• 한국지능시스템학회논문지
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• 제26권3호
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• pp.208-217
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• 2016

본 논문은 수중 운반체의 위치추정을 위해 사용되는 센서들의 시뮬레이션에 의한 측정값 생성 방법을 기술한다. 수중 로봇의 경우 항법의 실제 운항 실험에 많은 시간과 경비가 소요되며, 다양한 조건에서의 알고리즘 검증을 위해 실험 조건을 임의로 변화시키기 어렵다. 따라서 수중 항법의 시험 검사를 위해서는 실제 환경에서의 실험 전에 시뮬레이션을 통한 성능의 검증이 필수적이다. 본 연구에서는 거리 측정 센서, 깊이 측정 센서, 속도 측정 센서 그리고 자세 측정 센서들을 대상으로 실제 측정 상황에서 발생 가능한 불확실성들을 반영하여 센서 측정값을 시뮬레이션에 의해 구하는 방법을 구현한다. 측정값은 가우시안 잡음, 비정상 측정값, 그리고 측정치 사이의 상관관계에 의한 불확실성을 포함한다. 또한 각각의 센서들에 대하여 측정값의 불확실성은 물론 측정 시각도 불확실성이 포함되어 결정된다. 시뮬레이션을 통해 구해진 측정값에 대하여 통계적인 방법으로 불확실성에 관한 변수들을 구하고 센서 측정값의 설계시에 목표하였던 불확실성 변수 값들과 비교하여 제안된 방법의 타당성을 검증하였다. 또한 시뮬레이션에 의하여 구한 센서 측정값을 위치 추정 알고리즘에 적용하여 시뮬레이션 로봇의 실제 위치와 추정 위치를 비교하는 방법으로 실제 활용 가능성을 보인다.

• 산업경영시스템학회지
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• 제38권2호
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• pp.82-90
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• 2015

Location selection of distribution centers is a crucial task for logistics operators and key decision makers of an organization. This is a multi-criteria decision making (MCDM) process which includes both quantitative and qualitative criteria. In order to propose an optimized location selection model, this research suggests a hierarchical group of evaluation criteria : 5 major criteria with 15 sub-criteria. The MCDM approach presented in this research, by integrating Grey Relational Analysis (GRA) with Analytic Hierarchy Process (AHP), tends to rectify the overall quality and uncertainty of the values of evaluation criteria. An example of a location selection case in Korea is illustrated in this study to show the effectiveness of this method.

• Structural Monitoring and Maintenance
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• 제5권3호
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• pp.379-390
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• 2018

In this paper, a novel and effective damage diagnosis algorithm is proposed to detect and estimate damage using two stages least squares support vector machine (LS-SVM) and limited number of attached sensors on structures. In the first stage, LS-SVM1 is used to predict the unmeasured mode shapes data based on limited measured modal data and in the second stage, LS-SVM2 is used to predicting the damage location and severity using the complete modal data from the first-stage LS-SVM1. The presented methods are applied to a three story irregular frame and cantilever plate. To investigate the noise effects and modeling errors, two uncertainty levels have been considered. Moreover, the performance of the proposed methods has been verified through using experimental modal data of a mass-stiffness system. The obtained damage identification results show the suitable performance of the proposed damage identification method for structures in spite of different uncertainty levels.

• 농촌지도와개발
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• 제16권3호
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• pp.643-668
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• 2009

The purpose of this study is to estimate the value of the sociocultural multifunctionality of rural areas in Korea. The sociocultural multifunctionality of rural areas consists of emotional comfort, green landscape, cultural heritage, and rural viability values. The value of the sociocultural multifunctionality was assessed by contingent valuation method incoporating preference uncertainty. The log-logit models indicated that households were willing to pay 14,027~26,757 won per month and the model with preference uncertainty gave the highest WTP. WTP was affected by respondent's sex, location, awareness of relation with multifunctionality and others. The total value of sociocultural multifunctionality of rural areas in Korea estimated to 2,691~5,134 billion won per year.

• 한국지하수토양환경학회:학술대회논문집
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• 한국지하수토양환경학회 2005년도 총회 및 춘계학술발표회
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• pp.316-319
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• 2005

Contaminated area should be identified for designing polluted groundwater cleanup plan. A methodology was suggested to identify a contaminant plume distribution geostatistically. James & Gorelick (1994) suggested a methodology to evaluate data worth as expected reducing remediation cost. In this study, their methodology was modified to evaluate data worth as expected reducing uncertainty of the contaminant plume distribution. In suggested methodology, the source identification model by Mahar & Datta (2001) using a forward solute transport model is integrated. Suggested methodology was assessed by two simple example problems and its result represented reducing uncertainties of contaminant plume distribution successfully.

