Recently, although the need of marine robots being raised in extreme areas, the basis is very deficient. Fortunately, as the robot competition is vitalizing and the need of the robot education is increasing, it is desirable to establish the basis of the R&D and industrialization of marine robots and to train professionals through the development and diffusion of marine robot kits. However, in conventional case, there is no remotely operated aerial robot-kit based on the balloon for the marine robot competition, which has the abilities of the airborne locomotion and obstacle avoidance. To solve this problem, an aerial robot-kit which has the abilities of the airborne locomotion and remote control, is developed. To verify the performance of the developed kit, test and evaluation such as surge, yaw and pitch is performed. The test and evaluation results show that the possibility of the real applications of the developed kit.
Kim, Soo-Ho;Kang, Gye-Hyung;Park, Ju-Yi;Chu, Gil-Whoan;Kim, Jin-Wook;Kim, Ji-Yun;Kim, Sung-Kwun
제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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pp.472-475
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2005
This paper present a robot controller developed for shipbuilding yard. Since shipbuilding process handles large work pieces and has dusty and noisy environment, the developed controller has separated architecture into main control part and servo control part. Main control part is located in control room while servo control part is located near robot with work pieces. Commutation between two parts is done through SynqNet and RS485. Air purging system is adapted to servo control part for better reliability. We aimed open architecture in both hardware and software architecture. For open hardware architecture, we employed Compact PCI (cPCI) because it is widely used bus system and very reliable. Since lots of commercial boards are available with cPCI interface, upgrade and reconfiguration is easy. For open software architecture, Windows XP�� Embedded is selected as operating system (OS), because it is very popular OS and most hardware vender supports device driver for the windows XP.
최근에는, 극한 분야에서 해양로봇의 필요성이 제기되고 있으나, 그 기반이 매우 부족한 실정이다. 다행히 로봇경진대회가 활성화되고 로봇교육에 대한 수요가 증가하는 추세이므로, 해양로봇키트의 개발/보급을 통하여 해양로봇 연구개발/산업화 기반을 마련하고 전문인력을 양성하는 것이 바람직하다. 그런데, 기존에는 수중이동 및 표적 탐지/회피가 가능한 해양로봇경진대회용 수중형 자율운항 해양로봇키트가 없었다. 이 문제를 해결하기 위해서 수중이동성, 수중방수성 및 무게조절성이 우수한 보급형 해양로봇키트가 개발되었다. 개발된 키트의 성능 검증을 위해서 Surge, Pitch, Yaw, 장애물회피 등의 시험 평가가 수행되었다. 시험평가 결과는 개발된 키트의 실제 적용 가능성을 보여준다.
최근에는 극한 분야에서 수상로봇, 수중로봇, 공중로봇과 같은 해양로봇의 필요성이 제기되고 있음에도 불구하고, 그 기반은 매우 부족하다. 다행히도, 로봇교육에 대한 요구가 증가하고 있으므로, 해양로봇키트의 개발 및 보급을 통하여 연구개발 기반을 마련하고 미래 인재를 양성하는 것이 바람직하다. 그러나, 기존에는 공중 이동 및 장애물회피가 가능한 풍선기반의 해양로봇키트가 없다. 이 문제를 해결하기 위해서, 적외선 센서를 이용하여 장애물회피가 가능한 풍선기반 자율 공중로봇키트가 개발되었다. 시험평가 결과는 실제 적용 가능성과 추가 연구의 필요성을 보여준다.
