The adaptive control of flexible joint manipulator is the focus of this paper. The full order flexible joint manipulator dynamic system does not allow the determination of a feedback linearization control as for rigid manipulators. This drawback is overcome by a model order reduction based on a singular perturbation strategy. The full order flexible joint manipulator dynamic model is adopted for derivation of the adaptive control law to damp out the elastic oscillations at the joints. It is shown that the joint position error will converge to zero asymptotically and that other signals remain bounded without precise knowledge of parameters of the manipulator and its joint flexibility.
Journal of International Academy of Physical Therapy Research
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v.9
no.4
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pp.1631-1635
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2018
Stroke can cause leg weakness, sensory abnormalities, and balance disorders. The purpose of this study was to investigate the effect of elastic taping on postural sway in patients with stroke. This study randomly applied elastic taping to 20 patients with stroke in two ways. The center of pressure (COP) distribution was measured before and after the elastic taping. The measurement variables were COP area and length, and measurements were performed immediately after taping. The elastic taping on tibialis anterior muscle showed a significant decrease in COP area and length compared to that without elastic taping. The elastic taping on gastrocnemius muscles showed a significant decrease in COP area and length compared to that without elastic taping. There was no significant difference in COP area and length between the elastic taping on tibialis anterior muscle and gastrocnemius muscles. Our results suggested that applying elastic taping on the ankle joints is effective in decreasing postural sway after in patients with stroke.
Purpose: The purpose of this study was to identify the effects of a physical exercise program using elastic bands in rural area women. Method: This study adopted a pre-post test design. The subjects were 89 rural area women who were selected from four community health care centers. The physical exercise program was executed 30 times for 10 weeks (3 times a week) from August 23 to October 31, 2003. Results: There was a significant difference in the attitude of physical exercise (t=-5.517, p=.000). In the degree of joint pain, there were significant differences in the flextion and extension of the shoulder joint (t=2.557, p=.020; t=5.625, p=.000), and there was a significant difference in the flextion of the knee joint (t=4.747, 0=.000) but there was no significant difference in the extension of the knee joint (t=1.795, p=.083). Conclusion: Physical exercise programs need to be implemented and spread continuously.
Seo Jong-Hwi;Jung Il-Ho;Sugiyama Hiroyuki;Shabana Ahmed A.;Park Tae-Won
Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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v.29
no.8
s.239
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pp.1123-1131
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2005
In this paper, a formulation for a spatial sliding joint, which a general multibody can move along a very flexible cable, is derived using absolute nodal coordinates and non-generalized coordinate. The large deformable motion of a spatial cable is presented using absolute nodal coordinate formulation, which is based on the finite element procedures and the general continuum mechanics theory to represent the elastic forces. And the non-generalized coordinate, which is neither related to the inertia forces nor external forces, is used to describe an arbitrary position along the centerline of a very flexible cable. In the constraint equation for the sliding joint, since three constraint equations are imposed and one non-generalized coordinate is introduced, one constraint equation is systematically eliminated. Therefore, there are two independent Lagrange multipliers in the final system equations of motion associated with the sliding joint. The development of this sliding joint is important to analyze many mechanical systems such as pulley systems and pantograph/catenary systems for high speed-trains.
The study presented experimental and numerical investigation on the seismic performance of steel reinforced concrete (SRC) L-shaped column- reinforced concrete (RC) beam joints. Various parameters described as steel configuration form, axial compressive ratio, loading angle, and the existence of slab were examined through 4 planar joints and 7 spatial joints. The characteristics of the load-displacement response included the bearing capacity, ductility, story drift ratio, energy-dissipating capacity, and stiffness degradation were analyzed. The results showed that shear failure and flexural failure in the beam tip were observed for planar joints and spatial joint, respectively. And RC joint with slab failed with the plastic hinge in the slab and bottom of the beam. The results indicated that hysteretic curves of spatial joints with solid-web steel were plumper than those with hollow-web specimens. The capacity of planar joints was higher than that of space joints, while the opposite was true for energy-dissipation capacity and ductility. The high compression ratio contributed to the increase in capacity and initial stiffness of the joint. The elastic and elastic-plastic story deformation capacity of L-shaped column frame joints satisfied the code requirement. A design formula of joint shear resistance based on the superposition theory and equilibrium plasticity truss model was proposed for engineering application.