• 전기학회논문지
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• 제58권11호
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• pp.2136-2141
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• 2009

Transmission planning is an important part of power system planning to meet an increasing demand for electricity. The objective of transmission expansion is to minimize operational and construction costs subject to system constraints. There is inherent uncertainty in transmission planning due to errors in forecasted demand and fuel costs. Therefore, transmission planning process is not reliable if the uncertainty is not taken into account. The paper presents a systematic method to find the optimal location and amount of transmission expansion using Cross-Entropy (CE) incorporating uncertainties about future power system conditions. Numerical results are presented to demonstrate the performance of the proposed method.

• 한국국방경영분석학회지
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• 제22권1호
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• pp.30-42
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• 1996

This study deals with an optimal firecar location and allocation models under uncertain enemy attack at the airforce base. It allocates just one firecar on the runaway and the other firecars on the headquarter of firecar company in usual situation. It is possible for several facilities at the airforce base to be attacked simultaneously by missiles enemy air attacker, other things under uncertain enemy attack. We formulate two stochastic LP location-allocation models to deal with uncertainty. One model is to locate all firecars on one site like present situation. We generate a new firecar location with a weighted average method. We call this model "centralized allocation model". The other model is to distribute firecars on several possible sites. We call this model "distributed allcoation model". Finally, we compare two models with computer experimentations on 8 airforce bases.on 8 airforce bases.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.391-399
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• 2012

본 논문에서는 파티클 필터 방법을 이용한 이동로봇의 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 방법을 제안한다. 이동로봇의 SLAM은 지도가 주어지지 않는 환경에서 로봇 스스로 자신의 위치를 파악하는 것과 동시에 지도를 만드는 것이다. 제안된 방법은 로봇의 위치를 추정함과 동시에 특징점인 외부 비이컨들의 위치를 추정하는 방법을 다루고 있다. 특히 파티클 필터 방법을 적용하여 이동로봇과 특징점 위치를 파티클의 분포에 의해 확률적으로 표현한다. 제안된 SLAM방법은 이동로봇의 동작 뿐 아니라 특징점 위치의 불확실성을 고려한다. 따라서 매 샘플링 시각에 특징점의 위치 정보도 불확실성을 고려하여 예측되어진다. 제안된 방법의 성능을 시뮬레이션과 실험을 통하여 평가하였다. 제안된 방법은 비이컨으로 부터의 거리 정보에 불규칙한 잡음이 있는 환경에서도 실질적으로 사용가능한 지도 정보를 제공하였다. 또한 통상의 최소자승법이나 데드레크닝 방법에 비해서 보다 정확하고 강건하게 로봇의 위치를 추정하였다.

• 융합보안논문지
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• 제8권4호
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• pp.97-104
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• 2008

최근 이동 객체의 위치 데이터를 이용하기 위한 무선 측위 기술과 모바일 컴퓨팅 기술이 급속도로 발전하였다. 이동 객체의 수가 많고 위치 획득 간격이 짧을수록 위치 데이터가 급격히 늘어나기 때문에 대용량의 위치 데이터 처리가 가능해야 하며, 위치 기반 서비스를 위한 다양한 시공간 인덱싱을 지원해야 하고, 또한 이동 객체의 불확실성 문제를 해결할 수 있어야 한다. 따라서, 본 논문에서는 이동 객체의 위치 데이터를 효과적으로 갱신하면서 현재 데이터와 과거 데이터의 인덱싱을 지원하는 색인 구조로 3DR-tree 기법을 활용하여 색인시 노드간의 겹침을 보완하고 사장 공간을 줄이는 Rend 3DR-tree 기법을 제안한다.

• ETRI Journal
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• 제42권1호
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• pp.108-117
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• 2020

This study proposes a robust range-only beacon mapping method for registering the locations of range-only beacons automatically. The proposed method deals with the multipath propagation of signals from range-only beacons using the range-only measurement association (RoMA) and an unscented Kalman filter (UKF). The RoMA initially predicts the candidate positions of a range-only beacon. The location of the range-only beacon is then updated using the UKF. With the proposed method, the locations of range-only beacons are accurately estimated in a multipath environment. The proposed method also provides the location uncertainty of each range-only beacon. Simulation results using the model for multipath propagation and experimental results in a real indoor environment verify the performance of the proposed method.