• 정보처리학회논문지B
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• 제13B권2호
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• pp.179-186
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• 2006

사용자가 지능 로봇을 효율적으로 이용하려면 사용자와 지능 로봇을 연결해주는 사용자 인터페이스를 설계해야 한다. 본 논문에서는 지능 로봇의 기능과 자율화 수준에 따라 휴대용 단말기 기반의 사용자 인터페이스를 어떻게 구성해야 하는 지 분석하고, 이를 기반으로 PDA (Personal Digital Assistant)나 스마트폰과 같은 휴대용 단말기를 이용하여 지능 로봇을 원격에서 조종할 때 필요한 사용자 인터페이스를 개발하고자 한다. 영상 기반 인터페이스를 이용하면 사용자가 로봇의 동작을 직접 보면서 로봇을 조종할 수 있고, 지도 기반 인터페이스를 이용하면 전송되는 정보가 줄어들기 때문에 정보 전송 지연시간을 줄이면서 사용자가 로봇을 조종할 수 있다.

• JSTS:Journal of Semiconductor Technology and Science
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• 제14권6호
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• pp.750-754
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• 2014

Emulations of memristor-family elements are very important, since their physical realizations are very difficult to achieve with recent technologies. Although some previous studies succeeded in designing memristor and memcapacitor emulators, no significant contribution towards meminductor emulator has been presented so far. The implementation of a meminductor emulator is very important, since real meminductors are not expected to appear in near future. We designed the first meminductor emulator whose inductance can be varied by an external current source without employing any memrisitve system. The principle of our architecture and its feasibility have been verified using SPICE simulation.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제4권2호
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• pp.165-171
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• 2004

Robots will be able to coexist with humans and support humans effectively in near future. One of the most important aspects in the development of human-friendly robots is to cooperation between humans and robots. In this paper, we proposed a method for multi-object identification in order to achieve such human-centered system and robot localization in intelligent space. The intelligent space is the space where many intelligent devices, such as computers and sensors, are distributed. The Intelligent Space achieves the human centered services by accelerating the physical and psychological interaction between humans and intelligent devices. As an intelligent device of the Intelligent Space, a color CCD camera module, which includes processing and networking part, has been chosen. The Intelligent Space requires functions of identifying and tracking the multiple objects to realize appropriate services to users under the multi-camera environments. In order to achieve seamless tracking and location estimation many camera modules are distributed. They causes some errors about object identification among different camera modules. This paper describes appearance based object representation for the distributed vision system in Intelligent Space to achieve consistent labeling of all objects. Then, we discuss how to learn the object color appearance model and how to achieve the multi-object tracking under occlusions.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제9권1호
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• pp.10-15
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• 2009

With the development of techniques, robots are getting smaller, and the number of robots needed for application is greater and greater. How to coordinate large number of autonomous robots through local interactions has becoming an important research issue in robot community. Swarm Robot Systems (SRS) is a system that independent autonomous robots in the restricted environments infer their status from pre-assigned conditions and operate their jobs through the cooperation with each other. In the SRS, a robot contains sensor part to percept the situation around them, communication part to exchange information, and actuator part to do a work. Especially, in order to cooperate with other robots, communicating with other robots is one of the essential elements. Because Bluetooth has many advantages such as low power consumption, small size module package, and various standard protocols, it is rated as one of the efficient communicating technologies which can apply to small-sized robot system. In this paper, we will develop Bluetooth communicating system for autonomous robots. And we will discuss how to construct and what kind of procedure to develop the communicating system for group behavior of the SRS under intelligent space.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.69-74
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• 2009

본 논문에서는 온톨로지에 기반한 자율주행 로봇의 제어 방법을 제안한다. 제안한 방법은 온톨로지를 단순히 정보의 체계적인 저장소로 이용하는 것에서 벗어나 온톨로지 추론을 통해 로봇을 제어한다. 즉, 로봇이 감지한 장애물 정보를 온톨로지로 표현하고, 온톨로지 추론을 통해 주변 상황에 따른 로봇의 행동계획과 로봇의 제어를 수행한다. 그리고 차등구동형로봇을 제작하고, 실제 환경에서의 로봇 주행 실험을 통해 제안한 방법의 효용성을 보인다.

