• 한국전산구조공학회논문집
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• 제24권6호
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• pp.609-616
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• 2011

콘크리트와 철근의 재료모델 그리고 스톡앵커의 낙하거리 변화에 따른 아치형 해저 케이블 보호구조물의 충돌특성을 분석하였다. 콘크리트의 재료모델로는 plastic kinematic모델과 Johnson-Holmquist Concrete모델이, 철근의 재료모델은 선형탄성모델과 plastic kinematic모델이 고려되었다. 스톡앵커의 무게는 2ton이며 낙하거리는 3, 5, 8.83m로 선정되었다. 충돌해석을 위해 유한요소해석 프로그램 ANSYS가 사용되었고, 해석시간 단축을 위해 낙하거리를 초기속도로 변화하는 기법을 사용하였다. 낙하거리 변화에 따른 재료모델의 민감성을 분석한 결과, 콘크리트의 충돌응답은 콘크리트모델에 민감하고 철근의 충돌응답은 일차적으로 철근모델에 이차적으로 콘크리트모델에 민감함을 알 수 있었다.

• 한국방재학회 논문집
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• 제10권4호
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• pp.95-104
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• 2010

저류함수법은 한국의 홍수예경보시스템에서 가장 널리 사용되고 있는 강우-유출 모형 중 하나이다. 본 연구에서는 저류함수법의 매개변수를 운동파모형과 비교하여 물리적 의미를 고찰하고 국내 하천유역에서의 일반적인 적용방법을 도모하고자 한다. 두 모형의 기본적인 방정식을 이론적으로 비교한 결과 저류함수법에서 저류량과 비선형관계인 유출량의 멱승을 나타내는 P와 운동파모형에서 유출수심과 비선형관계를 보이는 단위폭당 유량의 멱승을 나타내는 p가 동일하다고 볼 수 있었다. 또한, 저류함수법에서 저류상수와 지체시간을 나타내는 K와 $T_l$은 운동파모형에서 유역특성상수를 나타내는 k, 유역면적 그리고 Hack의 법칙의 계수를 이용하여 관계식을 제시할 수 있었다. 이와 함께 한국에서의 저류함수법의 일반적인 적용을 위해 K와 $T_l$에 관한 매개변수 추정을 위한 식을 제안할 수 있었다. 이러한 관계식은 국내 전국에 산재한 17개의 댐지점에서의 101개의 호우사상으로부터 얻어졌다. 이들 관계식은 운동파 모형의 매개변수와 국내 하천유역에 대해 새롭게 발전된 형태로 얻어진 Hack의 법칙에 기초하여 결정될 수 있었다.

• 대한기계학회논문집
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• 제18권2호
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• pp.351-358
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• 1994

A probabilistic model and analysis methods to determine the means and variances of the velocity and acceleration in stochastically-defined planar pin jointed kinematic chains are presented. The presented model considers the effect of tolerances on link length and radial clearance and uncertainty of pin location as a net effect on the link's effective length. The determination of the mean values and variances of the output variables requires the calculation of sensitivities of secondary variables with respect to the random variables. It is shown that this computation is straightforward and can be accomplished by a conventional kinematic analysis package with minor modification. Thus, the concepts of tolerance and clearance have been captured by the model and analysis. The only input data are the nominal linkage model and statistical information. The "effective link length" model is shown to be applicable to both analytical solution and Monte Carlo simulation. The results from both methods are compared. This paper Ksolves the higher-order kinematic problems for the probabilistic design analysis of stochastically-defined mechanisms.echanisms.

• 한국소성가공학회:학술대회논문집
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• 한국소성가공학회 1999년도 춘계학술대회논문집
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• pp.153.1-156
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• 1999

Based upon the experimental data from multi-stage tensile loading at angles to the rolling direction of steel sheets, anisotropic hardening rules are proposed. Experiments show that orthotropic anisotropy is maintained and the orientations of orthotropy axes are changed during tensile loading. A phenomenological model is proposed which includes the rotations of orthotropy axes, work hardening and kinematic hardening. Using the model, uniaxial tensile stress, R-value and tensile necking strain are predicted and compared with the experimental data.

