• 한국항해항만학회지
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• 제33권1호
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• pp.79-90
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• 2009

컨테이너 터미널의 핵심 기능은 컨테이너 화물을 선반에 싣고 내기는 것이다. 이러한 기능에 대한 생산성을 향상시키기 위해서는 보유한 자원을 효과적으로 사용해야 하는데, 본 연구는 RMGC (rail mounted gantry crane) 유형 야드 크레인의 배치 방안에 대해서 논한다. 먼저, 컨테이너 터미널의 장치계획을 고려한 야드 크레인 배치 문제에 대한 수리모형을 개발한다. 수리 모형은 한 기간 내에서 블록간 야드 크레인의 이동 허용여부에 따라서 2가지로 나누어진다. 제시한 모형을 검증하기 위하여 수치 예제를 풀어서 결과를 분석한다. 또한 장치계획만을 다루는 기존 모형과의 성능 차이를 분석하기 위한 비교 실험을 수행한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제30권3호
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• pp.211-217
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• 2006

최근 세계의 항만은 중국 효과 및 세계 물동량의 지속적인 증가에 따라 항만 체증은 갈수록 심화되고 있다. 선사는 선박의 대형화를 통한 물류비 절감을 위하여 기항지 항만의 축소에 따라 지역 내 항만간의 경쟁은 치열해지고 있다. 항만 체증에 따라 선사는 선박대기시간비율과 재항시간 등의 항만 서비스품질 (QoS : Quality of Service)을 기항지로 선택하는 평가기준으로 활용한다. 본 논문에서는 최근 신성장 산업의 기반 기술로 급부상하고 있는 RFID (Radio Frequence IDentification) 기술을 항만 운영시스템에 활용함으로써 트윈리프트 갠트리크레인 (Twin-lift Gantry Crane)의 하역 생산성의 개선 방안을 제안한다. 본 논문의 목적은 RFID기반의 RTLS(Real Time Location System)을 활용하여 항만 QoS가 보장되는 유비쿼터스 항만(U-Port)의 새로운 비즈니스 모델을 제안하는데 있다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2005년도 추계학술대회 논문집
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• pp.303-309
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• 2005

현재 세계의 항만은 중국 효과 및 세계 물동량의 지속적인 증가로 인해 항만 체증은 갈수록 심화되고 있다. 선사는 선박대기 시간비율과 재항시간 등의 항만 서비스품질(QoS :Quality of Service)을 기항지 터미널로 선택하기 위한 평가기준으로 활용한다. 본 논문에서는 최근 신성장 산업의 기반 기술로 급부상하고 있는 RFID(Radio Frequence Identification) 기술을 항만 운영시스템에 활용하여 선사가 요구하는 항만 QoS을 보장하는 방안에 대해 제안한다 RFID 기술을 터미널 운영에 적용함으로써 트윈리프트 갠트리크래인(Twinlift Gantry Crane) 및 야드트랙터(Yard Tract) 둥의 생산성을 향상시켜 양$\cdot$적하 시간을 단축함으로써 전체 항만물류의 리드타임을 줄일 수 있다. 본 논문의 목적은 RFID기반의 RTLS(Real Time Location System)을 활용한 터미널 간의 상호협약을 통해 항만 QoS가 보장되는 유비쿼터스 항만(U-port)의 새로운 비즈니스 모델을 제안하고 그 구축 방안에 초점을 둔다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1365-1370
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• 2004

In this paper, a novel anti-sway control system that uses an inclinometer as a sway sensor is investigated. The inclinometer, when compared with a vision system, is very cheap, durable, and its maintenance is easy. However, it gives almost the same performance. Various observers for estimating the angular velocity of the load and the trolley velocity are presented. A state feedback controller with an integrator is designed. After a time-scale analysis, a 1/4-size pilot crane of the rail-mounted quayside crane is constructed. The performance of the proposed control system was verified with a real rubber-tired gantry crane at a container terminal as well as with the pilot crane constructed. Experimental results are provided.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
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• pp.559-562
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• 1995

In the crane control system, it is reguired that the travelling time of the crane must be reduced as much as possible and the swing must be stoped at the end point. In paper, we present a hybrid control method which include the optimal regulator and velocity pattern controller in order to make high performance of the anti-sway. To implement the control algorithm, the dynamic equation is linearlized at an equilibrium point, so that the liner time invariant state equation can be obtained. In order to experiment the crane control, we consider 1 over 10 of the gantry crane which is used in a port. As a result, the hybrid control method improve efficient anti-sway control more than conventional velocity pattern control. It is expected that the proposed system will make an important contribution to the industrial fields.

• 전력전자학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.9-16
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• 2010

본 논문은 CAN을 사용하여 매트릭스 컨버터로 구동되는 천정형 크레인의 총괄제어 기법을 제시하였다. 크레인의 갠추리, 트롤리 및 호이스트 구동용으로 4개 매트릭스 컨버터-유도전동기 구동장치를 직접토크 기법으로 위치 제어한다. 위치제어 알고리즘과 CAN을 사용한 크레인의 총괄제어 기법을 제시하고, 시뮬레이션 및 실험을 통하여 매트릭스 컨버터-유도전동기로 구동되는 크레인의 위치제어 성능을 확인한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.142-142
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• 2000

During the operation of crane system in container yard, it is necessary to control the crane trolley position so that the swing of the hanging container is minimized. Recently an automatic control system with high speed and rapid transportation is required. Therefore, we designed a controller to control the crane system with disturbances. In this paper, Ive present the neural network two degree of freedom PID controller to control the swing motion and trolley position. Then we executed the computer simulation to verify the performance of the proposed controller and compared the performance of the neural network PID controller with our proposed controller in terms of the rope swing and the precision of position control . Computer simulation results show that the proposed controller has better performances than neural network PID with disturbances.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제2권4호
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• pp.435-449
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• 2004

In this paper, a novel anti-sway control system that uses an inclinometer as a sway sensor is investigated. The inclinometer, when compared with a vision system, is very cheap, durable, and easy to maintain, while providing almost the same performance. A number of observers to estimate the angular velocity of the load and the trolley velocity are presented. A state feedback controller with an integrator is designed. After a time-scale analysis, a 1/4-size pilot crane of a rail-mounted quayside crane was constructed. The performance of the proposed control system was verified with a real rubber-tired gantry crane at a container terminal as well as with the constructed pilot crane. Experimental results are provided.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2014년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.482-483
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• 2014

In this paper, an electric yard tractor (YT) with furtive charging system is investigated. YT is one of pollution sources in container terminals. The furtive charging system does not impose difficulties on YT day-schedule because charging is performed when a YT is waiting under RTGC (Rubber Type Gantry crane) or Quay-wall crane.

• 대한산업공학회지
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• 제33권1호
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• pp.110-125
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• 2007

Various different types of yard cranes are used in container terminals. Examples are rubber tired gantry cranes,rail mounted gantry cranes, overhead bridge cranes, dual rail-mounted gantry cranes, and automated stacking cranes. The kinematics and handling characteristics of these yard cranes are different from each other. Ttiis study analyses charactehstics of generic types of yard cranes which represent various yard cranes m practice Demg used in several types of block layouts, Considering specifications of yard cranes and block layouts, expected cycle times and variances of the cycle time are estimated for different handling activities.