• 디지털산업정보학회논문지
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• 제5권3호
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• pp.39-45
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• 2009

In this paper we present a cleaning robot system for an autonomous mobile robot. Our robot performs goal reaching tasks into unknown indoor environments by using sensor fusion. The robot's operation objective is to clean floor or any other applicable surface and to build a map of the surrounding environment for some further purpose such as finding the shortest path available. Using its cleaning robot system for an autonomous mobile robot can move in various modes and perform dexterous tasks. Performance of the cleaning robot system is better than a fixed base redundant robot in avoiding singularity and obstacle. Sensor fusion using the clean robot improves the performance of the robot with redundant freedom in workspace and Map-Building. In this paper, Map-building of the cleaning robot has been studied using sensor fusion. A sequence of this alternating task execution scheme enables the clean robot to execute various tasks efficiently. The proposed algorithm is experimentally verified and discussed with a cleaning robot, KCCR.

• 대한공간정보학회지
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• 제18권3호
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• pp.67-74
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• 2010

본 연구의 목적은 차량항법용 지도데이터 중 가장 핵심이 되는 NDRM을 구축하기위해 현행 교통주제도 데이터 모델의 전환(Migration) 방안을 제시하고 데이터 모델을 설계 구축하는 것이다. 본 연구를 통해 제시된 교통 주제도의 데이터 모델은 공공부분에서 구축된 교통목적의 범용 도로망을 이용하여 경로안내 서비스에 활용 가능한 데이터의 제공이 가능하고, 보다 효율적이고 경제적으로 항법 서비스용 맵을 생성할 수 있음을 확인할 수 있다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2018년도 춘계학술대회
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• pp.281-282
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• 2018

초다시점 영상 콘텐츠는 스테레오스코픽 영상이나 무안경 다시점 영상에서 문제가 되는 관찰자 양안의 수렴조절작용의 불일치로 인한 눈의 피로도 문제를 해결할 수 있는 완전 입체 영상을 제시할 수 있는 기술로 홀로그램 영상과 더불어 3D 영상 미디어의 긍극적인 발전방향으로 볼 수 있다. 현재 기술수준으로는 디스플레이 기술에 대한 기초 기반 연구와 함께 기술 검증 기술 검증단계에 머물러 있다. Depth Map(깊이 지도)은 3차원 컴퓨터 그래픽스에서 관찰 시점(viewpoint)으로부터 물체 표면과 의 거리와 관련된 정보가 담긴 하나의 영상 또는 영상의 한 채널이다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2018년도 춘계학술대회
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• pp.241-243
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• 2018

이 논문에서는 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)에서 로봇이 환경 맵을 획득하는 동시에 맵과 관련하여 로컬라이제이션을 수행합니다. 클라우드 기반 SLAM을 사용하면 환경 맵과 같은 리소스 및 데이터 공유를 최적화 할 수 있으므로 공유 가능한 온라인 맵 중 하나로 사용할 수 있습니다. 이렇게 하면 우리 환경에 중요한 변화를 추가하거나 제거하지 않으면 환경에 추가 된 새로운 모바일 로봇에 새로운 환경 맵 재구성의 본질이 생략되어 센서 추가 요구 사항이 줄어들게 됩니다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2003년도 춘계학술발표논문집 (중)
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• pp.1249-1252
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• 2003

IETF 에서는 이동노드와 다른 엔티티들 사이에서 발생하는 시그널링을 줄이기 위하여 계층적 이동성 관리 프로토콜(HMIPv6)을 제시하고 있다. HMIPv6는 MAP이라는 새로운 엔티티를 도입하여 특정 지역 내에서 지역 흠 에이전트의 역할을 수행하도록 함으로써 이동노드와 다른 엔티티 간에 발생하는 시그널링을 줄이고, Mobile IPv6의 핸드오프 성능을 개선하도록 하고 있다. HMIPv6에서는 MAP과 이동노드 사이의 인증을 위해 IKE 와 같은 보안 프로토콜을 사용하도록 정의하고 있다. 본 논문에서는 많은 부하가 걸리는 IKE 대신에 RR(Return Routability) 절차를 이용하여 이동노드와 MAP 사이의 인중을 제공하는 방법을 제안한다.

