• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권9호
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• pp.771-778
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• 2004

Recently, various applications of robot system become more popular in accordance with rapid development of computer hardware/software, artificial intelligence, and automatic control technology. Formerly robots mainly have been used in industrial field, however, nowadays it is said that the robot will do an important role in the home service application. To make the robot more useful, we require further researches on implementation of natural communication method between the human and the robot system, and autonomous behavior generation. The gesture recognition technique is one of the most convenient methods for natural human-robot interaction, so it is to be solved for implementation of intelligent robot system. In this paper, we describe the state-of-the-art of advanced gesture recognition technologies for intelligent robots according to three methods; sensor based method, feature based method, appearance based method, and 3D model based method. And we also discuss some problems and real applications in the research field.

• 대한안전경영과학회:학술대회논문집
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• 대한안전경영과학회 2011년도 춘계학술대회
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• pp.113-127
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• 2011

The information technology intensive society rapidly moves from manufacturing industry to information technology industry. This paradigm of Robot is depending on intelligent Robot instead of labor. The conventional Robot worked through environmental variation and shift of job. This Robot is unactively response to men's mandate. And, this Robot have had iterative jobs through manipulation of men. But, this intelligent Robot have new technology through society paradigm shift. The outstanding feature of this Robot is perception function and cognition, mobility and manipulation. The definition of original Robot means forceful and tedious, slavery job. This is from robota, robotnick of the Czech Republic. Karel Capek, a playwriter of the Czech Republic use of this letter at 'Rossum's Universal Robots. The service of U-Health is the fusion of Information Technology and Medical Service. The U-Health provides for doing about household's medical behavior. Conclusionally, the Chungbuk has merit on establishment of national consilience complex such as Medical Robot and U-Health.

• 전자공학회논문지 IE
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• 제44권4호
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• pp.11-18
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• 2007

URC의 개념은 "언제 어디서나, 나와 힘께 하며, 나에게 필요한 서비스를 제공하는 로봇"으로 간단하게 정의할 수 있다. URC 기술은 다양한 로봇 단말이나 환경 내 컴퓨터와 URC 서버 간은 통신 프레임워크 기술이다. 본 논문에서는 지능형 로봇 시뮬레이션 툴을 이용하여 개발자가 쉽고 편리하게 지능적이고 능동적인 URC 서버와 연계하여 URC 로봇을 시뮬레이션 할 수 있는 시스템을 모델링하였다. URC 로봇 시뮬레이션 시스템은 다양한 로봇과 다양한 환경을 구성가능하며, 개발자가 다양한 개발 언어를 사용하여 제어 가능하도록 구성하였다. URC 시스템과 연계하여 다양한 로봇과 환경을 3D로 구성하고 시뮬레이션을 통해 다양한 콘텐츠 개발을 가능하도록 지능형 로봇 시뮬레이션 시스템을 설계 및 구현 하였다. URC통신 프로토콜 및 URC 서버는 한국전자통신연구원(ETRI)에서 개발된 Planet v.1.2 ; Network Protocol, CAMUS(Context-Aware Middleware for URC Systems); URC Server, SAM(Service Agent Manager) v.1.2 ; Service API 모듈을 기반으로 하였다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제37권5호
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• pp.370-377
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• 2010

지능 로봇은 복잡하고 동적인 환경 내에서 상황의 변화에 적절히 적응하여 사용자에게 다양한 서비스를 제공하는 지능 시스템이다. 따라서 로봇은 행위를 수행하는 동안 지속적으로 상황의 변화를 감지하여 변화에 적절히 반응해야 하며 주어진 상황에 대해 최선의 행위를 결정하여 수행할 수 있어야 한다. 또한 때때로 임의의 행동을 결정하여 보다 지능적인 행위를 수행할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 이러한 지능 로봇의 복잡한 행위를 효과적으로 정의하고 구현하기 위해 Structured Circuit Semantics(SCS)에 기초를 둔 프로그래밍 언어(Structured Programming for Reactive Intelligent Tasks, SPRIT)와 SPRIT으로 작성된 프로그램을 다양한 로봇 환경에서 실행하고 검증하기 위한 작업 실행기(Task Executor)를 제시한다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제10권5호
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• pp.117-125
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• 2009