• 정보처리학회 논문지
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• 제13권8호
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• pp.356-366
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• 2024

지능형 로봇의 사용자는 다양한 이유로 로봇의 상태 정보가 필요하다. 이러한 지능형 로봇의 상태 정보는 지능형 로봇을 구성하는 기능 에이전트의 상태 정보를 조합하여 생성할 수 있다. 하지만 기존 지능형 로봇 시스템은 1) 지능형 서비스 로봇의 상태 정보 생성을 위해 필요한 에이전트 상태 정보를 생성하지 않거나, 각기 다른 방법으로 생성하고 있어 이를 일괄적으로 수집할 수 없다. 또한 2) 복수의 사용자가 같은 정보를 요청하면 이를 여러 번 수집하여 데이터 중복성 문제가 발생하였고, 3) 한 가지 통신 방법만을 지원하여 사용자가 원하는 통신 방법을 제공하지 못한다는 한계점을 가지고 있다. 본 논문에서는 이러한 한계점을 해결하기 위한 지능형 서비스 로봇을 위한 멀티 에이전트 모니터링 시스템을 제안한다. 이 모니터링 시스템은 1) 기능 에이전트의 행위 수행에 따라 상태 정보를 생성하게 함으로써, 에이전트 상태 정보를 단일화된 방법으로 생성 및 수집할 수 있다. 또한 2) 모니터링 시스템이 사용자의 모니터링 수요에 따라 필요한 데이터를 한 번씩만 수집하여 데이터 중복성 문제를 해결하며, 3) 사용자가 원하는 통신 방법을 지원하는 프록시를 통해 상태 정보를 전달하여 통신 방법에 대한 호환성을 제공한다. 우리는 실험을 통해 이 모니터링 시스템이 다양한 통신 방법을 활용하여 여러 사용자에게 지능형 로봇의 상태 정보를 전달하는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권5호
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• pp.603-609
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• 2010

본 논문은 SURF(Speeded Up Robust Features)를 기반으로 한 대상 물체 인식 알고리즘과 GP(Genetic Programming)를 기반으로 한 직진, 회전, 정지, 후진 걸음새(gait) 자동 생성을 각각 구현한다. 그리고 이를 결합 하여, 대상을 인식하고 자율적으로 접근 및 추종할 수 있는 인식 기반 지능적인 보행 기법을 제안한다. 4족 보행 로봇의 걸음새는 GP를 사용하여 각 관절의 궤적에 대한 회귀분석으로 생성한다. 고속의 특징점 검출에 적합한 SURF를 사용해서 물체의 위치와 크기를 인식하고, 물체까지의 거리를 계산한다. 4족 보행로봇의 물체 인식 및 이를 통한 자율접근 보행 실험은 ODE(Open Dynamics Engine) 기반의 Webots 시뮬레이션과 실제 로봇에 대해서 수행된다.

• 방송공학회논문지
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• 제24권3호
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• pp.395-400
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• 2019

이동통신 시스템과 T-DMB는 재난경보 방송을 위한 CBS와 AEAS 기능이 정의되어 있다. 그러나 재난 발생으로 실내 공간의 통신 인프라가 불능이 될 경우 실내 공간의 거주자들은 재난경보 수신이 불가능할 수 있다. 본 논문에서는 이러한 단점을 극복하기 위하여 지능형 이동 로봇의 협업 기법을 제안한다. 재난경보 메시지 수신에 성공한 지능형 이동 로봇들은 협력통신 방식을 이용하여 수신에 실패한 지능형 이동 로봇들에게 재난 메시지를 재전송한다. 협력통신의 성능을 높이기 위하여 지능형 이동 로봇들은 각자의 위치 정보를 이용한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.819-824
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• 1997

This paper presents a cell-based motion control strategy for soccer playing mobile robots. In the central robot motion planner, the planar ground is divided into rectangular cells with variable sizes and motion indices to which direction the mobile robot should move. At every time the multiple objects-the goal gate, ball, and robots-detected, integer values of motion indices are assigned to the cells occupied by mobile robots. Once the indices being calculated, the most desirable state-action pair is chosen from the state and action sets to achieve successful soccer game strategy. The proposed strategy is computationally simple enough to be used for fast robotic soccer system.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제8권2호
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• pp.137-146
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• 2007

본 논문에서는 지능형 로봇의 효율적인 제어를 위해 작업계획 생성기와 계획 실행기간의 연동방식을 제안한다. 이를 위해 본 논문에서는 먼저 작업계획 생성기와 실행기의 대표적인 유형과 연동방식들을 살펴본다. 그리고 BDI 구조의 계획 실행기에 주문형 작업계획 생성기를 연동하는 새로운 접근법을 소개하며, 이러한 연동방식에 기초한 지능형 로봇 제어구조를 설명한다. 또한 AIBO 로봇을 이용한 데모시스템의 구현을 통해 본 논문에서 제안한 이러한 연동방식과 제어구조의 유연성과 견고성을 분석해본다.