐색하였다. 개발된 시스템은 인터넷이 지원되는 PC 또는 PDA만 갖추면 별도의 HW, SW 없이도 로봇 프로그래밍 학습을 할 수 있도록 해준다. 서버에 연동된 여러 종류의 로봇을 서로 다른 프로그래밍 언어로 제어할 수 있으며, 한글 키워드를 이용한 프로그래밍도 가능하다. 개발된 시스템은 기존 프로그래밍 교육의 문제점을 극복하는 데 도움을 줄 것으로 평가되었다. 특히, 컴퓨터에 대한 이해와 활용 능력이 우수한 집단과 초, 중급 프로그래밍 단계의 학습자가 개발된 시스템을 보다 긍정적으로 평가했다. 또한 로봇을 활용하는 프로그래밍 교육과 한글 프로그래밍 기능은 초등학생들에게 긍정적인 반응을 얻을 수 있었다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제17권7호
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• pp.13-22
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• 2012

본 논문에서는 Web 2.0 기반의 자유로운 저작과 전이가 가능한 유비쿼터스 소프트웨어 로봇의 플랫폼 구조를 설계하고 구현한다. 언제, 어디서든지, 임의의 장치로 전이되며 사용자에게 맞춤형 감성형 서비스를 제공하기 위해선, 소프트웨어 로봇이 표준화된 데이터와 구조를 지니는 플랫폼 형태로 개발되어야 한다. 이에 본 논문에서 제안된 소프트웨어 로봇 플랫폼 (Sobot 플랫폼)은 크게 단말 플랫폼, 서버 플랫폼, 저작 도구의 3가지로 구성되어 있으며, 이를 이용하여 PC, 휴대폰, PDA, 웹포탈, 실제 로봇 상에서 사용자가 직접 감성형 소봇 컨텐츠를 제작하고 이들 사이에 감성형 소봇의 자유로운 전이가 가능하다. Web 2.0 기반의 Sobot 플랫폼의 의의 고찰 및 다양한 실험 결과는 제안된 Sobot 플랫폼의 effectiveness와 feasibility를 입증한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.52-56
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• 2005

The recent growth of the robot technology has made robots be popular and provides people with many opportunities to apply various robots. But most robots are controlled by its unique program, users feel hard and unfamiliar with robot. Therefore we need to find ways to make user feel comfortable and familiar with the usage of robot. First we will analyze how the user interacts with the robot. Next we will discuss a standard human-robot interface provide more usability with that analysis. In this paper, 10 degree of the Level Of Autonomy(LOA) are proposed. It is evaluated that what interface components and designs are proper to each LOA. Finally we suggest a way to design the standard human-robot interface for remote controlleds robot through handheld devices like the Personal Digital Assistant(PDA) and smart phone.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제16권5호
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• pp.544-549
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• 2006

본 논문은 인간의 보조 역할을 하기 위해 자율적인 명령을 내리고 사용자가 직접 제어할 수 있는 지능형 주행 판단 시스템(Judgment System for Intelligent Movement; JSIM)에 대한 연구이다. 본 논문에서는 제어 대상은 이동 로봇으로 한정한다. 이동 로봇은 지능형 주행 판단 모듈을 휴대한 사용자에게 영상정보와 초음파 센서 정보를 제공하고 가이드 역할을 수행한다. 그리고 PDA와 센서박스로 구성된 지능형 주행 판단 시스템은 이동로봇으로부터 얻은 정보와 사용자 명령을 입력으로 사용하는 소프트 컴퓨팅 기법을 이용하여 이동로봇의 속도와 방향을 결정하고 다양한 기능을 수행하도록 로봇을 원격으로 제어한다. 본 논문에서는 몸에 착용하고 주변장치들과 통신을 하며 지능적 판단을 할 수 있는 지능형 주행 판단시스템을 구성하고 실제 환경에서 지능적 판단 알고리즘 적용과 이동로봇을 제어하는 시스템을 구현하여 제안한 시스템의 실현 가능성을 검증한다. 지능 알고리즘은 계층적 퍼지 구조와 신경망을 융합한 구조이다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제8권5호
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• pp.73-80
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• 2008

최근의 홈네트워크 시스템의 경향은 가정 내의 모든 정보가전기기가 하나의 네트워크로 연결되어 기기, 시간, 장소에 구애받지 않고 원격 감시 및 제어 서비스가 이뤄지는 미래 지향적인 가정환경을 포함한다. 또한 청소로봇은 그 사용의 편리성으로 가정에서의 사용이 점점 일반화되고 있는 추세에 있다. 본 논문에서는 홈네트워크 환경하에서 지능형 홈을 위한 하나의 시도로서 자율이동이 가능한 청소로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템을 구현하였다. 제안된 시스템은 상용화된 기존 청소로봇에 유무선 공유기와 웹캠을 부착함으로써 기존의 고정 카메라에 의한 홈 모니터링 한계를 극복하여 댁내 모든 곳을 자유롭게 모니터링할 수 있도록 하였다. 사용자는 원격지에서 이동통신기기(PDA 등)를 이용하여 청소로봇을 제어함으로써 사용자가 원하는 곳의 영상을 손쉽게 모니터링 할 수 있게 하였다. 유무선 공유기에는 리눅스 운영체제인 OpenWrt를 설치하여 사용자에게 무선으로 영상을 전송하고 RS-232통신으로 청소로봇 제어를 가능하게 하였다.

• 정보처리학회논문지B
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• 제13B권2호
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• pp.179-186
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• 2006

사용자가 지능 로봇을 효율적으로 이용하려면 사용자와 지능 로봇을 연결해주는 사용자 인터페이스를 설계해야 한다. 본 논문에서는 지능 로봇의 기능과 자율화 수준에 따라 휴대용 단말기 기반의 사용자 인터페이스를 어떻게 구성해야 하는 지 분석하고, 이를 기반으로 PDA (Personal Digital Assistant)나 스마트폰과 같은 휴대용 단말기를 이용하여 지능 로봇을 원격에서 조종할 때 필요한 사용자 인터페이스를 개발하고자 한다. 영상 기반 인터페이스를 이용하면 사용자가 로봇의 동작을 직접 보면서 로봇을 조종할 수 있고, 지도 기반 인터페이스를 이용하면 전송되는 정보가 줄어들기 때문에 정보 전송 지연시간을 줄이면서 사용자가 로봇을 조종할 수 있다.