로봇에 대한 연구는 21세기에 접어들면서 단순한 반복패턴의 산업용 로봇에서 벗어나 인간에게 다양한 서비스를 제공하는 지능형 서비스 로봇에 관한 연구가 이루어지고 있다. 그 중에서도 지능형 서비스 로봇에 네트워크를 연결한 URC(Ubiquitous Robotic Companion) 로봇에 관한 연구에 집중을 하고 있다. 본 논문에서는 길안내를 위한 네트워크 기반의 로봇 시스템을 제안한다. 길안내 로봇은 LEGO 브릭을 이용해 제작하고 외부 환경 인식을 위해 초음파 센서, 로테이션 센서, RFID 태그를 사용한다. 또한, 서버와의 데이터 전송 및 처리를 위해 PDA를 장착한다. 네트워크 서버는 처리정보를 블루투스 통신을 통해 로봇 컨트롤러로 전달하여 로봇의 경로이동 및 회피를 제어한다. 본 연구에서 제시한 길안내를 위한 네트워크 기반 로봇 시스템은 네트워크 연결을 통해 서버에서 프로세싱 기능을 분담처리 함으로써 기존의 지능형 로봇의 기술적인 제약을 해결하였고, 실시간 처리가 가능하며 서비스의 확장성이 유용하다. 또한 저가의 센서 장비를 통해 충분한 데이터 수집이 가능함에 따라 로봇 제작의 고비용 문제를 해결하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2005년도 추계학술발표대회 및 정기총회
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• pp.761-764
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• 2005

컨텍스크 기반 미들웨어는 응용 도메인에서 실제 상황을 구현할 수 있다. 전형적으로 실제 위치를 환경에 메핑시킴으로서 실제상황을 가변적으로 변화시킬 수 있다. 또한 실제 위치에 센서와 actuator 를 이용한 서비스의 라이프사이클을 원격지에서도 가변적으로 변경할 수 있다. 이 시스템은 CAMUS[1] 시스템에서 라이프 사이클 관리를 OSGi 기반으로 한 내용을 구현하였다. OSGi 는 홈 네트워크 관련 개방형 시스템 게이트웨이 시스템으로서 OSGi 를 이용함으로써 다양한 유비쿼터스 통신, 가정, 컴퓨터 시스템간의 쉽게 라이프 사이클 관리를 할 수 있는 장점이 있다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2005년도 제36회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2771-2773
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• 2005

In network human-robot interaction, human can access services of a robot system through the network The communication is done by interacting with the distributed sensors via voice, gestures or by using user network access device such as computer, PDA. The service organization and exploration is very important for this distributed system. In this paper we propose a new agent-based framework to integrate partners of this distributed system together and help users to explore the service effectively without complicated configuration. Our system consists of several robots. users and distributed sensors. These partners are connected in a decentralized but centralized control system using agent-based technology. Several experiments are conducted successfully using our framework The experiments show that this framework is good in term of increasing the availability of the system, reducing the time users and robots needs to connect to the network at the same time. The framework also provides some coordination methods for the human robot interaction system.

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제7권1호
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• pp.13-18
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• 2009

The robotics industry, that is the major industry of the future and one of the new growth power, is actively studied around ETRI, that is the leading under state-run research institute of the advanced technique of U.S. and Japanese and knowledge economy part. And positive and negative and academic circles, the research institute, and the industrial circles communally pursue the intelligent service robot enterprise of a network-based called URC. This network-based intelligent robot does the RUPI2.0 platform and URC environment by the base. Therefore, a stability need to be enhanced in the through this near future when the research for the preexistence vulnerability analysis and security request is needed than the commercialized network-based intelligent robot in order to implement the network-based intelligent robot. Thus, in this paper, we propose the efficient authentication Framework which is suitable for the URC environment.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제17권7호
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• pp.887-892
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• 2007

본 논문에서는 지능형 서비스 로봇의 네트워크에서 제어의 실시간이 보장되면서 많은 데이터를 처리할 수 있는 개방형 표준 이더넷 호환성을 확보한 산업용 이더넷 프로토콜인 EtherCAT을 기반으로 하여 네트워크의 물리 계층을 100BaseFx인 광케이블 인터페이스 모듈을 설계하고 구현하여 센서 및 모터제어 시스템에 적용하고, 테스트를 통해 지능형 서비스 로봇 내부 네트워크로서의 적합성을 제시하고자 한다.

• International journal of advanced smart convergence
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• 제1권2호
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• pp.39-42
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• 2012

This paper proposed a method that detects emergency situations in a video stream using MHI (Motion History Image) and template matching for a video-based intelligent security system. The proposed method creates a MHI of each human object through image processing technique such as background removing based on GMM (Gaussian Mixture Model), labeling and accumulating the foreground images, then the obtained MHI is compared with the existing MHI templates for detecting an emergency situation. To evaluate the proposed emergency detection method, a set of experiments on the dataset of video clips captured from a security camera has been conducted. And we successfully detected emergency situations using the proposed method. In addition, the implemented system also provides MMS (Multimedia Message Service) so that a security manager can deal with the emergency situation appropriately.