An integrated structure and controller design approach for rotating cantilever beam is presented. An optimization method is developed for improving positioning performance considering the elastic deformations during high speed rotation and adopting the beam shape and the control gains as design variables. For this end, a dynamic model is setup by the finite element method according to the shape of the beam. The mass and stiffness of the beam are distributed in such a way that the closed-loop poles of the control system should be located leftmost in the complex s-plane. For optimization method, the simulated annealing method is employed which has higher probability to find the global minimum than the gradient-based down-hill methods. Sequential design and simultaneous design methods are proposed to obtain the optimal shape and controller. Simulations are performed with new designs by the two methods to verify the effectiveness of the approach and the results show that the settling time is improved for point-to-point position controls.
A shop floor can be considered as an important level to develop Computer Integrated Manufacturing system (CIMs). However, a shop floor is a dynamic environment where unexpected events continuously occur, and impose changes to the planned activities. To deal with this problem, a shop floor should adopt an appropriate control system that is responsible for the coordination and control of the manufacturing physical flow and information flow. In this paper, a hybrid control system is described with a shop floor activity methodology called Multi-Layered Task Initiation Diagram (MTD). The architecture of the control model contains three levels: i.e., he shop floor controller (SFC), the intelligent agent controller (IAC) and the equipment controller (EC). The methodology behind the development of the control system is an intelligent multi-agent paradigm that enables the shop floor control system to be an independent, an autonomous, and distributed system, and to achieve an adaptability to change of the manufacturing environment.
This paper presents a engine/brake integrated VDC(Vehicle Dynamic Control) system using neural network algorithm methods for wheel slip and yaw rate control. For stable performance of vehicle, not only is the lateral motion control(wheel slip control) important but the yaw motion control of the vehicle is crucial. The proposed NNPI(Neural Network Proportional-Integral) controller operates at throttle angle to improve the performance of wheel slip. Also, the suggested NNPID controller performs at brake system to improve steering performance. The proposed controller consists of multi-hidden layer neural network structure and PID control strategy for self-learning of gain scheduling. Computer Simulation have been performed to verify the proposed neural network based control scheme of 17 dof vehicle dynamic model which is implemented in MATLAB Simulink.
The purpose of this paper is the development of a fully integrated simulation package for industrial robot. The simulation package consists of kinematics, dynamics, and control. The kinematics contains trajectory plans and inverse kinematics. The dynamics combines manipulator dynamics and actuator dynamics including the effect of payloads and viscous frictions. The control is a hardware oriented scheme which contains position controller, velocity controller, current controller, and PWM generator. Thus, the simulation package can be used not only for theoretical purposes but also for development purposes in industry. Using this package, the characteristics and performances of the SCARA robot, which has been developed in GSIS, are investigated.
This paper is proposed cooling system of BIPV(Building Integrated Photovoltaic) by micro-controller. The output power of PV generation system is not systematically tracked and influenced by various factors; solar irradiance, solar cell temperature. The temperature of solar module should be minimized to increase electrical output. Therefore, it is proposed that micro-controller cools to decrease temperature of solar module using thermoelement. The validity of this paper is proved by comparing solar module temperature of cooling system and un-cooling system.
한국신호처리시스템학회 2001년도 하계 학술대회 논문집(KISPS SUMMER CONFERENCE 2001
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pp.29-32
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2001
본 논문에서는 최근 급속히 진전되고 있는 자동차 전기 신호의 통합제어를 위한 시스템의 개발에 관한 것을 간략히 기술한다. CAN 통신은 차량 내에 multiplexed network의 개념이 도입되어, 제어의 핵심모듈을 여러 곳에 분산시키고, 이들 각 모들을 직렬 통신 프로토콜을 사용하여 제어하는 기법의 하나이다. 본 논문에서는 먼저 CAN 통신 프로토콜의 특징을 간단히 기술하고, 이를 이용한 차량의 각종 전기신호와 센서들의 통합제어를 위한 시스템과 프로그램의 개발에 관한 것을 소개 한다.
본 논문은 파이프라인 방식의 ASIC 데이타 경로를 제어하기 위한 시간 정지형 콘트롤러의 자동합성에 관한 연구이다. 콘트롤 합성은 콘트롤 사양의 자동 생성과 유한상태기의 합성 및 최적화 단계로 구성된다. 이 유한상태기는 수평분할 방식을 응용하여 최적화되며 최소 면적의 콘트롤러가 합성된다. 실험을 통해 제안된 방식으로 생성된 콘트롤러와 기존 방식으로 합성된 유한상태기 콘트롤러를 비교하였는데 콘트롤러의 면적에서 있어서 큰 감소를 보여준다.
This paper describes an integrated control of torque vectoring and rear wheel steering using model predictive control. The control objective is to minimize the yaw rate and body side slip angle errors with chattering alleviation. The proposed model predictive controller is devised using a linear parameter-varying (LPV) vehicle model with real time estimation of the varying model parameters. The proposed controller has been investigated via computer simulations. In the simulation results, the performance of the proposed controller has been compared with uncontrolled cases. The simulation results show that the proposed algorithm can improve the lateral stability and handling performance.
A primary-side regulation AC-DC converter operating in the PFM (Pulse Frequency Modulation) mode with a high precision output current is designed, which applies a novel inductance compensation technique to improve the precision of the output current, which reduces the bad impact of the large tolerance of the transformer primary side inductance in the same batch. In this paper, the output current is regulated by the OSC charging current, which is controlled by a CC (constant current) controller. Meanwhile, for different primary inductors, the inductance compensation module adjusts the OSC charging current finely to improve the accuracy of the output current. The operation principle and design of the CC controller and the inductance compensation module are analyzed and illustrated herein. The control chip is implemented based on a TSMC 0.35μm 5V/40V BCD process, and a 12V/1.1A prototype has been built to verify the proposed control method. The deviation of the output current is within ±3% and the variation of the output current is less than 1% when the inductances of the primary windings vary by 10%.
본 논문에서는, 차량 섀시 제어시스템 중 ACC(Adaptive Cruise Control)와 LKS(Lane Keeping System)를 통합하여 차량용 OS인 OSEK OS 기반으로 구현하고 실험을 통하여 그 성능을 분석한다. 최근 자동차의 안전성을 향상시키기 위해 능동 안전 및 운전자 지원 시스템이 논의 되고 있다. 그 중 차량의 종방향에 대한 가감속 제어를 수행하는 ACC와 차량이 차선을 유지할 수 있도록 보조해주는 LKS를 통합하여 차량 내 제어시스템을 구현한다. 구현한 제어시스템은 차량용 소프트웨어의 재사용성과 안전성 및 응용 소프트웨어의 하드웨어 의존성 제거 등을 목표로 표준 제안된 OSEK/VDX를 적용한다. OSEK/VDX에서 지원하는 OSEK OS를 기반으로 재설계한 제어시스템은 실시간 태스크 관리와 인터럽트 처리 및 공유자원 관리가 가능하다. EILS(ECU-In-the-Loop Simulation) 수행 결과에 의해 OSEK OS 기반의 ACC/LKS 통합제어기와 기존 일체형 펌웨어로 구현한 ACC/LKS 통합제어기가 대등함을 입증한다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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