• Spatial Information Research
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• 제2권2호
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• pp.207-218
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• 1994

지리정보시스템의 활성화를 위해 신뢰성있는 전자지도의 공급은 필수적이다. 기본적 정보를 수용하고 있는 전자지도는 직접적인 응용과 더불어 다른 형태의 전자지도 제작의기반이 될 수 있다. 이 논문에서는 기본적 정보를 제공하는 목적의 전자지도의 구조에 대한 제안을 하였다. 여기서 제시된 구조에서 강조된 부분은 범용성과 세부분류이다. 여러 시스템에서 활용하기 위해 문자위주로 구성을 했고 행정구역및 각종 지도성분들의 코드화를 시도하였다.

• Journal of Information Processing Systems
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• 제12권3호
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• pp.538-547
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• 2016

Cloud computing is a new style of computing in which dynamically scalable and reconfigurable resources are provided as a service over the internet. The MapReduce framework is currently the most dominant programming model in cloud computing. It is necessary to protect the integrity of MapReduce data processing services. Malicious workers, who can be divided into collusive workers and non-collusive workers, try to generate bad results in order to attack the cloud computing. So, figuring out how to efficiently detect the malicious workers has been very important, as existing solutions are not effective enough in defeating malicious behavior. In this paper, we propose a security protection framework to detect the malicious workers and ensure computation integrity in the map phase of MapReduce. Our simulation results show that our proposed security protection framework can efficiently detect both collusive and non-collusive workers and guarantee high computation accuracy.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제10권3호
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• pp.203-209
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• 2010

This paper presents a hierarchical fuzzy motion planner for humanoid robots in 3D uneven environments. First, we define both motion primitives and locomotion primitives of humanoid robots. A high-level planner finds a global path from a global navigation map that is generated based on a combination of 2.5 dimensional maps of the workspace. We use a passage map, an obstacle map and a gradient map of obstacles to distinguish obstacles. A mid-level planner creates subgoals that help the robot efficiently cope with various obstacles using only a small set of locomotion primitives that are useful for stable navigation of the robot. We use a local obstacle map to find the subgoals along the global path. A low-level planner searches for an optimal sequence of locomotion primitives between subgoals by using fuzzy motion planning. We verify our approach on a virtual humanoid robot in a simulated environment. Simulation results show a reduction in planning time and the feasibility of the proposed method.

• 디지털산업정보학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.27-33
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• 2016

In this study we propose a method for 3D landform reconstruction and object modeling method by generating contour lines on the map using a depth sensor which abstracts characteristics of geological layers from the depth map. Unlike the common visual camera, the depth-sensor is not affected by the intensity of illumination, and therefore a more robust contour and object can be extracted. The algorithm suggested in this paper first abstracts the characteristics of each geological layer from the depth map image and rearranges it into the proper order, then creates contour lines using the Bezier curve. Using the created contour lines, 3D images are reconstructed through rendering by mapping RGB images of the visual camera. Experimental results show that the proposed method using depth sensor can reconstruct contour map and 3D modeling in real-time. The generation of the contours with depth data is more efficient and economical in terms of the quality and accuracy.

• Journal of Information Processing Systems
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• 제16권5호
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• pp.1183-1195
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• 2020

Visual saliency detection is an essential task because it is an important part of various vision-based applications. There are many techniques for saliency detection in color images. However, the number of methods for saliency detection in infrared images is limited. In this paper, we introduce a simple approach for saliency detection in infrared images based on the thresholding technique. The input image is thresholded into several Boolean maps, and an initial saliency map is calculated as a weighted sum of the created Boolean maps. The initial map is further refined by using thresholding, morphology operation, and a Gaussian filter to produce the final, high-quality saliency map. The experiment showed that the proposed method has high performance when applied to real-life data.