Recently, the needs for the development and application of marine robots are increasing as marine accidents occur frequently. However, it is very difficult to acquire the information by utilizing marine robots in the marine environment. Therefore, the needs for the researches of sensor networks which are composed of underwater, surface and aerial robots are increasing in order to acquire the information effectively as the information from heterogeneous robots has less limitation in terms of coverage and connectivity. Although various researches of the sensor network which is based on marine robots have been executed, all of the underwater, surface and aerial robots have not yet been considered in the sensor network. To solve this problem, a collaborative control method based on the acoustic information and image by the sonars of the underwater robot, the acoustic information by the sonar of the surface robot and the optical image by the camera of the static-floating aerial robot is proposed. To verify the performance of the proposed method, the collaborative control of a MUR(Micro Underwater Robot) with an OAS(Obstacle Avoidance Sonar) and a SSS(Side Scan Sonar), a MSR(Micro Surface Robot) with an OAS and a BMAR(Balloon-based Micro Aerial Robot) with a camera are executed. The test results show the possibility of real applications and the need for additional studies.
Since a snake achieves various movements just by a slender body, the mechanism of it is very amazing Many researches have been focusing on a snake like robot and have done for it on the ground. However the meander motion of the snake not only can be done by ground creatures, but also can be done by a water creature such as a sea snake or an eel. Therefore, the purpose of our research is to develop an autonomous underwater robot like the sea snake. As an approach to this goal, we develop an experimental sea snake-like-robot for examining basic characteristics, including propulsion, a turning and other performance. Our developed robot is composed of the head and 4 bodies. Each body equips one servomotor, which is operated with pulse signal. In the head unit, 1- chip-microcomputer, which generates the servomotor control signal for realizing a snake motion and the battery, is equipped. Our robot is covered with a rubber film for the waterproof. Using our developed robot, characteristics of the snake-like-robot moved in water are examined.
This paper describes a method for tracking attitude and position of underwater robots. Underwater work with underwater robots is subject to differences in work efficiency depending on the skill of the operator and the utilization of additional sensors. Therefore, this study developed an underwater robot that can operate autonomously and maintain a certain attitude when working underwater to reduce difference of work efficiency. The developed underwater robot uses 8 thrusters to control 6 degrees of freedom motion, IMU (Inertial Measurement Unit), DVL (Doppler Velocity Log) and PS (Pressure Sensor) to measure attitude and position. In addition, the thruster allocation algorithm was designed to follow the control desired value using 8 thrusters, and the motion control experiments were performed in the engineering water basin using the thruster allocation method.
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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제30권2호
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pp.211-217
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2006
This study is focused on the analysis of the characteristics of marine HVAC duct. These results will be applied to develope a robot which is for maintaining a cabin comfort, convenience and healthy through HVAC duct. The followings are the results of this study. (1) The evaluated items which proposed by at the view point of robot's function can be adapted to other vessels for the same purpose, (2) For the case of round type duct. the maximized conditions which robot has to have are straight length of 40.152mm, inclination of $45^{\circ}$. horizontal bending of $90^{\circ}$. increasing diameter of 1.28 times, and 0.625 times decreasing diameter in branch. (3) For the case of rectangular type duct. the maximized conditions are straight length of 15.987mm. aspect ratio of 4.17:1, inclination of $18.92^{\circ}$. horizontal bending of $90^{\circ}$, and 0.65 times decreasing diameter in branch.
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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제26권4호
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pp.432-438
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2002
In this paper, we described a technique for the swing-up control of a 2 link acrobat robot using a cannonical form which is derived form the law of conservation of an angular momentum based on the center of the first joint. The wide usefulness of the canonical form of the acrobat robot, which was suggested here, is could also be applied to control a free flying robot or an underactuated planar manipulator with no gravity term. Some simulation results are provided to verify the effectiveness of the proposed algorithm
This paper represents a portable robot for use in the welding process of the double hulls in shipbuilding yards. It has 5 degrees of freedom and 3kg of payload. Its body weight is 17.3 [kg] so that human workers can carry it by hand to the work place. Its body is mainly made of magnesium and aluminum alloys. Since the robot is placed about 25m apart from its controller, EtherCAT is adopted for reliable connection between the robot and controller through a single light cable. RTX real-time kernel and KPA EtherCAT master are used to control the robot on a Windows XP environment. The performance of the developed robot is satisfactory to the requirement in welding tasks of U-type cells in shipbuilding yards.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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