• 한국항공우주학회지
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• 제48권11호
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• pp.881-888
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• 2020

본 논문에서는 관측자가 얻을 수 있는 시선각(LOS) 측정값을 사용하여 관심표적의 상태변수를 추정하는 연구를 수행하였다. 관심상태변수는 표적의 위치, 속도 및 가속도로 설정하였다. 시선각 측정값은 필터에 표적운동모델 적용을 어렵게 하는 비선형성이 강한 측정값이다. 이러한 문제해결을 위해 가측정치 공식(Pseudomeasurement equation)을 사용하여 시선각 측정값 수식을 변경한 후 3D 가변선회(3D Variable Turn) 표적운동모델을 적용하였다. 또한 필터의 성능을 위해 기구학적구속조건(Kinematic Constraint)을 적용하였다. 필터는 초기조건에 강건한 특성을 가진 Bias Compensation Pseudomeasurement Filter (BCPMF)를 사용하였다. 병렬 계산의 이점을 위해 Two Stage Kalman Filter 형태를 추가적으로 적용하였다. 이 기법들을 사용하여 TBCPMF 3DVT-KC 필터를 제안하였고 시뮬레이션을 통해 성능을 확인하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.299-303
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• 2004

In our pervious paper, a new parallel-type spherical 3-degree-of-freedom mechanism consisting of a two-degree-of-freedom parallel module and a serial RRR subchain was proposed[1]. In this paper, its improved version is suggested and implemented. Differently from the previous 3-dof spherical mechanism, gear chains are incorporated into the current version of the mechanism to drive the distal revolute joint of the serial subchain from the base of the mechanism and in fact, the modification significantly improves kinematic characteristics of the mechanism within its workspace. Firstly, after a brief description on its structure, the closed-form solutions of both the forward and the reverse position analysis are derived. Secondly, the first-order kinematic model of the mechanism for the inputs which are assumed to be located at the base is derived. Thirdly, through the simulations of the kinematic analysis via. kinematic isotropic index, it is confirmed that the mechanism has much more improved isotropic properties throughout the workspace of the mechanism than the previous mechanism in [1]. Lastly, the proposed mechanism is implemented to verify the results from this analysis.

• 대한기계학회논문집
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• 제11권2호
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• pp.222-233
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• 1987

본 논문에서는 이와 관련하여 전형적인 중장비 구동체계를 대상으로 동적모델 을 유도하는 일련의 과정을 제시하고 구동체계의 효율적 제어를 위한 간략화된 모델을 유도하였다.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 1998년도 춘계학술대회논문집; 용평리조트 타워콘도, 21-22 May 1998
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• pp.40-44
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• 1998

In this paper, a kinematic and dynamic model for an excavator is presented. A graphic user interface program for kinematic-dynamic analysis for the excavator is developed. To predict the stiffness and damping properties of the joint between the vehicle and the track, a parameter study is executed. Using the predicted joint stiffness and damping, the jerk simulation for the excavator is reproduced. Simulation results are compared with the test results to confirm the validity of the simulation model.

• 한국방재학회 논문집
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• 제1권2호
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• pp.75-83
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• 2001

본 연구에서는 자연형하천으로 정비된 소하천의 실태조사를 통해 정비현황의 문제점을 조사하였다. 수원천 수계에 포함된 창사천을 대상으로 현장관측을 실시하였다. 창사천에서 관측된 강우량, 유속, 수심 등의 자료를 이용하여 운동파 모형의 적용성을 평가하였으며, 실무에서 널리 사용되고 있는 SCS, Clark, RRL 모형과도 비교하였다. 운동파방정식을 창사천유역에 적용했을 때 실측치와 비교적 유사한 결과를 얻을 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1998년도 제13차 학술회의논문집
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• pp.111-116
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• 1998

In this study, we try to coincide virtual robot system in an OLP(off-line programming) with actual robot system even though kinematic differences between them are made. The virtual robot in the OLP may be modeled according to kinematics of the actual robot system. However, it is a complicated problem to find exactly all kinematic parameters of actual robot and environment. In this paper, an automated calibration method is proposed In order to find some kinematical parameters which are necessary for the modeling of a robot and environment in the OLP. It is applicable to SCARA robot for assembly task. In this method, a well-marked worktable of environment Is regarded as reference coordinate frame. The robot detects some marks on the worktable through sensors attached to the end-effector. The necessary parameters are calculated from the data of the robot joint variables when the robot detects the mark. The model in the OLP is modified by the parameters.