Journal of the Korean Society of Physical Medicine
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v.12
no.4
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pp.83-92
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2017
PURPOSE: The purpose of this study was to investigate the effect of the elastic band and stretching exercise program on ankle joint maximal voluntary isometric contraction (MVIC) and plantar pressure in high-heel wearing women in their 20s. METHODS: Twenty women in their twenties were randomly assigned to the experimental group (n=10) and the control group (n=10). The experimental group (n=10) performed the elastic band exercise program, while the control group (n=10) performed the stretching exercise program. Both exercise programs were performed three times a week for a total of four weeks. The BTE Primus RS was used in order to measure the ankle joint MVIC during dorsiflexion, plantar flexion, inversion, and eversion. Maximum pressure ($N/cm^2$), average pressure ($N/cm^2$) were measured using the Pedoscan. SPSS v. 21.0 software was used for all statistical analyses in this study. RESULTS: The measurement of the ankle joint's MVIC revealed that in inversion, a significant change in both feet was seen in both the experimental and control groups. In eversion, there was a significant change in both feet only in the experimental group. In terms of the rest of the results, no significant changes were visible. With regard to the plantar pressure, no significant results were seen for either foot in the comparison between or within the groups. CONCLUSION: Exercise program using elastic band and exercise program using stretching were effective on MVIC of ankle joint muscles, although it had no effect on changes of plantar pressure.
Background: This study aimed to investigate the effect of elastic band-resistive exercise using audio-visual medium on pain, proprioception, and motor function in adults with chronic neck and shoulder pain. Design: One group pretest-posttest follow-up experimental design. Method: Twenty adult women with neck and shoulder pain voluntarily participated in this study. Elastic band-resistive exercise using audio-visual medium including cervical flexion and extension, shoulder external rotation, and scapular retraction-protraction motions was conducted 5 times a week for 3 weeks. The Numerical Rating Scale, pressure threshold tool, CROM goniometer, and Image J software were used to assess subjective pain level, tenderness threshold (pain), joint position sense error (proprioception), joint range of motion, and postural alignment (motor function), respectively. Result:: The pain intensity and threshold and joint position sense error showed significant decreases after the intervention, whereas the joint range of motion angle revealed significant increases. The postural alignment including forward head posture and rounded shoulder revealed significant improvements after the intervention. Conclusions: Therefore, we suggest that elastic band-resistive exercise through audio-visual medium would be helpful in preventing and managing pain and physical dysfunction in individuals with chronic neck and shoulder pain, and then it would support the development of health management-related online education content.
The Journal of Korean Academy of Orthopedic Manual Physical Therapy
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v.28
no.3
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pp.41-49
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2022
Background: In patients with forward head posture (FHP), the head is positioned forward, causing increased tension in the muscles and structures of the head, neck, and shoulders. This can result in joint dysfunction that may lead to abnormal afferent information. The purpose of this study was to investigate the effect on foot pressure through the isometric hip abduction (IHA) bridge exercise using elastic bands in patients with FHP. Methods: Twenty patients with FHP were randomly assigned to a study group that applied joint mobilization, soft tissue mobilization, a deep neck flexor strengthening exercise, and the IHA bridge exercise using an elastic band. A control group was also constituted, and members were given joint mobilization, soft tissue mobilization therapies, and the deep neck flexor strengthening exercise. Ten patients were assigned to each group. The static foot pressure and dynamic foot pressure of each patient were measured before and after the intervention, and the interventions for each group were applied twice a week for 4 weeks. Results: Both the study group and the control group showed significant differences in static and dynamic foot pressure before and after the interventions (p<.05). There were no significant differences in foot pressure between the study and control groups. Conclusion: : The results of this study revealed that there were no significant differences between the group doing the IHA bridge exercise using the elastic band and the control group. However, the intervention methods applied to both the groups were effective in improving the body center control of FHP patients.
Proceedings of the Computational Structural Engineering Institute Conference
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1998.10a
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pp.290-297
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1998
In this paper, we propose to a method to estimate the elasto-plastic buckling for single layer latticed domes. First, we assume that each member consists of the rigid zone and elastic spring at both end joint, the elastic element and three elasto-plastic spring to judge for yeilding the member. Next, the member which has most influence on buckling for structures is determined by a distributed pattern of the strain energy which is calculated through linear eigenvalue analysis. And then, normalized slenderness ratio of the element is derived considering the axial force at elastic buckling load. Later, we execute elasto-plastic nonlinear analysis that based on loading increasement method and displacement increasement method. From this results, we discusses the effect of the joint rigidity and the half open angle $\theta$$_{0}$ on the buckling strength of single layer lattice domes ; (1) how the joint rigidity contributes to the reduction of buckling loads, (2) how the reduction can be interrelated to compressive strength curves in terms of the generalized slenderness for the member most relevant to the overall buckling of domes.s.
Transactions of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering
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v.14
no.2
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pp.150-156
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2004
In this paper, the dynamic behavior of a very flexible cable due to moving multibody system along its length is presented. The very deformable motion of a cable is presented using absolute nodal coordinate formulation, which is based on the finite element procedures and the general continuum mechanics theory to represent the elastic forces. Formulation for the sliding joint between a very flexible beam and a rigid body is derived. In order to formulate the constraint equations of this joint, a non-generalized coordinate, which has no inertia or forces associated with this coordinate, is used. The modeling of this sliding joint is very important to many mechanical applications such as the ski lifts. cable cars, and pulley systems. A multibody system moves along an elastic cable using this sliding joint. A numerical example is shownusing the developed analysis program for flexible multibody systems that include a large deformable cable.
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